Thiết kế tính toán động học robot stanford trên phần mềm mô phỏng easy rob

Thiết kế tính toán động học robot stanford trên phần mềm mô phỏng easy rob Thiết kế tính toán động học robot stanford trên phần mềm mô phỏng easy rob Thiết kế tính toán động học robot stanford trên phần mềm mô phỏng easy rob Thiết kế tính toán động học robot stanford trên phần mềm mô phỏng easy rob Thiết kế tính toán động học robot stanford trên phần mềm mô phỏng easy rob

THIẾT KẾ ROBOT STANFORD LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trị đặc biệt quan trọng Mục tiêu ứng dụng kỹ thuật robot công nghiệp nhằm nâng cao suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Sự cạnh tranh hang hóa đặt vấn đề thời hệ thống tự động hóa sản xuất phải có tính linh hoạt cao nhằm đáp ứng với biến động thường xuyên thị trường hang hóa cạnh tranh Robot cơng nghiệp phận cấu thành thiếu việc tạo hệ thống tự động sản xuất linh hoạt Gần nửa kỷ có mặt sản xuất, robot cơng nghiệp có lịnh sử phát triển hấp dẫn Ngày robot công nghiệp sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực sản xuất Điều xuất phát từ ưu điểm loại robot chọn lựa đúc kết lại qua năm ứng dụng nhiều nước Ở giai đoạn trước năm 1990 nước ta hoàn toàn chưa du nhập kỹ thuật robot, chí cịn chưa nhận nhiều thơng tin kỹ thuật lĩnh vực Từ năm 1990 nhiều sở công nghiệp bắt đầu nhập ngoại nhiều loại robot nhặm phục vụ việc tháo lắp dụng cụ cho trung tâm gia công CNC, lắp ráp linh kiện điện tử, thao tác máy ép nhựa,hàn vỏ xe ôtô, xe máy phun phủ bề mặt v.v… Có nơi bắt đầu thiết kế, chế tạo lắp ráp robot Ở nhiều trường đại học, cao đẳng dạy nghề kỹ thuật cao bắt đầu giảng dạy robot công nghiệp Đặc biệt năm gần nhiều nơi mở ngành đào tạo – tin – điện tử (Mechatronics) quan tâm đến công nghiệp “cơ – tin – điện tử” “Robot công nghiệp” linh vực khoa học kỹ thuật cao gắn bó với Ở nhiều nước chúng kết hợp với ngành đào tạo Trong “Robot cơng nghiệp” có hầu hết vấn đề “cơ – tin – điện tử” đồng thời phát triển “cơ – tin – điện tử” phản ánh kỹ thuật robot GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Em xin chân thành cảm ơn thầy cô,đặc biệt thầy giáo ThS Đào Anh Tùng trực tiếp hướng dẫn cho em nhiều kiến thức quý báu để hoàn thành đồ án mơn học Bên cạnh em gửi làm cảm ơn tới bạn sinh viên lớp CD23.01 góp ý đóng góp giúp em hồn thiện kỹ Do lần đầu làm quen với khối lượng kiến thức tổng hợp nên mảng chưa vững khơng thể tránh khỏi sai sót, mong nhận dc ý kiến đóng góp thầy cô bạn bè Xin cảm ơn ) Tên đề tài: Thiết kế,tính tốn động học Robot Stanford phần mềm mô Easy Rob ) Mục tiêu đề tài: -Thiết lập giải toán động học Thuận- Nghịch Robot Stanford -Mô Robot Stanford phần mềm Easy Rob Ngày hoàn thành: 10/ 10 / 2021 Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực Nguyễn Viết Danh ThS Đào Anh Tùng Vũ Công Kiên Nguyễn Văn Duy GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Sơ lược q trình phát triển robot cơng nghiệp(IR : Industrial robot) Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa cơng việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Robots Karel Caper, vào năm 1921 Trong kịch này, Rossum trai ông ta chế tạo máy gần giống với người để phục vụ cho người Có lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu , máy móc bắt chước hoạt động bắp người Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot) Ngày ngừoi ta đặt tên nguời máy công nghiệp (hay robot công nghiệp) cho loại thiết bị có dáng dấp vài chức tay người dược điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Về mặt kỹ thuật, robot cơng nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC – Numerrically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa (hay thiết bị kiểu chủ - tớ) phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ Người thao tác tách biệt khỏi khu vực phóng xạ tường có vài cửa quan sát để nhìn thấy cơng việc bên Các cấu điều khiển từ xa thay cho cánh tay người thao tác; gồm có kẹp bên (tớ) hai tay cầm bên (chủ) Cả hai, tay cầm kẹp, nối với cấu sáu bậc tự để tạo vị trí hướng tùy ý tay cầm kẹp Cơ cấu dung để điều khiển kẹp theo chuyển động tay cầm Vào năm 1949, máy công cụ điều khiển số đời, nhằm đáp ứng nhu cầu gia công chi tiết ngành chế tạo máy bay Những robot thực GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD chất nối kết khâu khí cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy cơng cụ điều khiển số Dưới điểm qua số thời điểm phát triển người máy công nghiệp Một robot công nghiệp chế tạo robot Versantran công ty AMF, Mỹ Cũng vào khoảng thời gian Mỹ xuất loại robot Unimate -1900 dùng kỹ nghệ ôtô Tiếp theo Mỹ nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh -1967, Thụy Điển Nhật -1968 theo quyền Mỹ; CHLB Đức -1971; Pháp -1972; Ý -1973 … Tính làm việc robot ngày nâng cao, khả nhận biết xử lý Năm 1967 Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) chế tạo robot hoạt động theo mơ hình “mắt-tay”, có khả nhận biết định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ cảm biến Năm 1974 công ty Mỹ Cincinnati đưa loại robot điều khiển máy vi tính, gọi robot T3 (The Tomorrow Tool : công cụ tương lai) Robot nâng vật có khối lượng 40 Kg Có thể nói robot tổ hợp khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày phong phú hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, cơng nghệ lập trình phát triển trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia … Trong năm sau việc nâng cao tính robot khơng ngừng phát triển Các loại robot trang bị them loại cảm biến khác để nhận biết môi trường xung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực Tin học – Điện tử tạo hệ robot với nhiều tính đặc biệt, số lượng robot ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Nhờ vậy, robot cơng nghiệp có vị trí quan trọng dây truyền sản xuất đại GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Bảng 1: Một vài số liệu số lượng Robot sản xuất vài nước phát triển Nước sản xuất 1990 1998 2003 2006 Nhật 60.118 67.000 92.340 132.543 Mỹ 4.327 11.100 23.654 48.321 Đức 5.854 8.600 15.000 27.543 Anh 510 1.500 3.240 6.754 Pháp 1.488 2.000 4.563 9.123 Hàn Quốc 1.000 3.000 6.721 12.432 1.2 Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất Từ đời robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực góc độ thay người Nhờ dây truyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Ứng dụng làm công việc : - Không biết mệt - Cần thay đổi lien tục - Trong mơi trường chịu phóng xạ - Trong môi trường cảm nhận từ trường sóng siêu âm - Trong mơi trường nhàm chán mệt mỏi Trong ngành khí: Robot sử dụng nhiều công nghệ đúc,công nghệ hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm, … Ứng dụng Y học: Robot ứng dụng y tế nội soi, … Ứng dụng để khai thác thềm lục địa Ứng dụng quốc phòng: Robot sử dụng loại vũ khí tối tân máy bay thám khơng người lái, … GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Kết luận: Rõ ràng khả làm việc robot số điều kiện vượt khả người; phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao suất lao động, giảm nhẹ cho người công việc nặng nhọc độc hại Nhược điểm lớn robot chưa linh hoạt người, dây truyền tự động, có robot bị hỏng làm ngừng hoạt động dây truyền, robot vân hoạt động quyền kiểm soát người 1.3 Các khái niệm định nghĩa robot công nghiệp Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robot công nghiệp cấu chuyển động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục tọa độ; có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất : chi tiết, gá lắp, … theo hành trình thay đổi chương trình hóa nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác Đinh nghĩa theo RIA (Robot institute of America) : Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thong qua chương trình chuyển động thay đổi để hồn thành nhiệm vụ khác Có thể nói robot cơng nghiệp máy tự động linh hoạt thay phần toàn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ người nhiều khả thích nghi khác Robot cơng nghiệp có khả chương trình hóa linh hoạt nhiều trục chuyển động, biểu thị cho số bậc tự chúng Robot công nghiệp trang bị bàn tay máy cấu chấp hành, giải nhiệm vụ xác định q trình cơng nghệ trực tiếp tham gia thực nguyên công (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khn đúc, lắp ráp máy, …) phục vụ trình công nghê (tháo lắp chi tiết gia công, dao cụ, GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD đồ gá, …) với thao tác cầm nắm, vận chuyển trao đổi đối tượng với trạm công nghệ, hệ thống máy hoạt động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hóa” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.4 Bậc tự robot công nghiệp 1.4.1 Bậc tự robot Bậc tự số khả chuyển động cấu để dịch chuyển vật thể khơng gian Cơ cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự định Nói chung, hệ Robot cấu hở ( cấu có khâu nối giá ) Chuyển động khâu Robot thường hai khâu chuyển động tịnh tiến hay chuyển động quay b Xác định số bậc tự robot (DOF- Defree Of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay hoặctịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ Robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : W = 6n –  ip i i 1 Ở đây: n - Số khâu động; Pi- Số khớp loại i (i = 1,2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnhtiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý khơng gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hướng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các Robot hàn, sơn thường yêu cầu bậc tự Trong số trường hợp cần khéo léo, linh hoạt cần phải tối ưu hoá quỹ đạo người ta dùng Robot GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Ví dụ: Xác định số bậc tự Robot sau: Hình 1.1 Bậc tự robot Xác định số khớp loại (4 khớp quay khớp tịnh tiến ), n=5 P5 =5 nên số bậc tự robot này: W= 6.5 - 5.5 = bậc 1.4.2 Hệ tọa độ suy rộng (coordinate frames) Mỗi Robot thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với qua khớp (joints), tạo thành xích động học xuất phát từ khâu (base) đứng yên Hệtoạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểm hoạt động, toạ độ suy rộng xác định cấu hình robot chuyển dịch dài chuyển dịch góc khớp tịnh tiến khớp qua Các toạ độ suy rộng gọi biến khớp GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Hình 1.2 Các toạ độ suy rộng Các hệ toạ độ gắn khâu robot phải tuân theo qui tắc bàn tay phải : Dùngtay phải, nắm hai ngón tay út áp út vào lịng bàn tay, x ngón : cái, trỏ theo3 phương vng góc nhau, chọn ngón phương chiều trục X, ngón trỏchỉ phương, chiều trục Y ngón biểu thị phương, chiều trục Z (hình1.2).Trong Robot ta thường dùng chữ O số n để hệ toạ độ gắn khâu thứn Như hệ toạ độ (Hệ toạ độ gắn với khâu cố định) ký hiệu O 0; hệtoạ độ gắn khâu trung gian tương ứng O 1,O2, , On-1, Hệ toạ độ gắn khâu chấp hành cuối ký hiệu On Hình 1.3 Quy tắc bàn tay phải GVHD: ThS Đào Anh Tùng SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD 1.4.3.Trường công tác robot Trường công tác (hay vùng làm việc, khơng gian cơng tác) Robot tồn thể tích quét khâu chấp hành cuối Robot thực tất chuyển độngcó thể Trường công tác bị ràng buộc thông số hình học Robot cácràng buộc học khớp; ví dụ, khớp quay có chuyển động nhỏ góc 3600.Người ta thường dùng hai hình chiếu để mơ tả trường cơng tác Robot Hình 1.4 Vùng làm việc robot 1.5 Cấu trúc robot công nghiệp 1.5.1 Các thành phần robot cơng nghiệp Một robot cơng nghiệp thường gồm phần : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, cảm biến, điều khiển, máy tinhs, hệ thống truyền dẫn động, … phần mềm lập trình coi thành phần hệ thống robot Mối quan hệ thành phần hình GVHD: ThS Đào Anh Tùng 10 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Ta được: GVHD: ThS Đào Anh Tùng 46 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Khâu 4.3 ( Cylinder) có tọa độ kích thước sau : GVHD: ThS Đào Anh Tùng 47 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Ta : GVHD: ThS Đào Anh Tùng 48 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Khâu có kích thước tọa độ hình : GVHD: ThS Đào Anh Tùng 49 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Ta : Khâu 5.1 (Pyramidenst) có kích thước tọa độ hình : GVHD: ThS Đào Anh Tùng 50 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Ta : GVHD: ThS Đào Anh Tùng 51 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Tiếp theo ta lấy Tool- khâu 6: Ta robot Stanford hoàn chỉnh : GVHD: ThS Đào Anh Tùng 52 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Thiết kế đối tượng làm việc:  Vào menu 3D-CAD -> select group -> body group-> ok (Để thiết kế đối tượng làm việc làm việc) Hình 3.19: Đối tượng làm việc Robot 3.3.3 Thiết kế tool Robot  Vào menu 3D-CAD -> select group -> tool group-> ok (Để thiết kế dụng cụ làm việc) Hình 3.20: Thiết kế dụng cụ làm việc GVHD: ThS Đào Anh Tùng 53 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD  Tương tự ta thiết kế hình dạng dụng cụ làm việc theo ý muốn Hình 3.21: Tay gắp Robot GVHD: ThS Đào Anh Tùng 54 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Kết sau thiết kế xong robot Hình 3.24: Robot thiết kế xong GVHD: ThS Đào Anh Tùng 55 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD 3.3.4 Lập trình điều khiển robot Sau thiết kế xong robot công việc cuối lập trình điều khiển robot : ! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\STANFORD_PROGRAM.prg ERC LOAD VIEW S_1 WAIT ERC LOAD VIEW S_2 WAIT ERC LOAD VIEW S_3 WAIT ERC LOAD VIEW S_4 WAIT !CHUONG TRINH GAP HANG ERC LOAD VIEW S PTP_AX -95.6249 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 PTP_AX -95.1249 113.5000 0.0349 -1.5000 66.8750 47.0000 ERC LOAD VIEW S2 PTP_AX -95.2499 113.5000 0.0349 -1.6250 66.8750 -6.1250 PTP_AX -95.8749 123.8754 0.1200 -1.6250 58.0001 -6.1250 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG1 PTP_AX -96.2499 108.8754 -0.0087 -0.0000 70.7500 -6.1250 PTP_AX -21.2499 86.3755 0.4800 1.3750 92.6249 -21.7500 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -21.1249 96.7505 0.4800 1.3750 81.3750 -21.7500 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG1 !CHUONG TRINH GAP HANG ERC LOAD VIEW S PTP_AX -21.1249 85.5006 0.5084 1.8750 95.7499 -21.7500 PTP_AX -138.0001 106.8755 0.1331 1.1250 75.1251 -114.8750 ERC LOAD VIEW S2 PTP_AX -138.0001 106.8755 0.1331 1.1250 75.1251 -46.2500 ERC LOAD VIEW S GVHD: ThS Đào Anh Tùng 56 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD PTP_AX -138.8752 121.6258 0.1833 2.8750 -50.0000 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG2 PTP_AX -139.3752 101.5008 0.0633 -1.0000 -50.1250 PTP_AX -30.6252 88.0009 0.0415 1.2500 -74.1249 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -30.6252 88.0009 0.0415 1.2500 -211.2500 PTP_AX -30.6252 100.1258 0.0415 1.2500 -211.2500 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG2 !CHUONG TRINH GAP HANG ERC LOAD VIEW S PTP_AX -30.6252 89.0009 0.0415 1.7500 -211.2500 PTP_AX -30.6252 80.8759 -0.1788 1.7500 -209.6249 PTP_AX 48.9997 80.8759 -0.1788 -0.8750 -209.6249 ERC LOAD VIEW S3 PTP_AX 55.6247 104.2509 0.0590 -0.8750 -244.4998 PTP_AX 55.6247 104.2509 0.0590 -0.8750 -215.3750 PTP_AX 55.7497 121.2512 0.1811 -1.0000 -217.3750 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG3 PTP_AX 55.7497 82.2513 -0.0479 -0.5000 -217.3750 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -5.5003 84.0013 0.5193 -0.5000 -184.7497 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -5.2815 96.6263 0.5193 -0.5000 -184.7497 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG3 ! CHUONG TRINH GAP HANG ERC LOAD VIEW S GVHD: ThS Đào Anh Tùng 57 55.2501 80.7500 91.0000 91.0000 76.7500 91.0000 95.6250 95.6250 77.1250 77.1250 59.5001 96.3749 96.3749 83.3750 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD PTP_AX -5.2190 80.6575 0.5193 -0.7187 -184.7497 PTP_AX -5.2190 80.6575 -0.0807 -0.7187 -184.7497 PTP_AX 94.9373 110.4075 0.1571 0.3750 -175.1872 ERC LOAD VIEW S3 PTP_AX 94.9373 119.5324 0.2477 0.1562 -175.1872 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG4 ERC LOAD VIEW S PTP_AX 95.0310 81.5324 -0.2546 0.2187 -175.1872 PTP_AX -11.8440 81.5324 -0.2546 0.1875 -175.1872 PTP_AX -8.9378 81.5324 0.0732 1.9062 -187.7810 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -8.5315 99.5324 0.0732 0.4688 -187.7810 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG4 PTP_AX 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 ENDPROGRAMFILE GVHD: ThS Đào Anh Tùng 58 97.3750 97.3750 72.3125 65.8438 97.8750 98.9687 98.9687 83.1875 -0.0000 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD CHƯƠNG IV : Kết luận 4.1 Những việc làm Sau học xong môn học Robot công nghiệp em học nhiều kiến thức quan trọng bổ ích như: biết lập trình điều khiển mơ hình robot đơn giản Easy Rob, biết tính tốn phương trình động lực học phần mềm Maple Bên cạnh em trang bị thêm cho kiến thức văn phòng cần thiết làm việc với word, paint, cách lề, insert đối tượng, tạo mục lục, đánh số trang, chụp cắt sửa ảnh nhiều công việc khác 4.2 Những việc chưa làm Do khối lượng công việc lớn nên trình làm cịn nhiều thiếu sót như: trình bày vấn đề chưa rõ ràng, cịn nói chung chung, phối hợp thành viên nhóm chưa hiệu quả, q trình làm cịn chậm 4.3 Tự xếp loại nhóm Có cố gắng cơng việc, nhóm làm việc tốt GVHD: ThS Đào Anh Tùng 59 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Tài Liệu Tham Khảo 1) Giáo trình Robot Cơng Nghiệp: ThS Nguyễn Trọng Du; TS Nguyễn Thượng Hiền 2) Giáo trình Robot Công Nghiệp : TS Phạm Đăng Phước 3) Tay máy – Người máy Công Nghiệp: Nguyễn Thiện Phúc 4) Giáo trình Hướng dẫn phần mềm Easy – Rob: Ths Nguyễn Trọng Du Và số tài liệu tham khảo khác… GVHD: ThS Đào Anh Tùng 60 SVTH: Nhóm ... đề tài: Thiết kế,tính tốn động học Robot Stanford phần mềm mô Easy Rob ) Mục tiêu đề tài: -Thiết lập giải toán động học Thuận- Nghịch Robot Stanford -Mô Robot Stanford phần mềm Easy Rob Ngày... Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD = - = = = GVHD: ThS Đào Anh Tùng 21 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD CHƯƠNG III : Mô robot Easy Rob 3.1 Giới thiệu phần mềm Easy- Rob 2.0 EASY- ROB công cụ mô robot. .. Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD CHƯƠNG II: TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 2.1 Thiết kế bảng DH 2.1.1 Khảo sát động học robot Hình2.1 Hệ tọa độ robot stanford Theo phương pháp thông dụng nghiên cứu robot