Nghiên cứu thiết kế thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng

Mẫu: BÌA LUẬN VĂN CĨ IN CHỮ NHŨ (Khổ 210 x 297 mm) BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM TRẦN ANH TỨ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN ANH TỨ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KHÓA 2012 Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số ngành: 60520114 TP HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2014 Mẫu nhãn đĩa CD-ROM: BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM TRẦN ANH TỨ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số ngành: 60520114 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN DUY ANH TP HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2014 CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHỆ TP HCM Cán hƣớng dẫn khoa học: TS NGUYỄN DUY ANH Giảng viên trƣờng Đại học Bách Khoa TPHCM Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ Trƣờng Đại học Công nghệ TP.HCM ngày10 tháng năm 2014 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: TT Họ tên PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến TS Nguyễn Thanh Phƣơng TS Nguyễn Hùng TS Võ Hồng Duy TS Võ Đình Tùng Chức danh Hội đồng Chủ tịch Phản biện Phản biện Ủy viên Ủy viên, Thƣ ký Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau Luận văn đƣợc sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP HCM PHÒNG QLKH – ĐTSĐH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc TP HCM, ngày … tháng… năm 20 … NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Trần Anh Tứ Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 28/9/1971 Nơi sinh: Bến Tre Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử MSHV:1241840021 I-Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG II-Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiết kế phần khí mạch điện phù hợp với xe hai bánh tự cân - Nghiên cứu cài đặt, lập trình CCS Matlab/Simulink cho DSP C2000 để thực việc thu thập liệu điều khiển hệ thống - Nghiên cứu giải thuật điều khiển phù hợp để xe tự giữ cân bằng, chạy tới, chạy lui, quẹo trái, quẹo phải III-Ngày giao nhiệm vụ: ngày 12 tháng năm 2013 IV-Ngày hoàn thành nhiệm vụ: ngày……tháng……năm…… V-Cán hƣớng dẫn: Tiến sĩ NGUYỄN DUY ANH Giảng viên Trƣờng Đại học Bách Khoa TPHCM CÁN BỘ HƢỚNG DẪN TS NGUYỄN DUY ANH KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố công trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn đƣợc cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn đƣợc rõ nguồn gốc Học viên thực Luận văn Trần Anh Tứ ii LỜI CÁM ƠN  Trong suốt trình thực đề tài, gặp phải nhiều khó khăn nhƣng đƣợc giúp đỡ, hƣớng dẫn từ quý Thầy,Cô bạn nên Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ hoàn thành tiến độ Tôi xin chân thành cảm ơn thầy TS.Nguyễn Duy Anh tận tình hƣớng dẫn, bảo kinh nghiệm quý báu nhƣ tạo điều kiện thuận lợi suốt trình tìm hiểu, nghiên cứu đề tài Đồng thời, Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy,Cô Khoa Cơ – Điện -Điện tử tạo điều kiện, cung cấp cho Tôi kiến thức bản, cần thiết để Tơi có điều kiện đủ kiến thức để thực trình nghiên cứu Bên cạnh đó, Tơi xin cảm ơn bạn lớp cao học có ý kiến đóng góp, bổ sung, động viên giúp đỡ Tơi hồn thành tốt đề tài Ngồi ra, Tơi nhận đƣợc bảo anh trƣớc Các anh hƣớng dẫn giới thiệu tài liệu tham khảo thêm việc thực nghiên cứu Mặc dù Tơi cố gắng thực hồn thiện đƣợc đồ án đề tài, nhƣng trình soạn thảo, nhƣ kiến thức hạn chế nên cịn nhiều thiếu sót Kính mong nhận đƣợc đóng góp ý kiến q Thầy,Cơ bạn học viên Sau Tôi xin chúc quý Thầy,Cô sức khoẻ, thành công tiếp tục đào tạo sinh viên giỏi đóng góp cho đất nƣớc Chúc bạn sức khỏe, học tập thật tốt để không phụ công lao Thầy Cô giảng dạy Tôi xin chân thành cảm ơn Trân trọng! Trần Anh Tứ iii TĨM TẮT Luận văn trình bày cách thức chế tạo phần cứng mơ hình xe hai bánh tự cân bằng, bao gồm phần mạch điện khí Ngồi ra, luận văn cịn trình bày cách thức xây dựng điều khiển PID điều khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân Kết điều khiển PID LQR đƣợc mô chạy tốt mơi trƣờng Matlab/Simulink Mặt khác, mơ hình thực đƣợc kiểm chứng hoạt động tốt với giải thuật PID Phần cứng đƣợc lập trình điều khiển chƣơng trình Matlab/Simulink liên kết CCS, ứng dụng cho chip TMS320F28335 Từ kết có đƣợc từ mơ thực nghiệm, tác giả đƣa nhận xét ƣu khuyết điểm loại giải thuật điều khiển: PID LQR iv ABSTRACT This thesis represents the methods of creating a hardware of a two-wheeled self-balancing cart, including electronic and mechanical elements Morever, this thesis also represents methods of building a PID controller and LQR controller for a two-wheeled self-balancing cart The controlling results were simulated well in Matlab/Simulink Morever, empirical model is also proved to work well with PID controller Software is Matlab/Simulink linking to CCS The chip TMS320F28335 was used From experiments and simulations, I give some comments about advantages and disadvantages of each PID and LQR controller v MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CÁM ƠN ii TÓM TẮT iii MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT vii DANH MỤC CÁC BẢNG viii DANH MỤC HÌNH ẢNH ix MỞ ĐẦU CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT BÁNH TỰ CÂN BẰNG HIỆN NAY 1.2.1 Các mơ hình robot bánh tự cân phịng thí nghiệm 1.2.2 Một số sản phẩm thực tế dựa mơ hình robot bánh tự cân 1.2.3 Tình hình nghiên cứu robot hai bánh tự cân nƣớc 11 1.3 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 11 CHƢƠNG CÁC CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 ĐẶC TÍNH ĐỘNG LỰC HỌC 13 2.1.1 Mô hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng 13 2.1.2 Mơ hình hóa robot Simulink 18 2.2 GIỚI THIỆU VỀ BỘ LỌC KALMAN ĐỌC CẢM BIẾN ĐỘ NGHIÊNG 19 2.3 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 20 2.3.1 Cấu trúc điều khiển PID cho robot hai bánh tự cân 20 2.3.2 Bộ điều khiển LQR 21 2.3.3 Các thành phần mơ hình 26 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG 3.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG MƠ HÌNH ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 32 3.1.1 Thiết kế khí 32 3.1.2 Cấu trúc điều khiển phần cứng 34 57 5.2.2 Nhận xét: Ta thấy với thơng số K vừa tìm đƣợc điều khiển LQR cho đáp ứng tốt nhƣng góc teta lệch 1000 so với giá trị (tức sai lệch chƣa tới 1/3 vòng quay hai bánh xe bánh xe quay hết vịng tức 3600) Góc xoay phi dao động quanh vị trí 0.80 Góc ngiêng teta cịn lệch góc 50 so với phƣơng thẳng đứng Việc lựa chọn thông số K quan trọng mang tính bù trừ cho thơng số biến trạng thái (ví dụ muốn teta ổn định, xác tang K1 lên, nhiên làm nhƣ làm biến trạng thái khác bị điều khiển đi…) Trên sở đó, ta cần thử sai để chọn đƣợc trọng số K phù hợp Các kết thực nghiệm cho thấy hệ xe cân Tuy nhiên, đáp ứng ngõ cịn dao động thơng số điều khiển khơng thể chọn đƣợc hồn tồn xác mơ hình khí khơng xác hồn tồn nhƣ lý thuyết đƣợc (ví dụ theo lý thuyết xe khối hộp đặc nhƣng thực tế khơng đƣợc nhƣ vậy, thơng số động cơ, hệ số ma sát… khó xác định) việc tinh chỉnh cảm biến độ nghiêng ban đầu có sai lệch 5.2.3 Điều khiển với vị trí đặt khác Thí nghiệm 1: Điều khiển quẹo trái Chọn góc đặt quẹo trái 900 ( set  900 ) Cũng với thong số K nhƣ mục 5.2.1, ta có kết thực nghiệm nhƣ sau: Hình 5.14: Góc tới teta (độ) 58 Hình 5.15: Góc nghiêng psi (độ) Hình 5.16: Góc xoay phi (độ) 59 Hình 5.17: Điện áp cấp cho động phải (volt) Nhận xét: Giá trị xác lập góc phi 900, trùng khớp với giá trị set_point Điều cho thấy thông số K đƣợc chọn phù hợp để điều khiền góc xoay trái, giữ đƣợc cân cho hệ thống Tuy nhiên, góc nghiêng psi góc tới teta lệch nhiều so với giá trị xác lập (tƣơng ứng 100 1500) Tức xe có xu hƣớng lệch phía trƣớc khỏang 100 bánh xe khơng vị trí cân mà có xu hƣớng di chuyển lên khoảng 1/3 vịng bánh xe (vì vịng quay hai bánh 3600) Trong thí nghiệm này, xe xoay trái thành cơng Thí nghiệm 2: Điều khiển quẹo phải, giá trị góc đặt  -900 Hình 5.18: Góc tới teta (độ) Hình 5.19: Góc nghiêng psi (độ) 60 Hình 5.20: Góc xoay phi (độ) Hình 5.21: Điện áp cấp cho động trái (volt) Hình 5.22: Điện áp cấp cho động phải (volt) Nhận xét: Ta thấy giá trị  thực tế bị lệch so với giá trị đặt khoảng 100(800 so với 900) có xuất vọt lố Tuy nhiên, giá trị góc nghiêng góc tới ln dao động quanh 00 hệ thống giữ đƣợc ổn định Nhƣ vậy, thông số điều khiển điều khiển tốt giá trị góc xoay phi theo u cầu nhƣng cịn tồn sai lệch Các biến trạng thái lại hội tụ tốt trƣờng hợp xe quẹo phải thành cơng Thí nghiệm 3: Điều khiển tới, giá trị góc tới đặt 4000, tức ta muốn xe di chuyển tới khoảng vòng bánh xe (của hai bánh) (một vòng bánh xe di chuyển 61 3600) Sau 5s, điều khiển tiến hành thực iện tác vụ tới Dƣới kết thực nghiệm Hình 5.23 : Góc tới teta (độ) Hình 5.24: Góc nghiêng psi (độ) 62 Hình 5.25: Góc xoay phi ( độ) Hình 5.26: Điện áp cấp cho động bên trái (volt) 63 Hình 5.27: Điện áp cấp cho động bên phải (volt) Nhận xét: Tại thời gian 5s, điều khiển tiến hành cho xe tới Tuy độ vọt lố góc teta không lớn nhƣng sai số xác lập tƣơng đối (5000 so với gái trị đặt 4000) Giá trị góc xoay cịn lệch khỏang 80 so với phƣơng chuẩn Hệ thống giữ ổn định thông số K đƣợc chọn Trong thí nghiệm này, xe tới thành cơng Thí nghiệm 4: Điều khiển lùi, giá trị lùi 4000 (tức xe lùi lại khoảng vòng bánh xe) Các thành phần góc nghiêng, góc xoay khơng đổi Dƣới kết thực nghiệm Hình 5.28: Góc tới teta (độ) 64 Hình 5.29: Góc ghiêng psi (độ) Hình 5.30: Góc xoay phi (độ) 65 Hình 5.31: Điện áp cấp cho động trái (volt) Hình 5.32: Điện áp cấp cho động phải (volt) Nhận xét: Ta thấy với thông số K đƣợc chọn, giá trị góc tới thực tế lẹ 500 so với góc đặt (4500 so với gốc đặt 4000) Các giá trị góc nghiêng góc xoay sai lệch Hệ thống giữ đƣợc ổn định Trong thí nghiệm xe, lùi thành công 66 5.2.4 Nhận xét: Trong trƣờng hợp điều khiển tới, lùi, quẹo trái, quẹo phải, hệ xe hai bánh cân thực tốt (giá trị góc teta trƣờng hợp tới lùi bám sát giá trị đặt, sai lệch 500, giá trị góc phi trƣờng hợp xoay trái phải bám sát giá trị đặt, sai lệch 100) Điều khiển LQR điều khiển thỏa hiệp nên ta tinh chỉnh trọng số ma trận K tƣơng ứng biến trạng thái mà ta quan tâm để đạt giá trị điều khiển tối ƣu Các thơng số tìm đƣợc mơ khơng thể áp dụng cho đối tƣợng thực tế việc tìm kiếm thơng số mơ hình thực tế khó khăn trƣờng hợp này, tác giả giả lập nhiều giá trị nên thông số điều khiển K đạt giá trị gần xác khơng xác hồn tồn Từ đó, kết thực nghiệm kết mô không giống Tuy nhiên, trƣờng hợp mơ thực nghiệm hệ xe cân ổn định 5.3 Chƣơng trình thu thập liệu Ở đây, tác giả sử dụng phần mềm Hyperterminal để nhận tín hiệu từ DSP gửi lên máy tính q trình hoạt động JTAG DSp có IC chuyển đổi giao tiếp từ cổng USB sang cổng RS232 Do đó, liệu chuyển đổi qua lại máy tính DSP thơng qua cổng USB 67 CHƢƠNG KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Trong khuôn khổ luận văn, học viên hoàn thành nhiệm vụ sau: - Xây dựng thành cơng chƣơng trình mơ điều khiển PID điều khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí làm việc - Xây dựng thành cơng mơ hình thực tế (cơ khí mạch điện) hệ thống xe hai bánh tự cân - Điều khiển thành công hệ xe hai bánh tự cân ổn định quanh vị trí cân theo giải thuật PID LQR - Thiết kế thành công giao diện giao tiếp máy tính vi xử lí DSP để điều khiển LQR PID cho hệ xe hai bánh tự cân Các hạn chế đề tài: - Do thời gian eo hẹp nên học viên chƣa chọn đƣợc thông số điều khiển PID LQR tối ƣu - Chƣơng trình truyền nhận liệu máy tính DSP cịn bị treo số trƣờng hợp Điều khiển LQR phƣơng pháp điều khiển tốt ta biết rõ phƣơng trình tốn học hệ thống biết rõ thơng số mơ hình Đây điều khiển đảm bảo hệ thống hoạt động tốt quanh vị trí làm việc Một hệ MIMO thỏa điều kiện vừa nêu điều khiển đƣợc giải thuật LQR Ƣu điểm giải thuật LQR đơn giản, thực đƣợc cho hệ có sỗ ngõ vào Nhƣợc điểm giải thuật LQR ta cần có phƣơng trình tốn học xác nhƣ thông số hệ thống đối tƣợng Tuy nhiên, hệ thống chƣa biết rõ thông số, tạm chấp nhận số ngõ hệ thống số ngõ vào (trong trƣờng hợp không thỏa mãn nhƣ dùng PID thỏa hiệp), ta hồn tồn điều khiển hệ thống giai thuật PID thông thƣờng Tuy nhiên, thời gian thử sai đáng kể sở dựa vào đáp ứng ngõ mà tinh chỉnh Kp, Ki, Kd cho phù hợp 68 Luận văn điều khiển thành công giải thuật LQR pID cho hệ xe hai bánh cân bằng, từ đúc kết đƣợc phƣơng pháp tính tốn chọn lựa phù hợp đề có thơng số điều khiền đƣợc hệ thống, từ phát triển thêm ứng dụng cho hệ xe hai bánh Mặt khác, qua trình điều khiển ƣu khuyết điểm giải thuật PID LQR đƣợc xem xét, kiểm tra kết luận, kết đƣợc trình bày luận văn 6.2 Hƣớng phát triển Đề tài xe hai bánh tự cân đƣợc nghiên cứu nhiều giới đƣợc thực Việt Nam nhƣng nhiều hƣớng để mở rộng: - Điều khiển thích nghi để hệ thống xe thực nghiệm cho ngƣời đứng lên với cân nặng khác thay đổi trình hoạt động xe - Nhận dạng thơng số hệ thống phƣơng pháp nhận dạng để áp dụng giải thuật LQR - Ứng dụng giải thuật điều khiển thông minh nhƣ mờ, dùng mạng neuron,… điều khiển hệ thống - Nâng cấp giải thuật điều khiển để áp dụng cho hệ xe bánh tự cân bằng… - Hƣớng phát triển tới mà học viên dự kiến áp dụng phƣơng pháp thích nghi, tự dị tìm thơng số điều khiển phù hợp thơng qua q trình điều khiển online Ngoài ra, hƣớng phát triển khác dùng phƣơng pháp nhận dạng để xác định thông số mô hình động Từ đó, tính tốn giá trị LQR phù hợp để điều khiển xe chạy tới, lui, quẹo trái, quẹo phải thực tế 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất Đại học Quốc Gia, 2005 [2] Huỳnh Thái Hồng; Mơ Hình Hóa Và Nhận Dạng Hệ Thống, Đại học bách khoa Tp HCM [3] Nguyễn Phùng Quang; Matlab Simulink, NXB khoa học kỹ thuật [4] Dƣơng Hoài Nghĩa, Điều khiển hệ thống đa biến, Nhà xuất Đại học Quốc Gia [5] Nguyễn Thị Phƣơng Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển đại, NXB Đại học quốc gia TP.HCM, 2007 [6] Nguyễn Trung Hiếu, Điều khiển robot hai bánh tự cân địa hình khơng phẳng, luận văn cao học Đại học Bách Khoa TPHCM, 2012 [7] Hoàng Anh Vũ, Robot hai bánh tự cân bằng, luận văn cao học Đại học Bách Khoa TPHCM, 2012 [8] Cù Minh Phƣớc, Nguyễn Khắc Mẫn, Xây dựng chế tạo robot hai bánh tự cân bằng, đồ án tốt nghiệp Đại học SPKT TPHCM, 2013 [9] http://arduino.cc/ [10] A N K Nasir, M A Ahmad, R M T Raja Ismail, The Control of a Highly Nonlinear Two-wheels Balancing Robot: A Comparative Assesment between LQR and PID-PID Control Schemes, World Acadamy of Science, Engineering and Technology 46, 2010 [11] k M Goher, M O Tokhi and N H Siddique, Dynamic Modeling and Control of a two wheeled Robotic Vehicle with a Virtual Payload, ARPN Journal of Engineering and Applied Science, 2011 [12] Spencer Burdette, A Zilog ZNEO based Self-Balancing Robot with PID Control, Master Thesis of The George Washigton University, 2007 [13] Peter Miller, Building a Two Wheeled Balancing Robot, Dissertation of University of Sourthern Queensland, 2008 70 [14] Maia R.Bageant, Balancing a Two-wheeled Segway Robot, Bachelor Thesis of Massacuhsetts Institute of Technology, 2011 [15] Mahadi Hasan, Chanchal Saha, Md Mostafizur, Md Rabiual Islam Sarker and Subrata K.Aditya, Balancing of an Invertedd Pendulum Using PD Controller, Dhaka University Journal of Science, 2012 [16] Umar Adeel, K S Alimgeer, Omair Inam, Ayesha Hmmed, Mehmood Qureshi, Mehmood Ashraf, Autonomous Dual Wheel Self Balancing Robot Based on Microcontroller, Journal of Basic and Applied Scientific Research, 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHỆ TP HCM CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc TP Hồ Chí Minh, ngày 19 tháng năm 2014 BẢN CAM ĐOAN Họ tên học viên: TRẦN ANH TỨ Ngày sinh: 28/9/1971 Nơi sinh: GIỒNG TRÔM - BẾN TRE Trúng tuyển đầu vào năm: 2012 Là tác giả luận văn: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã ngành: 60520114 Bảo vệ ngày: 10 tháng năm 2014 Điểm bảo vệ luận văn: TRƢỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHỆ HUTECH-TP.HCM Tơi cam đoan chỉnh sửa nội dung luận văn thạc sĩ với đề tài theo góp ý Hội đồng đánh giá luận văn Thạc sĩ Các nội dung chỉnh sửa: 1/ Tại tác giả dùng PID LQR: thêm phần giải thích trang 20, phần 2.3 từ “Ở đây, tác giả sử dụng… khiển so với nhau” 2/ Việc thiết kế hai điều khiển dựa sở nào: thêm phần giải thích trang 21 đầu trang 22 (đối với điều khiển PID), từ “Cơ sở chọn… đáp ứng chậm.”và cuối trang 25, từ “Đối với điều khiển LQR, với… đối so với thơng số trọng số khác ” 3/ Giải thích “Hình 4.3 cho thấy thay đổi … góc tới mong muốn 0m” trang 42 Giải thích hình 4.4 từ “Hình 4.4 cho thấy ….trên khơng đáng kể” đầu trang 44 Giải thích hình 4.5 từ « Hình 4.5 cho thấy sau khoảng 1.5s tín hiệu điều khiển … điều khiển nữa.” trang 43 Giải thích hình 4.9 trang 46 từ “Sau khoảng 90s góc … nên thời gian xác lập lâu (hơn phút)” Giải thích hình 4.10 trang 47 từ “Hình 4.10 cho thấy … trạng thái ổn định xác lập” Giải thích hình 4.11 trang 48 từ “Hình 4.11 cho … ổn định xác lập” 4/ Giải thích kết thực nghiệm phần 5.1.2 trang 54 5.2.2 trang 57 5/ Giải thích khác biêt mơ thực nghiệm phần 5.2.4 trang 66 Người cam đoan (Ký, ghi rõ họ tên) Trần Anh Tứ Cán Hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) TS Nguyễn Duy Anh ... MSHV:1241840021 I-Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG II-Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiết kế phần khí mạch điện phù hợp với xe hai bánh tự cân - Nghiên cứu cài đặt, lập... HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT BÁNH TỰ CÂN BẰNG HIỆN NAY 1.2.1 Các mô hình robot bánh tự cân phịng thí nghiệm 1.2.2 Một số sản phẩm thực tế dựa mơ hình robot bánh tự cân 1.2.3 Tình hình nghiên cứu. .. trào nghiên cứu chế tạo xe hai bánh tự cân Việt Nam, có nhiều luận văn đại học cao học thực thành công mô hình xe hai bánh tự cân bằng: Điều khiển xe hai bánh tự cân theo thích nghi theo độ dốc