BÀI báo cáo CUỐI kỳ THIẾT kế, mô PHỎNG XE HAI BÁNH tự cân BẰNG sử DỤNG bộ điều KHIỂN PID

111Equation Chapter Section 1211Equation Chapter Section 1311Equation Chapter Section 1411Equation Chapter Section 1BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ 3.2 Xây dựng mơ hình Matlab Simulink Tồn hệ thống với điều khiển Khối mơ tả phương trình khơng gian trạng thái hệ thống Bộ điều khiển PID vị trí hệ thống với Kp = 1143, Ki = 1940.4, Kd = -5 Bộ điều khiển PID góc nghiêng hệ thống Kp = 520, Ki = 1550.5, Kd = 23.28 Đáp ứng hệ thống - Nhận xét: Qua q trình thử sai có thử qua giải thuật di truyền để tìm thơng số PID phù hợp với hệ thống nhóm điều khiển đạt xe bánh tự cân Hệ thống ổn định với thời gian khoảng 3s có độ vọt lố chấp nhận điều khiển vị trí điều khiển xe tự cân với góc nghiêng độ Nhóm thử qua giải thuật pid_GA thầy Huỳnh Thái Hoàng qua hướng dẫn thầy Nguyễn Văn Đơng Hải nhiên nhóm chưa đạt kết mong muốn, nhóm tìm hiểu thêm giải thuật di truyền hoàn thiện tương lai Chương 4: KẾT LUẬN 4.1 Kết Theo kết mô trên, ta nhận thấy thay đổi giá trị đặt ban đầu hệ thống đáp ứng lâu hơn, độ vọt lố tăng Mặc dù xe ổn định sau khoảng thời gian Vì ta sử dụng điều khiển PID để sử dụng cho xe bánh tự cân phải chọn thông số ban đầu cho hợp lý 4.2 Hướng phát triển  Kết hợp xe hai bánh tự cân dùng điều khiển PID kết hợp với LQR  Khảo sát xe số môi trường không phẳng  Kết hợp số phương pháp để điều khiển xe 4.3 Nhận đinh chung Qua việc “Thiết kế xe hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID” giúp cho nhóm hiểu thêm điều khiển hệ thống môn Hệ thống điều khiển tự động Ngồi cịn giúp chúng em hiểu rõ kiến thức, kỹ sử dụng phần mềm mô hệ thống thực cụ thể Matlab Sau thời gian giao nhiệm vụ thiết kế tập lớn bên trên, hướng dẫn tận tình giảng viên, bạn mơn chúng em hồn thành nhiệm vụ Do thời gian có hạn, chưa có nhiều kinh nghiệm thực tế, báo cáo chúng em khơng tránh khỏi thiếu sót, kính mong thầy thơng cảm Chúng em cảm ơn thầy hỗ trợ chúng em thời gian thực tập lơns, chúng em cố gắng nâng cao kiến thức kỹ để áp dụng vào đời sống sau ...TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID TIẾT HỌC: Thứ tư, Tiết - NHÓM THỰC HIỆN : Nhóm GIẢNG... 19151099 Nguyễn Ngọc Sơn – 19151002 Đào Anh Vũ – 19151199 Tên đề tài: Thiết kế, mô xe hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID Nhận xét giảng viên: ……………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………... NGHĨA - VIỆT NAM KỸ THUẬT TPHCM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc *** Tp Hồ Chí Minh, Ngày 21 tháng 11 năm 2021 BÁO CÁO CUỐI KỲ MÔN THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên hướng dẫn: Thầy Nguyễn