Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái

32 10 0

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1 / 32 trang

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang	32
Dung lượng	7,45 MB

Nội dung

Microsoft Word TTNTNC docx i Đại Học Quốc Gia Hà Nội Trường Đại Học Công Nghệ Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End to End giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái 21025088 Nguyễn Trung Sơn 1 1 1 Đặt vấn đề Xe không người lái đang là một trong những xu thể phát triển chủ đạo của ngành công nghiệp xe hơi trong vài năm qua Tuy nhiên, xuất phát điểm của loại phương tiện này thì đã có từ gần một thế kỷ trước, nghĩa là trước cả cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ ba Con người.

Ngày đăng: 18/05/2022, 14:14

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Áp dụng mô hình học End- End-to-End giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — p dụng mô hình học End- End-to-End giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái (Trang 1)

Hình cho thấy một sơ đồ khối đơn giản hóa của hệ thống thu thập để đào tạo dữ liệu cho - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình cho** thấy một sơ đồ khối đơn giản hóa của hệ thống thu thập để đào tạo dữ liệu cho (Trang 6)

Ở Hình Hình ảnh được đưa vào CNN sau đó tính toán một lệnh chỉ đạo được đề xuất. Lệnh được đề xuất được so sánh với mong muốn lệnh cho hình ảnh đó và các trọng số của CNN được điều chỉnh để đưa đầu ra CNN đến gần hơn với đầu ra mong muốn - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — nh Hình ảnh được đưa vào CNN sau đó tính toán một lệnh chỉ đạo được đề xuất. Lệnh được đề xuất được so sánh với mong muốn lệnh cho hình ảnh đó và các trọng số của CNN được điều chỉnh để đưa đầu ra CNN đến gần hơn với đầu ra mong muốn (Trang 7)

Hình 6 Góc lái bên trái do camera ghi lại - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 6** Góc lái bên trái do camera ghi lại (Trang 9)

Hình 7 Mô hình học End-to-end - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 7** Mô hình học End-to-end (Trang 9)

2.1.4 Mô hình học End-to-end tranning mạng CNN để giả lập hành vi - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **2.1.4** Mô hình học End-to-end tranning mạng CNN để giả lập hành vi (Trang 10)

Hình 8 Mạng được đào tạo được sử dụng để tạo các lệnh lái từ một camera trung tâm phía - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 8** Mạng được đào tạo được sử dụng để tạo các lệnh lái từ một camera trung tâm phía (Trang 10)

Bảng 1 Ba góc của camera - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Bảng 1** Ba góc của camera (Trang 12)

Sau khi ta lái xe sẽ thu thập được các dữ liệu hình ảnh và một tập driving_log là nhãn của toàn bộ ảnh ta đã ghi lại ở trong simulator - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — au khi ta lái xe sẽ thu thập được các dữ liệu hình ảnh và một tập driving_log là nhãn của toàn bộ ảnh ta đã ghi lại ở trong simulator (Trang 13)

Hình 11 Sơ đồ dữ liệu trong file driving_log - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 11** Sơ đồ dữ liệu trong file driving_log (Trang 14)

Hình 12 Dữ liệu sau khi được được lọc - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 12** Dữ liệu sau khi được được lọc (Trang 15)

Sau khi có dữ liệu được lọc thì nhìn vào biểu đồ Hình 12 ta thấy dữ liệu của camera giữa(steering_angle = 0) và camera trái(steering_angle <0 ) dường như nhiều hơn bên phải (steering_angle> 0) , ta cần phải làm cho cân bằng dữ liệu của hai bên trá - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — au khi có dữ liệu được lọc thì nhìn vào biểu đồ Hình 12 ta thấy dữ liệu của camera giữa(steering_angle = 0) và camera trái(steering_angle <0 ) dường như nhiều hơn bên phải (steering_angle> 0) , ta cần phải làm cho cân bằng dữ liệu của hai bên trá (Trang 15)

Hình 15 kỹ thuật Zooming - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 15** kỹ thuật Zooming (Trang 16)

Hình 14 Biểu đồ dữ liệu sau khi được cân bằng và tách thành 2 tập train và valid - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 14** Biểu đồ dữ liệu sau khi được cân bằng và tách thành 2 tập train và valid (Trang 16)

Ta thấy trên Hình 42 phần mui xe đã bị loại bỏ và ảnh đã được cắt và không bị mất đi kích thước ban đầu của ảnh là 320*160 - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — a thấy trên Hình 42 phần mui xe đã bị loại bỏ và ảnh đã được cắt và không bị mất đi kích thước ban đầu của ảnh là 320*160 (Trang 17)

Hình 16 Kỹ thuật Panning - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 16** Kỹ thuật Panning (Trang 17)

Hình 18 Kỹ thuật điều chỉnh độ sáng - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 18** Kỹ thuật điều chỉnh độ sáng (Trang 18)

Hình 20 Cấu trúc RGB sang YUV - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 20** Cấu trúc RGB sang YUV (Trang 19)

Hình 22 Hình ảnh của tập training đã được kết hợp - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 22** Hình ảnh của tập training đã được kết hợp (Trang 20)

Hình 23 Hình ảnh của tập validation sau khi kết hợp - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 23** Hình ảnh của tập validation sau khi kết hợp (Trang 20)

Tại sao khi được xử lý thì sao hình ảnh tập validation không thay đổi? Đơn giản bởi vì - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — i sao khi được xử lý thì sao hình ảnh tập validation không thay đổi? Đơn giản bởi vì (Trang 21)

Hình 27 Kết quả mô hình thử nghiệm hai - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 27** Kết quả mô hình thử nghiệm hai (Trang 23)

Hình 28 Kết quả mô hình thử nghiệm 3 - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 28** Kết quả mô hình thử nghiệm 3 (Trang 24)

Hình 29 Kết quả mô hình cuối - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 29** Kết quả mô hình cuối (Trang 25)

Hình 30 Kiến trúc mô hình cuối - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 30** Kiến trúc mô hình cuối (Trang 26)

Hình 31 Đặc trưng khi mạng học tìm đường lớp Conv thứ nhất - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 31** Đặc trưng khi mạng học tìm đường lớp Conv thứ nhất (Trang 27)

Hình 32 Đặc trưng khi mạng học tìm đường lớp Conv thứ 2 - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — **Hình 32** Đặc trưng khi mạng học tìm đường lớp Conv thứ 2 (Trang 28)

• Sau khi thấy một mô hình khá tốt em đã tăng số lần học lên là 150 lần và giảm lr xuống còn 0.0001 và được mô hình như Hình 32 và build ra thành model cuối cùng để sử dụng - Bài Tập Lớn Trí Tuệ Nhân Tạo Nâng Cao Áp dụng mô hình học End toEnd giả lập hành vi trong công nghệ xe tự lái — au khi thấy một mô hình khá tốt em đã tăng số lần học lên là 150 lần và giảm lr xuống còn 0.0001 và được mô hình như Hình 32 và build ra thành model cuối cùng để sử dụng (Trang 29)