Tính toán động học robot hàn cắt tự động gia công đường ống dẫn dầu khí

Tính toán động học robot hàn cắt tự động gia công đường ống dẫn dầu khí Tính toán động học robot hàn cắt tự động gia công đường ống dẫn dầu khí Tính toán động học robot hàn cắt tự động gia công đường ống dẫn dầu khí luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI CHU MẠNH VINH TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT HÀN - CẮT TỰ ĐỘNG GIA CÔNG ĐƯỜNG ỐNG DẪN DẦU, KHÍ Chun ngành : CƠNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS PHAN BÙI KHƠI Hà Nội – 2010 Cộng hịa xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc LỜI CAM ĐOAN Tôi là: Chu Mạnh Vinh Nơi cơng tác: Khoa Cơ khí Trường cao đẳng nghề Cơ khí nơng nghiệp Tên đề tài: Tính tốn động học robot hàn - cắt tự động gia công đường ống dẫn dầu, khí Chun ngành: Cơng nghệ chế tạo máy Tôi xin cam đoan, luận văn riêng tơi Các số liệu kết trình bày luận văn phát triển, chưa cơng bố tài liệu Hà Nội, ngày 25 tháng 10 năm 2010 Người viết CHU MẠNH VINH MỤC LỤC Trang TRANG PHỤ BÌA LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU 10 Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT 12 1.1 Giới thiệu robot 12 1.2 Công nghệ hàn hồ quang 18 1.3 Rôbot Hàn 21 1.3.1 Hệ thống hàn hồ quang tự động 27 1.3.2 Cấu trúc khí bậc tự tay máy hàn 33 1.3.3 Đặc tính kỹ thuật robot hàn thơng số đường hàn 38 1.4 Ứng dụng Robot thi công hàn – cắt đường ống dẫn dầu khí 40 1.4.1 Cơng nghệ dầu khí 40 1.4.2 Lắp đặt đường ống dẫn dầu khí Việt Nam 40 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT 42 HÀN – CẮT TỰ ĐỘNG GIA CƠNG ĐƯỜNG ỐNG DẪN DẦU, KHÍ 2.1 Cấu trúc động học, bậc tự robot hàn di động 2.1.1 Cấu trúc động học 42 2.1.2 Bậc tự chuyển động WMR 44 2.2 Cơ sở lý thuyết khảo sát động học robot 42 45 2.2.1 Các tọa độ nhất, ma trận biến đổi 45 2.2.2 Các ma trận quay ma trận tịnh tiến 47 2.2.3 Cách xây dựng hệ trục tọa độ theo Denavit-Hartenberg 48 2.2.4 Các tham số động học Denavit-Hartenberg 50 2.2.5 Các ma trận Denavit-Hartenberg 51 2.3 Thiết lập hệ phương trình động học WMR 52 2.3.1 Các hệ tọa độ 52 2.3.2 Xác định ma trận trạng thái khâu theo dây chuyền động học 56 2.3.3 Xác định ma trận trạng thái khâu theo yêu cầu thao tác công 57 nghệ 2.3.4 Thiết lập hệ phương trình động học robot Chương 3: TÍNH TỐN, MƠ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT HÀN – CẮT 59 62 TỰ ĐỘNG GIA CƠNG ĐƯỜNG ỐNG DẪN DẦU, KHÍ 3.1 Tính tốn biên dạng mép cắt, biên dạng đường hàn 62 3.1.1 Mơ hình tốn học đối tượng gia cơng 62 3.1.2 Tính tốn biên dạng mép cắt, biên dạng đường hàn 64 3.2 Phương pháp tính toán động học 67 3.2.1 Xác định tọa độ điểm hàn mối hàn 68 3.2.2 Xác đinh hướng khâu thao tác 69 3.3 Khảo sát toán thuận động học robot 72 3.3.1 Bài toán thuận vị trí 72 3.3.2 Bài tốn thuận vận tốc 74 3.3.3 Bài toán thuận gia tốc 76 3.4 Khảo sát toán ngược động học robot 77 3.4.1 Bài tốn ngược vị trí 77 3.4.2 Bài tốn ngược vận tốc 77 3.4.3 Bài toán ngược gia tốc 79 3.5 Kết tính tốn động học robot 81 3.6 Mô 87 3.6.1 Giới thiệu sơ lược ngơn ngữ lập trình VisuaL C++ ứng dụng MFC 3.6.2 Khái quát thư viện đồ họa OpenGL 88 88 3.6.3 Các bước xây dựng chương trình mô KẾT LUẬN 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 91 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Trang ISO International Organization for Standardization 12 CAD Computer Aided Design 22 CAM Computer Aided Manufacturing 22 NC Numerical Control 22 q1; q3 Chuyển động quay 35 q 2; q Chuyển động tịnh tiến 35 f số bậc tự robot 36 n số khâu robot bao gồm giá cố định 36 λ số bậc tự vật rắn không chịu liên kết không 36 gian làm việc robot fi số bậc tự khớp thứ i 36 g tổng số khớp cấu 36 fc số liên kết thừa 36 fr số bậc tự thừa 36 Vh Tốc độ hàn 39 Kp Hệ số đắp 39 Ih Cường độ dòng hàn 39 ψ Hệ số tổn thất que hàn 39 F ht lượng kim loại hòa tan tạo mặt cắt ngang đường hàn 39 Ih Cường độ dòng điện hàn 39 γ Tỉ khối kim loại hàn 39 WMR Welding Mobile Robot 42 σ hệ số tỷ lệ 45 Ai Ma trận mơ tả vị trí hướng khâu i khâu i-1 45 Ai−1 Ma trận nghịch đảo ma trận 45 i −1 i −1 i −1 Ai i −1 Ci Ma trận cosin hướng 45 i −1 CiT Ma trận chuyển vị 46 Rot(x,φ Ma trận cosin hướng có quay hệ tọa độ quanh trục 47 tọa độ x góc φ Rot(y,ψ) Ma trận cosin hướng có quay hệ tọa độ quanh trục 48 tọa độ y góc ψ Rot(z,θ) Ma trận cosin hướng có quay hệ tọa độ quanh trục 48 tọa độ z góc θ Trans(a, Tịnh tiến dọc trục tọa độ x đoạn a, theo trục tọa độ y b,c) đoạn b, theo trục tọa độ z đoạn c An Ma trận xác định vị trí khâu thao tác 56 n Ak Ma trận xác định vị trí hệ tọa độ gắn với khâu thao tác 56 48 điểm tác động cuối hệ tọa độ khâu cuối n D-H Denavit-Hartenberg 56 DANH MỤC CÁC BẢNG Trang Bảng 2.1 Bảng tham số động học DH 60 Bảng 3.1 Bảng toạ độ điểm chốt P i quỹ đạo không gian tọa 65 độ vật Bảng 3.2 Bảng tọa độ điểm không gian hệ quy chiếu sở robot 67 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Trang Hình 1.1: Các dạng vùng làm việc tay robot 14 Hình 1.2: Một số loại robot cơng nghiệp điển hình ứng dụng 16 Hình 1.3: Hàn hồ quang 19 Hình 1.4: Robot hàn 24 Hình 1.5: Robot han điểm 24 Hình 1.6: Robot hàn đường 25 Hình 1.7: Một số loại robot hàn ống 26 Hình 1.8: Robot hàn hồ quang 27 Hình 1.9: Các cánh tay robot hàn 28 Hình 1.10: Nguồn điện cho hàn hồ quang 29 Hình 1.11: Súng hàn 29 Hình 1.12: Ly hợp chống va đập 30 Hình 1.13: Bộ cấp dây hàn 30 Hình 1.14: Khung giữ vật hàn 32 Hình 1.15: Bộ làm súng hàn 32 Hình 1.16: Bộ định tâm 33 Hình 1.17: Sơ đồ động học robot hàn di động 35 Hình 1.18: Robot hàn Panasonic 37 Hình 1.19: Robot hàn di động 36 Hình 1.20: Robot điện tử Hình 2.1: Mơ hình robot hàn di động 42 Hình 2.2: Sơ đồ động học robot hàn di động 43 Hình 2.3: Mơ tả ma trận định hướng hệ tọa độ 45 Hình 2.4: Các góc quay Roll-Pitch Yaw Robot 47 Hình 2.5: Các hệ tọa độ gắn robot 53 Hình 2.6: Góc hợp hai ống trụ 54 Hình 2.7: Sơ đồ động học robot 54 Hình 2.8: Hệ tọa sở 55 Hình 2.9: Hệ tọa độ khâu 56 Hình 3.1: Mơ tả đường hàn khơng gian ba chiều 52 Hình 3.2: Thiết lập điểm keypoint lệnh Divide 64 Hình 3.3: Quan hệ chuyển trục hai hệ quy chiếu 66 Hình 3.4: Mơ tả q trình hàn 68 Hình 3.5: Mơ hình tính tốn 69 Hình 3.6: Hình biểu diễn vận tốc hàn 71 Hình 3.7: Sơ đồ thơng số tính tốn 81 Hình 3.8: Khoảng cách hệ tọa độ sỏ hệ tọa đọ vật 82 Hình 3.9: Giao tuyến hai ống trụ Maple 82 Hình 3.10: Đồ thị vị trí khâu 83 Hình 3.11: Đồ thị vị trí khâu 83 Hình 3.12: Đồ thị vị trí khâu 83 Hình 3.13: Đồ thị vị trí khâu 83 Hình 3.14: Đồ thị vị trí robot 84 Hình 3.15: Đồ thị vận tốc khâu 84 Hình 3.16: Đồ thị vận tốc khâu 84 Hình 3.17: Đồ thị vận tốc khâu 85 Hình 3.18: Đồ thị vận tốc khâu 85 Hình 3.19: Đồ thị vận tốc robot 85 Hình 3.20: Đồ thị gia tốc khâu 86 Hình 3.21: Đồ thị gia tốc khâu 86 Hình 3.22: Đồ thị gia tốc khâu 86 Hình 3.23: Đồ thị gia tốc khâu 86 Hình 3.24: Đồ thị gia tốc robot 87 Hình 3.25: Giao diện chương trình mơ động học robot WMR 89 MỞ ĐẦU Việc nghiên cứu ứng dụng robot vào sản xuất công nghiệp triển khai ngày nhiều nước ta nhằm phục vụ nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước Về mặt kỹ thuật, robot sản phẩm tiêu biểu khoa học công nghệ Cơ điện tử, tích hợp đa ngành, đa lĩnh vực khoa học cơng nghệ như: Cơ khí tự động hóa, Điện - Điện tử, cơng nghệ thơng tin,… Về kết cấu khí, robot thiết bị linh hoạt có kết cấu gọn nhẹ, dễ chế tạo, lắp ráp so với thiết bị khác Khả linh hoạt cao việc lựa chọn thay đổi cấu trúc theo yêu cầu thao tác công nghệ ứng dụng Về hệ thống dẫn động, robot trang bị hệ thống dẫn động có khả linh hoạt việc điều khiển chuyển động robot Các động dẫn động chế tạo, tích hợp điều khiển Nhờ có khả kết nối với hệ thống điều khiển dễ dàng thuận lợi việc lập trình điều khiển Nhờ có nhiều ưu điểm tính vượt trội, robot nghiên cứu ứng dụng ngày rộng rãi trở nên phổ biến nước phát triển Nghiên cứu để nắm bắt thành tựu giới việc triển khai ứng dụng robot yêu cầu tất yếu nhà khoa học, chuyên gia kỹ thuật nước ta Đặc biệt việc nhập sản phẩm đắt khả làm chủ ứng dụng khai thác từ sản phẩm nhập bị hạn chế, việc nghiên cứu để tự chế tạo robot u cầu có tính thời nhà chuyên môn, chuyên gia kỹ thuật nước ta Từ lâu sản phẩm dầu khí Việt Nam khai thác từ giàn khoan biển Bạch Hổ, Đại Hùng, Nam Côn Sơn, nhà máy lọc dầu Dung Quất…được vận chuyển đường ống Các kỹ thuật sử dụng hầu hết người Nga chuyển giao giúp đỡ, phần nước chuyển giao Ngày lượng vấn đề sống quốc gia nào, chưa tìm nguồn lượng thay lượng hóa thạch cách thích đáng, dầu mỏ sản phẩm 10 với đối tượng Do khảo sát động học ngược rôbốt phải xét đến tốn vận tốc gia tốc Đạo hàm phương trình (3.22) theo thời gian ta ∂fα ∂fα  1, q = − p i , α = ∑ ∑ i ∂qi =i = i ∂pi (3.25) Có thể viết (3.25) dạng sau:  ∂f1  ∂q   ∂f  ∂q     ∂f  ∂q1 ∂f1 ∂q2 ∂f ∂q2  ∂f ∂q2 ∂f1   ∂f1   ∂p ∂q6   q1   ∂f     ∂f  q ∂q6    =  ∂p1           q  ∂f     ∂f   ∂p1 ∂q6   ∂f1 ∂p2 ∂f ∂p2  ∂f ∂p2 ∂f1  ∂p4    p1  ∂f     p ∂p4            p ∂f     ∂p4   (3.26) Với ký hiệu trên:  ∂f1  ∂q   ∂f n J q =  ∂q1    ∂f  ∂q1 ∂f1 ∂q2  ∂f1  ∂p   ∂f n J p =  ∂p1    ∂f  ∂p1 ∂f1 ∂p2 ∂f ∂q2  ∂f ∂q2 ∂f ∂p2  ∂f ∂p2 78 ∂f1  ∂q6   ∂f   ∂q6      ∂f   ∂q6  (3.27a) ∂f1  ∂p4   ∂f   ∂p4      ∂f   ∂p4  (3.27b)   Ta J qn q = J np p (3.28) Do q = J qn −1 J np p (3.29) Ở q n = [q1 , q2 , q4 , rotx, roty , rotz ] 3.4.3 Bài toán ngược gia tốc Biết vị trí, vận tốc, gia tốc điểm tác động cuối vận tốc góc khâu cuối thời điểm, cần xác định gia tốc góc khâu dẫn, tức đại lượng q1 , q2 , q3 Đạo hàm phương trình (3.25) theo thời gian ta có: 6 ∂2 f ∑ ∑ ∂q ∂qα q q + ∑ i =j =i i j j =i 4 ∂fα ∂fα ∂f qi = −∑ ∑ p i p j + ∑ α  pi , ∂qi =j =i ∂pi ∂p j =i ∂pi (3.30) α = 1, Hoặc viết (3.29) dạng: J qn q = g (3.31) Với J n xác định cơng thức (3.27), cịn: q g = [g1 ,g ,g3 ,g ,g5 ,g ]T (3.32) Trong đó: 4 ∂ fα ∂ fα ∂fα      p p − q q + pi , α = 1, ∑ ∑ ∑ ∑ i j i j ∂qi =j =i ∂pi ∂p j =j =i ∂qi ∂q j =i gα = -∑ Từ ta tìm 79 (3.33) q = J qn −1 g (3.34) Với phần tử đầu q vectơ xác định gia tốc khâu dẫn 1, 2, robot Từ biểu thức (3.12) biểu thức (3.31) ta nhận thấy để tính gia tốc theo (3.34) trước hết cần phải giải tốn vị trí tốn vận tốc 3.5 Kết tính tốn tốn động học Để giải tốn động học ta có các hình vẽ mơ ta thơng số robot sau: Hình 3.7: Sơ đồ thơng số tính tốn 80 Hình 3.8: Khoảng cách hệ tọa độ sỏ hệ tọa độ vật Ta tiến hành giải toán động học với Z01 = 600mm, x1 = 556mm Ngồi việc tính tốn theo phương pháp sử dụng AUTOCAD, nói mục 3.1 3.2, ta cịn dùng Maple lập trình tính tốn giao tuyến hình (3.9) mơ tả đây: Hình 3.9: Giao tuyến hai ống trụ Maple 81 Dưới dẫn số kết toán động học thể hình vẽ thực Maple: • Kết tốn vị trí Hình 3.10: Đồ thị vị trí khâu Hình 3.11: Đồ thị vị trí khâu Hình 3.12: Đồ thị vị trí khâu Hình 3.13: Đồ thị vị trí khâu 82 Hình 3.14: Đồ thị vị trí robot • Kết tốn vận tốc Hình 3.15: Đồ thị vận tốc khâu Hình 3.16: Đồ thị vận tốc khâu 83 Hình 3.17: Đồ thị vận tốc khâu Hình 3.18: Đồ thị vận tốc khâu Hình 3.19: Đồ thị vận tốc robot 84 • Kết tốn gia tốc Hình 3.20: Đồ thị gia tốc khâu Hình 3.21: Đồ thị gia tốc khâu Hình 3.22: Đồ thị gia tốc khâu Hình 3.23: Đồ thị gia tốc khâu 85 Hình 3.24: Đồ thị gia tốc robot 3.6 Mô Mô động học WMR cho phép quan sát cách tổng thể kết cấu nó, đánh giá, điều chỉnh cấu trúc để lựa chọn thông số tối ứu Mô động học cho phép kiểm tra kết tính tốn động học Các cơng cụ xây dựng tốn mơ gồm có: • Ngơn ngữ lập trình Visual C++ ứng dụng MFC • Thư viện đồ hoạ OpenGL • Phần mềm thiết kế AutoCAD SolidWorks • Gói cơng cụ Object ARX & phần mềm tính tốn Maple 86 3.6.1 Giới thiệu sơ lược ngôn ngữ lập trình VisuaL C++ ứng dụng MFC Visual C++ ngơn ngữ lập trình dựa tảng C++ lập trình hướng đối tượng Visual C++ đời khoảng năm 90 ngày sử dụng rộng rãi Nó ngơn ngữ lập trình thuộc dịng Visual Studio hãng Microsoft Việc tạo giao diện phức tạp trình bày đẹp Visual C++ đơn giản, mạnh ngơn ngữ lập trình việc trợ giúp đắc lực cho người lập trình xây dựng đề án chương trình lớn kỹ thuật lập trình hệ thống MFC lớp tảng Microsoft (Microsoft Foundation Classes), cơng cụ mạnh lập trình ứng dụng cho hầu hết lĩnh vực có giao diện đáp ứng nhu cầu người sử dụng 3.6.2 Khái quát thư viện đồ họa OpenGL OpenGL định nghĩa "giao diện phần mềm cho phần cứng đồ họa", thiết kế hãng Silicon Graphics Thực chất, OpenGL thư viện hàm đồ họa, xem tiêu chuẩn thiết kế công nghiệp cho đồ họa ba chiều Cùngvới việc phát hành phiên NT 3.5, OpenGL trở thành phần hệ điều hành Windows Hiện với hỗ trợ OpenGL Windows 95 & Windows 98 giá ngày hạ tăng tốc đồ hoạ, triển vọng sử dụng OpenGL máy tính ngày trở nên phổ biến Với giao diện lập trình mạnh mẽ, OpenGL cho phép tạo ứng dụng 3D phức tạp với độ tinh vi, xác cao, mà người thiết kế khơng phải quan tâm đến cơng thức tốn học mã nguồn phức tạp Và OpenGL tiêu chuẩn cơng nghiệp, ứng dụng tạo từ dùng phần cứng hệ điều hành khác 87 3.6.3 Các bước xây dựng chương trình mơ Các bước xây dựng chương trình mơ gồm có: Tạo project MFC Khởi tạo OpenGL Thiết kế mô hình vật thể phần mềm thiết kế khí SolidWorks Dùng công cụ Exchange Works SolidWorks để chuyển đổi mơ hình sang AutoCAD sử dụng file định dạng *.bdf Sử dụng module FF2K.arx để số hố mơ hình vật thể AutoCAD thành tệp số liệu mơ Nếu sử dụng file định dạng *.stl từ vẽ SolidWorks cần lưu đối tượng với file định dạng *.stl Xây dựng module đọc liệu từ tệp số liệu mô để xây dựng lại mô hình vật thể chương trình mơ Số hố quỹ đạo cần thao tác công nghệ khâu thao tác robot vẽ AutoCAD, sử dụng gói cơng cụ Object ARX, với module lập trình SPline.arx Lập trình tính tốn Maple, lấy số liệu số hoá để tạo file WMR_surfP_i.txt Sử dụng file WMR_surfP_i.txt thực tính tốn động học cho WMR Xây dựng module đọc số liệu vị trí để cung cấp quỹ đạo chuyển động cho mơ hình mơ 88 Hình 3.25 Giao diện chương trình mơ động học robot WMR 89 KẾT LUẬN Sau thời gian học tập nghiêm túc tác giả hoàn thành nội dung với kết đạt sau: - Đã khảo sát q trình cơng nghệ hàn đường ống dẫn dầu, khí sử dụng robot hàn tự động gia công Xây dựng cấu trúc động học robot hàn - cắt tự động gia công đường ống dẫn dầu, khí - Nắm phương pháp khảo sát động học robot hàn, thiết lập hệ phương trình động học cho robot hàn Tìm hiểu sử dụng phần mềm Matlab, Maple để lập trình giải tốn động học robot hàn Kết lời giải dùng để mô động học robot hàn 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Tạ Văn Đĩnh (2000), Phương pháp tính- giáo trình dùng cho trường đại học kỹ thuật, Nxb Giáo Dục, Hà Nội, tr 7-21 Nguyễn Hồng Hải, Nguyễn Khắc Kiểm (2003), Lập trình Matlab, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr 114-131 Đào Văn Hiệp (2004), Kỹ thuật Robot, Nxb Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, tr 18-55 B Heimann, W Gerth, K Popp (2008), Cơ điện tử, Nxb Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, tr 19-65 Tạ Duy Liêm (2004), Robot hệ thống công nghệ Robot hóa-Giáo trình cao học ngành khí, Nxb Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, tr 109-127 Nguyễn Thiện Phúc (2002), Robot công nghiệp, Nxb Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, tr 86-133 Nguyễn Ngọc Quỳnh, Hồ Thuần (1978), Ứng dụng ma trận kỹ thuật, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr 123-142 Trần Thế San (2003), Cơ sở nghiên cứu sáng tạo Robot, Nxb Thống kê, tr 27-192 Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển Robot công nghiệp, Nxb Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, tr 59-99 10 Đoàn Thị Minh Trinh (1998), Công nghệ CAD/CAM, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr 23-37 11 Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm (2007), Nhập môn robot công nghiệp, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr 128-214 Tiếng Anh 12 J Abadie and J Carpentier (1969), Generalization of the Wolfe reduce gradient method to the case of nonlinear constraint, Optimization, Academic Press, London, pp 37-47 13 P T Boggs and J W Tolle (2000), Sequential quadratic programming for largge-scale nonlinear optimization, J Comput Appl Math 124, (1-2), 91 pp 123-137 14 K Deb (2000), An efficient constraint handling method for genetic algorithm, Comput, Methods Appl Mech Eng 186 , (2- 4), pp 311-338 15 L Yan and D Ma (2001), Global Optimization for constrained nonlinear programs using line-up competition algorithm, Compus Oper Res 25, (11-22), pp 1601-1610 92 ... THUYẾT TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT 42 HÀN – CẮT TỰ ĐỘNG GIA CÔNG ĐƯỜNG ỐNG DẪN DẦU, KHÍ 2.1 Cấu trúc động học, bậc tự robot hàn di động 2.1.1 Cấu trúc động học 42 2.1.2 Bậc tự chuyển động WMR 44 2.2 Cơ... • Chương Giới thiệu robot • Chương Cơ sở lý thuyết tính toán động học robot hàn - cắt tự động gia cơng đường ống dẫn dầu, khí • Chương Tính tốn động học mơ động học robot hàn Người viết Chu Mạnh... tài: ? ?tính tốn động học robot hàn - cắt tự động gia công đường ống dẫn dầu, khí? ?? Luận văn tập trung phân tích yêu cầu kỹ thuật đặt với robot hàn ống cỡ lớn, tổng hợp cấu trúc robot, phân tích động