1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

(LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY

64 4 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Tổng Hợp Bộ Điều Khiển Thích Nghi Cho Hệ Lái Tự Động Tàu Thủy
Tác giả Ngô Trí Nam Cường
Người hướng dẫn GS. TS Nguyễn Doãn Phước
Trường học Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
Thể loại luận văn thạc sĩ
Định dạng
Số trang 64
Dung lượng 5,27 MB

Nội dung

Ngày đăng: 14/05/2022, 13:59

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Chương I: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA TÀU THỦY. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
h ương I: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA TÀU THỦY (Trang 11)
1.3 Mô hình toán học dạng phương trình vi phân phi tuyến - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
1.3 Mô hình toán học dạng phương trình vi phân phi tuyến (Trang 14)
Bảng 1.2 Tham số hàm truyền của tàu thủy 6000T kiểu kỹ sƣ A.Puctoskin - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Bảng 1.2 Tham số hàm truyền của tàu thủy 6000T kiểu kỹ sƣ A.Puctoskin (Trang 14)
2.2.1 Hệ thống điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
2.2.1 Hệ thống điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) (Trang 19)
Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc theo phƣơng pháp điềukhiển thích nghi theo Narendara. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc theo phƣơng pháp điềukhiển thích nghi theo Narendara (Trang 25)
Từ các hệ 2.15, 2.16 ta thu đƣợc mô hình động học mô tả sự biến đổi sai lệch giữa - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
c ác hệ 2.15, 2.16 ta thu đƣợc mô hình động học mô tả sự biến đổi sai lệch giữa (Trang 27)
Ma trận động học của mô hình chuẩn Am phải là ma trận Hunrơvis, bởi vì tự thân mô - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
a trận động học của mô hình chuẩn Am phải là ma trận Hunrơvis, bởi vì tự thân mô (Trang 28)
Hình 2.7 Sơ đồ khối cấu trúc hể thống điềukhiển thích nghi theo mô hình chuẩn - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 2.7 Sơ đồ khối cấu trúc hể thống điềukhiển thích nghi theo mô hình chuẩn (Trang 30)
Xây dựng thuật toán điều chỉnh tham số theo mô hình chuẩn của mồ hình động học tàu thủy dƣới dạng hàm truyền có tham số biến đổi. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
y dựng thuật toán điều chỉnh tham số theo mô hình chuẩn của mồ hình động học tàu thủy dƣới dạng hàm truyền có tham số biến đổi (Trang 32)
Hình 3.1 Sơ đồ khối mạch bù thích nghi - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.1 Sơ đồ khối mạch bù thích nghi (Trang 33)
Giá sử mô hình chuẩn đƣợc miêu tả bằng phƣơng trình: m=AmXm+Bmu (3.4) - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
i á sử mô hình chuẩn đƣợc miêu tả bằng phƣơng trình: m=AmXm+Bmu (3.4) (Trang 34)
Thông số của các bộ điềukhiển đƣợc chọn theo bảng sau: - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
h ông số của các bộ điềukhiển đƣợc chọn theo bảng sau: (Trang 37)
3.3 Tộng hợp bộ điềukhiển cho mô hình chuẩn - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
3.3 Tộng hợp bộ điềukhiển cho mô hình chuẩn (Trang 44)
3.3.1 Tộng hợp bộ điềukhiển cho mô hình chuẩn ở chế độ không tải - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
3.3.1 Tộng hợp bộ điềukhiển cho mô hình chuẩn ở chế độ không tải (Trang 44)
Hình 3.8 Sơ đồ mô phỏng trong simulink - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.8 Sơ đồ mô phỏng trong simulink (Trang 46)
Hình 3.9 đáp ứng quá đổ của hệ kín. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.9 đáp ứng quá đổ của hệ kín (Trang 46)
Hình 3.10 Sơ đồ mô phỏng trên simulinhk hệ thống điềukhiển thích nghi cho lái tự động tàu thủy chế độ không tải - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.10 Sơ đồ mô phỏng trên simulinhk hệ thống điềukhiển thích nghi cho lái tự động tàu thủy chế độ không tải (Trang 49)
Hình 3.11 đáp ứng đầu ra của hệ thống - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.11 đáp ứng đầu ra của hệ thống (Trang 50)
Hình 3.12 Sai số giữa mô hình giữa mô hình chuẩn và mô hình thật sâu khi các tham số đƣợc hiệu chỉnh. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.12 Sai số giữa mô hình giữa mô hình chuẩn và mô hình thật sâu khi các tham số đƣợc hiệu chỉnh (Trang 50)
Hình 3.13 mô tả hệ số hiệu chỉnh bù hệ sổ khếch đại khi hệ số khêch đại hệ thống thay đổi. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.13 mô tả hệ số hiệu chỉnh bù hệ sổ khếch đại khi hệ số khêch đại hệ thống thay đổi (Trang 51)
Hình 3.14 mô tả hệ số hiệu chỉnh K2 bù hăng số thời gian 2, khi 2, thay đổi. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.14 mô tả hệ số hiệu chỉnh K2 bù hăng số thời gian 2, khi 2, thay đổi (Trang 51)
Trường hợp lái tàu trên hình trình - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
r ường hợp lái tàu trên hình trình (Trang 53)
hành trình. Nhiễu đƣợc giả thiết có dạng hàm là hình sin vơi tần số 0.1 rad/s biên độ 8. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
h ành trình. Nhiễu đƣợc giả thiết có dạng hàm là hình sin vơi tần số 0.1 rad/s biên độ 8 (Trang 53)
Hình 3.17 nhiễu hình sin. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.17 nhiễu hình sin (Trang 54)
Hình 3.19 đáp ứng đầu ra của hệ thống - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.19 đáp ứng đầu ra của hệ thống (Trang 57)
Hình 3.21 mô tả hệ số hiệu chỉnh bù hệ sổ khếch đại khi hệ số khêch đại hệ thống thay đổi. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.21 mô tả hệ số hiệu chỉnh bù hệ sổ khếch đại khi hệ số khêch đại hệ thống thay đổi (Trang 58)
Hình 3.22 mô tả hệ số hiệu chỉnh K2 bù hăng số thời gian 2, khi 2, thay đổi. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.22 mô tả hệ số hiệu chỉnh K2 bù hăng số thời gian 2, khi 2, thay đổi (Trang 58)
Hình 3.22 mô tả hệ số hiệu chỉnh K1 bù hăng số thời gian 1 khi 1 thay đổi. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
Hình 3.22 mô tả hệ số hiệu chỉnh K1 bù hăng số thời gian 1 khi 1 thay đổi (Trang 59)
Trường hợp lái tàu trên hình trình có tải - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
r ường hợp lái tàu trên hình trình có tải (Trang 60)
hành trình. Nhiễu đƣợc giả thiết có dạng hàm là hình sin vơi tần số 0.1 rad/s biên độ 8. - (LUẬN văn THẠC sĩ) TỔNG hợp bộ điều KHIỂN THÍCH NGHI CHO hệ lái tự ĐỘNG tàu THỦY
h ành trình. Nhiễu đƣợc giả thiết có dạng hàm là hình sin vơi tần số 0.1 rad/s biên độ 8 (Trang 60)

TRÍCH ĐOẠN

Xây dựng bộ điềukhiển cho tàu thủy ở chế độ chuẩn Thực nghiệm mô phỏng chế độ tàu không tải Thực nghiệm mô phỏng chế độ tàu có tải

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN