(Luận văn thạc sĩ) điều khiển tốc độ động cơ bằng logic mờ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THANH SANG ÐIỀU KHIỂN TỐC ÐỘ ÐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 SKC005958 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THANH SANG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN-60520202 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ******** LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THANH SANG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 Hướng dẫn khoa học: PGS-TS NGUYỄN MINH TÂM Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2018 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: PGS-TS NGUYỄN MINH TÂM Luận văn Thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật TP HCM tháng 10 năm 2018 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn Thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ) STT H PGS.TS Trư TS Nguyễn PGS.TS Pha PGS.TS Lê PGS.TS Trư Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá sau Luận văn sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: NGUYỄN THANH SANG Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 18/04/1991 Nơi sinh: Quảng Ngãi Quê quán: Xã Đức Phú, H Mộ Đức, T Quảng Ngãi Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Số 102/6 Đặng Văn Bi, P Bình Thọ, Quận Thủ Đức, Thành phố Hồ Chí Minh Số điện thoại: 0905.584.238 E-mail: thanhsangspkt@gmail.com AI QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: K3/7 Thời gian đào tạo từ năm 2011 – 2015 Nơi học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Ngành học: Công nghệ kỹ thuật điện điện tử Thạc sĩ: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ: 10/2016 đến 10/2018 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Ngành học: Kỹ Thuật Điện Tên luận văn: “Điều khiển tốc độ động Logic mờ” Ngày & nơi bảo vệ luận văn: Luận văn Thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật TP HCM tháng 10 năm 2018 Người hướng dẫn: PGS-TS Nguyễn Minh Tâm BI Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP CAO HỌC: Thời gian 2015-2016 2016-2017 2017-2018 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn rõ nguồn gốc Học viên thực Luận văn (Ký ghi rõ họ tên) Nguyễn Thanh Sang Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, em xin gửi đến thầy PGS-TS Nguyễn Minh Tâm lời cảm ơn chân thành sâu sắc Nhờ có hướng dẫn giúp đỡ tận tình thầy suốt thời gian qua, em thực hồn thành Luận Văn Tốt Nghiệp Những lời nhận xét, góp ý hướng dẫn tận tình thầy giúp em có định hướng đắn suốt trình thực đề tài trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật thành phố Hồ Chí Minh, điều giúp em nhìn ưu khuyết điểm đề tài bước hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu, Phòng quản lý khoa học – Đào tạo sau đại học Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TP HCM tạo điều kiện thuận lợi cho em học tập, nghiên cứu thực tốt đề tài thời gian qua Cảm ơn anh/chị học viên lớp cao học Kỹ thuật điện 2016B đoàn kết, giúp đỡ suốt thời gian học tập Trường Em xin cảm ơn gia đình người thân tin tưởng, giúp đỡ động viên em trình làm Luận Văn Tốt Nghiệp Xin chân thành cảm TP Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 09 năm 2018 Học viên Nguyễn Thanh Sang HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1.TỔNG QUAN 1.1.Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 1.2.Mục tiêu phạm vi nghiên cứu đề tài 1.2.1 Mục tiêu đề tài 1.2.2 Phạm vi nghiên cứu đề tài 1.2.3 Nhiệm vụ nghiên cứu đề tài 1.2.4 Phương pháp nghiên cứu 1.3.Tính cấp thiết đề tài 1.4.Tính đề tài 1.5.Cấu trúc đề tài CHƯƠNG 2.CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 2.1.Mô tả chung động không đồng 2.2.1 Giới thiệu 2.2.2 Mạch điện tương đương động không đồng 2.2.Khảo sát Vector không gian động kh 2.2.1 Hệ trục tọa độ (α, β ) 2.2.2 Hệ trục tọa độ (d, q) 2.3.Các phương trình động khơn 2.3.1 Các thông số động 2.3.2 Các phương trình động không đồng ba pha 2.4.Điều khiển tần số động không đồng 2.4.1 Các phương pháp điều khiển tốc độ động không đồng 2.4.2 Điều khiển Vector động không đồng 2.4.3 Luật điều chỉnh giữ khả tải không đổi 2.4.4 Điều khiển điện áp – tần số giữ từ thông không thay đổi CHƯƠNG 3.LÝ THUYẾT LOGIC MỜ VÀ ỨNG DỤNG 3.1.Định nghĩa Logic mờ (Fuzzy logic) 3.2.Các kiểu hàm liên thuộc tập mờ 3.2.1 Tập mờ tam giác 3.2.2 Tập mờ hình thang 3.2.3 Tập mờ dạng L 3.2.4 Tập mờ Gamma tuyến tính (L trái) HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Điện áp hở mạch Voc phụ thuộc trực tiếp vào nhiệt độ nên đường đặc tính VA pin quang điện phụ thuộc vào nhiệt độ bền mặt pin Hình 5.31: Đặc tính V-A pin quang điện phụ thuộc vào nhiệt độ bề mặt pin Để tồn hệ PV hoạt động cách hiệu đường đặc tính tải phải phù hợp với điểm MPP Hình 5.32: Đường đặc tính tải đặc tính pin quang điện 5.3.1.4 Định nghĩa phương pháp dị tìm điểm công suất cực đại (MPPT) MPPT (Maximum Power Point Tracker) phương pháp dị tìm điểm làm việc có cơng suất tối ưu hệ thống nguồn điện pin quang điện qua việc điều khiển chu kỳ đóng mở khố điện tử dùng DC/DC Phương pháp MPPT sử dụng phổ biến hệ thống pin quang điện làm việc độc lập dần áp dụng hệ quang điện làm việc với lưới MPPT chất thiết bị HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 64 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm điện tử công suất ghép nối nguồn điện PV với tải để khuyếch đại nguồn công suất khỏi nguồn pin quang điện điều kiện làm việc thay đổi, từ nâng cao hiệu suất làm việc hệ thống MPPT ghép nối với biến đổi DC/DC điều khiển 5.3.1.5 Ứng dụng pin quang điện Pin quang điện ứng dụng nhiều nơi giới Chúng đặc biệt thích hợp cho vùng lưới điện quốc gia không đến Pin quang điện sử dụng nhiều sản xuất đời sống Một ứng dụng đơn giản pin quang điện sống hàng ngày đồng hồ, máy tính … Ngồi pin quang điện ứng dụng thiết bị vận chuyển tơ, máy tính cầm tay, điện thoại di động, thiết bị bơm nước… Ngày nay, ngơi nhà có gắn pin quang điện mái nhà trở thành phổ biến có xu hướng tăng dần tương lai Trong báo cáo này, pin quang điện sử dụng làm nguồn cấp điện cho hệ thống bơm nước dùng phương pháp điều khiển Logic mờ để dị tìm điểm công suất cực đại MPPT cho pin quang điện hệ thống điều kiện tự nhiên bị thay đổi 5.3.2 Giải thuật điều khiển 5.3.2.1 Dị tìm điểm cơng suất cực đại cho pin lượng mặt trời Để điều khiển dị tìm điểm cơng suất cực đại pin quang điện báo cáo sử dụng giải thuật điều khiển Logic mờ để tìm điểm cực đại MPPT dựa theo thuật tốn INC Thuật toán INC dựa thực tế sau [12]: Độ dốc đường cong công suất không điểm MPP (Chaudhari, 2005; Akihiro.Oi, 2005; Reisi, 2013; Hohm, 2003) HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 65 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Hình 5.33: Độ dốc dP/dV pin quang điện - Độ dốc dương bên trái điểm MPP - Độ dốc âm bên phải điểm MPP Độ dốc thuật toán INC thể hình 5.33 dP/dV=0, điểm cực đại MPP PV dP/dV>0, bên trái điểm MPP dP/dV0 dP/dV tăng giảm điện áp cách chỉnh điều khiển DC-DC Ở chương trình điều khiển kết hợp pin quang điện động bơm nước để điều khiển lưu lượng bơm nước vào bồn để giữ bồn nước ổn định giá trị đặt trước 5.3.2.2 Điều khiển mực nước bồn chứa nước Để điều khiển độ cao mực nước ta điều khiển lưu lượng nước bơm vào bồn để cân với lượng nước chảy sử dụng đạt độ cao yêu cầu Ở báo cáo sử dụng bồn nước với dung tích 3000 lít tính tốn điều khiển giải thuật Logic mờ để tính tốn xuất giá trị tốc độ phù hợp với hệ thống thời điểm điều khiển HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 66 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Hình 5.43: Mơ hình hệ thống bơm nước Thơng số bồn chứa nước: - Dung lượng: 3000 lít - Hình dạng bồn nước: hình trụ đứng - Đường kính bồn nước: 1560 mm - Độ cao bồn nước: 1750 mm Thông số động bơm nước: - Công suất bơm: 5.5Hp (4kW) - Lưu lượng bơm: - 39 m /h = 2.5 – 10.83 l/s Đường kính ống nước ra: D34 - Độ cao mực nước tính theo cơng thức: - Mực nước tức thời: h = Độ cao: h = Trong đó: h : độ cao mực nước bồn chứa nước HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 67 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm h : độ cao mực nước tức thời A(h): tiết diện đáy bồn chứa nước 5.3.3 Chương trình điều khiển Hình 5.35: Chương trình điều khiển tốc độ động bơm nước sử dụng pin quang điện Logic mờ - Tấm pin quang điện chọn chương trình: Tên module: Soltech 1STH-215-P Số dãy pin song song: Số pin nối tiếp dãy: 10 HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 68 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Hình 5.36: Thơng số kỹ thuật pin quang điện Soltech 1STH-215-P Hình 5.37: Đặc tuyến V-A pin quang điện xạ 1000W/m HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 69 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Trong chương trình điều khiển có sử dụng khối điều khiển Logic mờ FLC, FLC water level FLC speed - Khối FLC điều khiển dị tìm điểm cực đại pin quang điện (MPPT): Hình 5.38: Chương trình điều khiển MPPT pin quang điện Chương trình điều khiển nhận hiệu số điện áp điện áp trước ΔV dịng điện dịng điện trước ΔI để tính tốn biểu thức so sánh ΔP/ΔV vói giá trị Sau giá trị tính tốn khối Logic mờ khối phát xung PWM để điều khiển điều khiển DC-DC - Khối FLC water level: Hình 5.39: Chương trình điều khiển mực nước bồn Ở chương trình điều khiển này, tính tốn mực nước ứng với tốc độ động Giá trị so sánh với giá trị đặt trước sau đưa vào khối Logic mờ để tính tốn cho giá trị tốc độ phù hợp để mực nước bồn ổn định Bài báo cáo độ cao h đặt 1.6 mét - Khối FLC speed điều khiển tốc độ động HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 70 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Hình 5.40: Chương trình điều khiển tốc độ động Giá trị tốc độ tính tốn từ khối FLC water level so sánh với tốc độ để đưa đến khối Logic mờ khối phát xung SPWM để điều khiển khối nghịch lưu pha để điều khiển động với tần số phù hợp cho tốc độ yêu cầu hệ thống 5.3.4 Kết mơ Hình 5.41: Kết điện áp ngõ pin quang điện HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 71 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Hình 5.42: Kết dịng điện pin quang điện Hình 5.43: Cơng suất pin quang điện HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 72 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Hình 5.44: Tốc độ động hệ thống Hình 5.45: Độ cao mực nước bồn chứa hệ thống điều khiển 5.3.5 Kết luận Chương trình điều khiển kết cho thấy hệ thống ln dị tìm điểm công suất cựa đại pin quang điện giữ ổn định độ cao mực nước bồn Từ kết ta kết luận hệ thống điều khiển đạt yêu cầu điều khiển hệ thống HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 73 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ CHƯƠNG 6.1 GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận Luận văn thực số nội dung sau: Tìm hiểu cấu tạo, phương trình tốn học phương pháp điều tốc độ - động không đồng ba pha Tìm hiểu lý thuyết Logic mờ ứng dụng hệ thống điều khiển thông - minh Xây dựng mơ hình điều khiển tốc độ động băng tải Logic mờ, mơ - hình điều khiển tốc độ động quạt thơng gió trại gà mơ hình điều khiển tốc độ động bơm nước sử dụng pin quang điện Logic mờ phần mềm Matlab Simulink Qua khảo sát lý thuyết mô minh họa, kết đạt ta thấy: Thay đổi tốc độ động không đồng ba pha dễ dàng với giải thuật - điều khiển Logic mờ (Fuzzy Logic) Đáp ứng tốc độ hệ thống thay đổi nhanh giữ ổn định tốc độ - tăng thêm tải giảm bớt hệ thống tốt Thiết kế mơ hình điều khiển hệ thống với giải thuật điều khiển Logic mờ - dễ dàng Tuy nhiên kết mô mang tính chất định tính chưa xác - giới hạn thay đổi thông số sở toán học 6.2 Ưu điểm khuyết điểm đề tài 6.2.1 Ưu điểm - Thiết kế mơ hình điều khiển tốc độ động Logic mờ dễ dàng - Có thể kết hợp nhiều ngõ vào để tăng độ xác hệ thống Khi đó, luật mờ tăng lên theo biến ngõ vào có nhiều trường hợp để xử lý - Điều khiển Logic mờ dạng ngôn ngữ thông thường giúp người điều khiển hiểu thuận tiện nâng cấp hệ thống HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 74 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm - Đáp ứng tốc độ động nhanh chóng xác cao - Động tăng tốc nhanh - Thay đổi tốc độ tải vào hệ thống dễ dàng mà không ảnh hưởng đến tốc độ hệ thống đặt trước 6.2.2 Khuyết điểm - Độ vọt lố khác cao - Các sóng đa hài cịn - Hệ thống khơng có khả tự học từ liệu trước mà người thiết kế phải có nhiều kinh nghiệm hệ thống muốn điều khiển đưa hệ thống xác hiệu 6.3 Định hướng phát triển - Kết hợp nhiều ngõ vào cho hệ thống để điều khiển dễ dàng - Khắc phục khâu giải thuật điều khiển Logic mờ để giảm độ vọt lố cho hệ thống điều khiển tốc độ động - Kết hợp giải thuật điều khiển Logic mờ với giải thuật thông minh khác mạng Nơ-ron nhân tạo, giải thuật di truyền GA, giải thuật bầy đàn PSO hay điều khiển PID để hệ thống hiệu cao có tính chất tự học từ liệu trước hệ thống HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 75 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm TÀI LIỆU THAM KHẢO Mircea Popescu “Induction motor modelling for vector control purposes” Mircea Popescu Helsinki University of Technology, Department of Electrical and Communications Engineering, Laboratory of Electromechanics Hoang Le-Huy, Minh Ta-Cao and J.L Silva “Fuzzy Logic Based Controller for Induction Motor Drives” Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, 1996 Norman Mariun, Samsul Bahari Mohd Noor, Jasronita Jasni, Omar S Bennanes “A fuzzy logic based controller for an indirect vector controlled threephase induction motor” Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering Universiti Putra Malaysia Giribabu, Harsha Vardhan, Ramanjan Prasad “Multi level Inverter Fed Indirect Vector Control of Induction Motor using Type Fuzzy Logic Controller” Department of Electrical Engineering, NIT Kurukshetra, Kurukshetra, India Seok-Myeong Jang, Jeong-Man Kim, Yu-Seop Park, Dae-Joon You “Operating characteristics of linear induction motor driven by SVPWM invertor with reference scenario for speed control” Dept of Electrical Engineering, Chungnam Nat'l Univ., 220, Gung-dong, Yuseong-gu, Daejeon, Korea Basem M Badr, Ali M Eltamaly, and A I Alolah.“Fuzzy Controller for three phases induction motor drives” Electrical Engineering, College of Engineering College of Engineering, King Saud University, Riyadh, KSA Divya Rai, Swati Sharma, Vijay Bhuria.“Fuzzy speed controller design of three phase induction motor” Assistant Professor Department of Electrical Engineering, Madhav institute of technology and science, Gwalior Trần Công Bỉnh “Bài giảng hệ thống điểu khiển số điều khiển máy điện” 2010 HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 76 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Nguyễn Phùng Quang “Truyền động điện thông minh” Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội, 2004 10 Phan Xuân Minh “Lý thuyết điều khiển mờ”, Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội, 2006 11 Nguyễn Thị Phương Hà “Lý Thuyết ĐK Hiện Đại” Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TPHCM, Tháng 1, 2016 12 Lê Tiến Phong “Nghiên cứu số phương pháp nâng cao hiệu khai thác nguồn pin mặt trời” Đại học Thái Nguyên HVTH: Nguyễn Thanh Sang MSHV: 1680616 Trang 77 ... 1680616 Trang 22 Đề tài: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ GVHD: PGS.TS Nguyễn Minh Tâm Hình 2.8: Sự tương quan điều khiển động chiều điều khiển Vector Tương tự điều khiển động không đồng bộ,... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG LOGIC MỜ TRÊN PHẦN MỀM MATLAB SIMULINK 5.1.Mơ hình điều khiển tốc độ động băng tải 5.1.1 Cơ sở lý thuyết 5.1.2 Giải thuật điều khiển ... thể điều khiển tốc độ động Khảo sát đáp ứng điều khiển Logic mờ với số mô hình có sử dụng động khơng đồng ba pha 1.2.2 Phạm vi nghiên cứu đề tài Đề tài tập trung nghiên cứu ? ?Điều khiển tốc độ động