ĐỒ án robot công nghiệp

Tên đề tài: Thiết kế Robot gắp vật từ A tới B như mô tả Khoảng cách giữa A và B theo mặt phẳng ngang 1500, cao độ 300, lưu ý không sử dụng khớp trượt trong thiết kế Robot. Mã đề tài: 2020.2.10 Yêu cầu: Xây dựng mô hình toán động học (DH). Giải bài toán ngược. Xây dựng quỹ đạo không gian khớp. Xây dựng mô hình mô phỏng.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KĨ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN KHOA CƠ KHÍ ệu TN U T Bộ mơn: CƠ ĐIỆN TỬ Li ĐỒ ÁN MÔN HỌC eT ài ROBOT CÔNG NGHIỆP Sh ar SINH VIÊN THỰC HIỆN : NGUYỄN TIẾN VŨ - MSSV K175520201072 LỚP VŨ HOÀNG ANH : 53CĐT.01 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: NGÔ VĂN AN Thái Nguyên - 2020 - MSSV K175520114071 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KĨ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN ệu TN U T KHOA CƠ KHÍ Bộ mơn: CƠ ĐIỆN TỬ Li ĐỒ ÁN MƠN HỌC eT ài ROBOT CÔNG NGHIỆP Sh LỚP ar SINH VIÊN THỰC HIỆN : NGUYỄN TIẾN VŨ - MSSV K175520201072 VŨ HỒNG ANH : 53CĐT.01 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: NGƠ VĂN AN Thái Nguyên - 2020 - MSSV K175520114071 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập-Tự do-Hạnh phúc o0o ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ ROBOT CÔNG NGHIỆP Nguyễn Tiến Vũ Vũ Hoàng Anh Giáo viên hướng dẫn: Ngô Văn An Tên đề tài: Thiết kế Robot gắp vật từ A tới B mô tả Sinh viên thực hiện: U T MSSV: K175520201072 MSSV: K175520114071 ệu u cầu: - Xây dựng mơ hình tốn động học (DH) TN Khoảng cách A B theo mặt phẳng ngang 1500, cao độ 300, lưu ý không sử dụng khớp trượt thiết kế Robot Mã đề tài: 2020.2.10 Li - Giải toán ngược - Xây dựng quỹ đạo không gian khớp Sh ar eT ài - Xây dựng mơ hình mơ Trưởng môn Giáo viên hướng dẫn Phạm Thành Long Ngô Văn An SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Li ệu TN U T Thái Nguyên, ngày… tháng… năm… GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) ài NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN CHẤM ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… eT ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ar ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Sh ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Thái Nguyên, ngày… tháng… năm… GIÁO VIÊN CHẤM (Ký ghi rõ họ tên) SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật LỜI CAM ĐOAN Nhóm em xin cam đoan đồ án Robot công nghiệp “Thiết kế robot gắp vật” cơng trình nghiên cứu thân Những phần sử dụng tài liệu tham khảo đồ án nêu rõ phần tài liệu tham khảo Các số liệu, kết trình bày đồ án hoàn toàn trung thực, sai chúng em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm chịu kỷ luật Sh ar eT ài Li ệu TN U T môn nhà trường đề SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN PHỤ LỤC Quy tắc Denavit – Hatenberg (1955) LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Khái niệm Robot 10 1.3 Cấu trúc chung Robot công nghiệp 11 TN U T 1.4 Phân loại Robot công nghiệp 11 1.4.1 Phân loại theo kết cấu 11 1.4.2 Phân loại theo hệ thống truyền động 12 Li ệu 1.4.3 Phân loại theo phương pháp điều khiển: 12 1.4.4 Phân loại theo ứng dụng 12 1.5 Ứng dụng Robot công nghiệp 13 1.5.1 Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp 13 1.5.2 Các bước ứng dụng Robot 14 eT ài 1.5.3 Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp 14 1.5.4 Nội dung nghiên cứu phát triển Robot công nghiệp 17 A Nhận xét q trình phát triển robot cơng nghiệp 17 B Cơ-tin-điện tử robot công nghiệp 18 Sh ar C Robot hệ sản xuất linh hoạt 19 D Robot song song 20 E Các xu ứng dụng robot tương lai 20 1.6 Tổng quan Robot thiết kế 22 1.6.1 Nội dung yêu cầu 22 1.6.2 Phương án thiết kế 22 1.6.3 Ưu điểm nhược điểm phương án thiết kế: 23 A Ưu điểm: 23 B Nhược điểm: 24 1.7 Kết luận chương 24 CHƯƠNG THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC ROBOT 25 2.1 Xây dựng phương trình động học thuận 25 SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật 2.2 Bài toán động học ngược 32 2.2.1 Phân tích tốn 32 2.2.2 Giải toán động học ngược 33 2.2.3 Giải toán động học ngược Excel 34 2.3 Kết luận chương 40 CHƯƠNG THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT 41 3.1 Cơ sở nội suy quỹ đạo không gian khớp 41 3.2 Một số câu lệnh matlab : 42 3.3 Nội suy quỹ đạo cho robot thiết kế 42 T 3.3.1 Tính cho biến khớp q1 42 U 3.3.2 Tính cho biến khớp lại 45 TN 3.4 Vẽ đồ thị biến khớp matlap 49 3.5 Kết luận chương 60 Li ệu CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG ROBOT 61 4.1 Giới thiệu phần mềm SOLIDWORK 61 4.2 Mơ hình mơ ROBOT 61 4.2.1 Khâu thứ (Đế) 62 4.2.2 Khâu thứ 63 Sh ar eT ài 4.2.3 Khâu thứ 64 4.2.4 Khâu thứ 65 4.2.5 Khâu thứ 66 4.2.6 Tay kẹp 67 4.2.7 Hoàn thiện Robot 68 4.3 Kết luận chương 68 KẾT LUẬN ĐỒ ÁN 69 Những thứ học 69 Ưu - nhược điểm 69 Định hướng phát triển 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật PHỤ LỤC Quy tắc Denavit – Hatenberg (1955) Khi khâu dẫn động động đặt khớp, khâu thứ i chuyển động tương khâu thứ i-1, vị trí khâu i-1 xác định hệ tọa độ gắn với khâu Quan hệ vị trí hướng hai hệ tọa độ liên tiếp xác định bốn tham số sau: di: khoảng cách khớp, dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục zi-1 để gốc tọa độ Oi-1 chuyển đến O’i, giao điểm trục xi trục zi-1 ai: độ dài khâu, dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục xi để điểm O’i chuyển đến điểm Sh ar eT ài Li ệu TN U T Oi θi: góc khớp, góc quay quanh trục zi-1 để trục xi-1 chuyển đến trục x’i αi: góc xoắn khâu, góc quay quanh trục xi cho trục z’i-1 chuyển đến trục zi Hình 0.1 Xây dựng hệ tọa độ gắn vào khâu i theo phương pháp Denavit-Hartenberg Với Oi giao điểm trục xi trục zi., O’i giao điểm trục xi trục zi-1 Đối với khớp quay ai, di, αi hằng, θi biến, đo vị trí tương đơí khâu i so với khâu i-1 Đối với khớp lăng trụ ai, θi, αi hằng, di biến, đo vị trí tương đối khâu i so với khâu i-1 Dịch chuyển hệ tọa độ khâu (Oxyz)i-1 sang vị trí hệ tọa độ khâu (Oxyz)i bốn phép biến đổi sau: Quay quanh trục zi-1 góc θi Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục zi-1 đoạn di Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục xi đoạn SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Quay quanh trục xi góc αi Kết phép chuyển hệ tọa độ khâu (Oxyz)i-1 sang hệ tọa độ khâu (Oxyz)i biểu diễn ma trận i-1Ai, tích bốn ma trận biến đổi có dạng sau: i 1 Ai  Rot ( z,i ).Transz(di ).Transx(ai ).Rot ( x, i ) Ma trận DH đặc trưng có dạng sau: - sin i cos  i sin i sin  i cos i cos  i - cos i sin  i sin  i co i  sin i   di   cos  i 0 Sh ar eT ài Li ệu TN U T cos i sin  i i 1 Ai   0  0 SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật LỜI NÓI ĐẦU Trong sự nghiệp cơng nghiệp hố, hiện đại hố đất nước vấn đề tự đợng hố sản xuất có vai trị đặc biệt quan trọng Nhu cầu nâng cao suất chất lượng sản phẩm ngày địi hỏi ứng dụng rợng rãi phương tiện tự đợng hố sản xuất Xu hướng tạo dây chuyền thiết bị tự đợng có tính linh hoạt cao hình thành Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Robot thực hiện gắp vật tự động nghiên cứu ứng dụng nhiều hệ thống sản xuất tự đợng nhằm tăng xác vị trí, liên tục theo chu trình hoạt đợng, đảm bảo U T trình sản xuất ổn định, nâng cao xuất chất lượng sản phẩm Với đề tài “ Thiết kế Robot gắp vật ”, đồ án giải công việc sau : - Thiết kế động học Robot - Xây dựng quỹ đạo chuyển đợng Robot TN - Tìm hiểu tổng qt q trình phát triển ứng dụng robot công nghiệp ệu - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động robot cơng nghệp Li - Xây dựng mơ hình mơ phần mềm Solidword Đây một đề tài rợng với vốn kiến thức lớn, thời gian có hạn, kết quả, eT ài nhận định mà chúng em tìm hiểu đưa chắn có nhiều thiếu sót Chúng em thành thật mong thầy cô giáo bộ môn bảo thêm để đề tài hoàn thiện hơn, ý nghĩa Chúng em bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến thầy giáo Ngô Văn An thầy cô giáo Sh ar bộ môn bảo tận tình tạo điều kiện cho chúng em hồn thành đồ án SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T b15=[0.0686402923252011; -0.0000160743803703603; -0.0709175737620202; 0]; X1= inv(A1)*b1; X2= inv(A2)*b2; X3= inv(A3)*b3; X4= inv(A4)*b4; X5= inv(A5)*b5; X6= inv(A6)*b6; X7= inv(A7)*b7; X8= inv(A8)*b8; X9= inv(A9)*b9; X10= inv(A10)*b10; X11= inv(A11)*b11; X12= inv(A12)*b12; X13= inv(A13)*b13; X14= inv(A14)*b14; X15= inv(A15)*b15; T1=0:0.01:1; T2=1:0.01:2; T3=2:0.01:3; T4=3:0.01:4; T5=4:0.01:5; T6=5:0.01:6; T7=6:0.01:7; T8=7:0.01:8; T9=8:0.01:9; T10=9:0.01:10; T11=10:0.01:11; T12=11:0.01:12; T13=12:0.01:13; T14=13:0.01:14; T15=14:0.01:15; u1=X1(1).*T1.^3+X1(2).*T1.^2+X1(3).*T1+X1(4); u2=X2(1).*T2.^3+X2(2).*T2.^2+X2(3).*T2+X2(4); u3=X3(1).*T3.^3+X3(2).*T3.^2+X3(3).*T3+X3(4); u4=X4(1).*T4.^3+X4(2).*T4.^2+X4(3).*T4+X4(4); u5=X5(1).*T5.^3+X5(2).*T5.^2+X5(3).*T5+X5(4); u6=X6(1).*T6.^3+X6(2).*T6.^2+X6(3).*T6+X6(4); u7=X7(1).*T7.^3+X7(2).*T7.^2+X7(3).*T7+X7(4); u8=X8(1).*T8.^3+X8(2).*T8.^2+X8(3).*T8+X8(4); u9=X9(1).*T9.^3+X9(2).*T9.^2+X9(3).*T9+X9(4); u10=X10(1).*T10.^3+X10(2).*T10.^2+X10(3).*T10+X10(4); u11=X11(1).*T11.^3+X11(2).*T11.^2+X11(3).*T11+X11(4); u12=X12(1).*T12.^3+X12(2).*T12.^2+X12(3).*T12+X12(4); u13=X13(1).*T13.^3+X13(2).*T13.^2+X13(3).*T13+X13(4); u14=X14(1).*T14.^3+X14(2).*T14.^2+X14(3).*T14+X14(4); u15=X15(1).*T15.^3+X15(2).*T15.^2+X15(3).*T15+X15(4); plot (T1,u1,'linewidth',3) SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 56 U TN ệu Li eT ài on (T2,u2,'linewidth',3) on (T3,u3,'linewidth',3) on (T4,u4,'linewidth',3) on (T5,u5,'linewidth',3) on (T6,u6,'linewidth',3) on (T7,u7,'linewidth',3) on (T8,u8,'linewidth',3) on (T9,u9,'linewidth',3) on (T10,u10,'linewidth',3) on (T11,u11,'linewidth',3) on (T12,u12,'linewidth',3) on (T13,u13,'linewidth',3) on (T14,u14,'linewidth',3) on (T15,u15,'linewidth',3) on on ar hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold plot hold grid T Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật để vẽ đồ thị Sh  Sau thực lệnh Run cơng cụ SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hồng Anh 57 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật ệu TN U T Đồ thị mô tả quỹ đạo chuyển động biến khớp q theo thời gian t: Sh ar eT ài Li Hình 3.6 Đồ thị biến khớp q1 Hình 3.7 Đồ thị biến khớp q2 SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 58 ệu TN U T Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li Hình 3.8 Đồ thị biến khớp q3 Hình 3.9 Đồ thị biến khớp q4 SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 59 TN U T Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Li ệu Hình 3.10 Đồ thị biến khớp q5 Sh ar eT ài 3.5 Kết luận chương Sau thực mô quỹ đạo biến khớp ta hiểu chuyển động tay máy, thường mô tả vùng làm việc điểm mà khâu cần điều khiển cần phải qua trình làm việc (gồm điểm đầu, điểm cuối, có số điểm trung gian) thời gian chuyển động Vì vậy, mơ quỹ đạo khơng gian khớp phải giải toán ngược động học để xác định giá trị biến khớp điểm nút Sau thiết lập hàm nội suy u(t) để mô tả quỹ đạo vừa nhận Sau nhận số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo phần công tác hay khớp, hệ thống điều khiển có chức điều khiển robot chuyển động theo quỹ đạo đặt Chuyển động robot gắp vật ta hiểu chuyển động điểm-điểm (point to point) nên quan tâm đến điểm đầu điểm cuối đường dịch chuyển thời gian chuyển động điểm SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 60 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG ROBOT 4.1 Giới thiệu phần mềm SOLIDWORK Phần mềm Solidworks phần mềm chuyên thiết kế 3D hãng dassault system phát hành dành cho xí nghiệp vừa nhỏ, đáp ứng hầu hết nhu cầu thiết kế khí Solidworks biết đến từ phiên Solidworks 1998 du nhập vào nước ta với phiên 2003 với phiên 2018 Sh ar eT ài Li ệu TN U T phần mềm phát triển đồ sộ thư viện khí phần mềm khơng dành cho xí nghiệp khí mà cịn dành cho ngành khác như: đường ống, kiến trúc, trang trí nội thất, mỹ thuật… Hình 4.1: Giao diện làm việc Solidworks 4.2 Mơ hình mơ ROBOT Việc mơ cho ta nhìn tổng quan cấu trúc động học, nguyên lý làm việc robot Tiết kiệm thời gian, kinh phí, nguyên vật liệu, tránh trường hợp rủi ro, nguy hiểm điều kiện thực, chí làm khơng thể làm điều kiện thực, từ dễ dàng việc tính tốn, thiết kế Robot thực gắp vật chung ta kết cấu bậc tự với đầu tay kẹp mô phần mềm Solidwork 2010 tiến hành sau: SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 61 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T 4.2.1 Khâu thứ (Đế) Hình 4.2 Mơ hình mơ đế Robot SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 62 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T 4.2.2 Khâu thứ Hình 4.3 Mơ hình mơ khâu thứ Robot SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 63 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T 4.2.3 Khâu thứ Hình 4.4 Mơ hình mơ khâu thứ Robot SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 64 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T 4.2.4 Khâu thứ Hình 4.5 Mơ hình mô khâu thứ Robot SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 65 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T 4.2.5 Khâu thứ Hình 4.6 Mơ hình mơ khâu thứ Robot SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 66 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T 4.2.6 Tay kẹp Hình 4.4 Mơ hình mơ tay kẹp Robot SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 67 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật Sh ar eT ài Li ệu TN U T 4.2.7 Hồn thiện Robot Hình 4.4 Mơ hình mơ lắp ghép khâu hồn thiện Robot 4.3 Kết luận chương Sau xây dựng mơ hình mô cho Robot gắp vật bậc tự do, ta biết mô kết cấu Robot nhờ phần mềm hỗ trợ Solidword Từ hiểu phần toán điều khiển thực tế thật để điều khiển Robot SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 68 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật KẾT LUẬN ĐỒ ÁN Những thứ học Đây đồ án mà chúng em làm, nhờ làm đồ án này, chúng em tìm hiểu thêm thơng tin tổng quan Robot công nghiệp thấy tầm quan trọng Robot sống đại Qua đây, chúng em học quy trình thiết kế sản phẩm robot biết cách kết hợp kiến thức lý thuyết học lớp cộng với việc tra cứu tài liệu để giải toán yêu cầu Cũng qua lần làm đồ án này, chúng em học nhiều kỹ quan trọng như: kỹ làm việc nhóm, kỹ sử dụng phần mềm soạn thảo văn (Word), phần U T mềm tính tốn (Matlab, Excel), phần mềm vẽ mô Autocad, Solidword… kỹ cần thiết cho công việc sau Li ệu TN Ưu - nhược điểm Đồ án chúng em hoàn thành nội dung lý thuyết yêu cầu thiết kế đạt yêu cầu kỹ thuật ứng dụng Robot di chuyển cánh tay, mang theo tay kẹp để kẹp gắp vật từ vị trí đến vị trí Tuy nhiên, hạn chế thời gian làm đồ án kiến thức chuyên môn chưa thật tốt lần làm đồ án nên chưa có kinh nghiệm, đồ án bọn em chắn eT ài nhiều hạn chế tốc độ xử lý, điều khiển chưa thể hồn hảo cịn thiếu sót… Chúng em mong góp ý thầy cơ, đặc biệt thầy cô giáo để đề tài đồ án nhóm chúng em hồn thiện Sh ar Định hướng phát triển Robot nhiều điểm cần khắc phục Từ ứng dụng điều khiển robot gắp vật, ta ứng dụng nhiều công việc khác hàn, lắp ráp, phun sơn…Cụ thể lập trình cho robot thơng minh hơn, cách chi tiết khí động tính tốn cụ thể xác có khả làm nhiều công việc khác di chuyển linh hoạt Đồ án hội để nhóm em trau dồi kiến thức mơn học, mở mang kiến thức, học hỏi thêm nhiều phần mềm kỹ thuật Áp dụng cho sau không cho môn học mà cho thực tế sống SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 69 Đồ án RBCN 2020: Đề tài thiết kế Robot gắp vật TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Thành Long: Robot Công nghiệp, 2010 NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội – 2010 Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2007 Bộ môn Cơ điện tử; Bài giảng Rô bốt Công nghiệp; Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Nguyễn Thiện Phúc; Robot Công nghiệp, 2002 NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội – 2002 TN U T Nguyễn Văn Khang: Robot Công nghiệp, 2011 NXB Giáo dục, Hà Nội, 2011 Trần Thế San, TS Nguyễn Tiến Dũng: Cơ sở nghiên cứu & sáng tạo ROBOT- Nhà xuất thống kê – 2003 Các tài liệu liên quan khác: John J Craig, “Introduction to robotics”, Addition-Wesley Publishing Company, Inc, Li  ệu  "Unimate PUMA Mark III Robot 560C Series Models 561/562 Equipment Manual 398Z1" Unimation Westinghouse 1986 1986 eT  ài  Phạm Thành Long, Giáo trình robot cơng nghiệp, Đại học Kỹ thuật cơng nghiệp Thái Ngun Trần Quanh Khánh, Giáo trình sở Matlab ứng dụng, NXB KHKT ar  Giáo Trình Thực Hành Thiết Kế Cơ Khí Với Solidworks – Phạm Quang Huy & Trịnh Vũ Khuyên Sh  Lê Hoài Quốc, “Kỹ thuật người máy Phần 1: Robot công nghiệp”, NXB Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh, 2005  Phạm Thành Long-Nguyễn Hữu Công-Lê Thị Thu Thủy “Ứng dụng phương pháp giải Gradient tổng quát kỹ thuật robot, NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật SVTH: Nguyễn Tiến Vũ – Vũ Hoàng Anh 70 ... triển robot công nghiệp Trong năm 90 robot công nghiệp có bược phát triển theo hướng đồng hệ thống sỏ vận dụng thành tựu công nghệ thông tin ứng dụng Bản thân phần kỹ thuật robot công nghiệp. .. 1.5 Ứng dụng Robot công nghiệp 13 1.5.1 Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp 13 1.5.2 Các bước ứng dụng Robot 14 eT ài 1.5.3 Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp ... triển Robot công nghiệp 17 A Nhận xét q trình phát triển robot cơng nghiệp 17 B Cơ-tin-điện tử robot công nghiệp 18 Sh ar C Robot hệ sản xuất linh hoạt 19 D Robot