1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

ĐỀ tài TIỂU LUẬN ROBOTICS

56 15 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 56
Dung lượng 1,69 MB

Nội dung

ROBOTICS I PGS PHAN BÙ I KHÔ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -* -* -* VIỆN CƠ KHÍ ĐƠN VỊ CHUN MƠN: VIỆN CƠ KHÍ ĐỀ TÀI TIỂU LUẬN: ROBOTICS - PGS PHAN BÙI KHÔI MÃ HỌC PHẦN: ME 3168 MÃ ĐỀ: 3168_3 Họ c kì : II _ Nă m họ c: 2012 – 2013 Sinh viê(n thự c hiệ( n: Lê(Tuấ-n Anh MSSV: 20109859 Lớ4p CN-Cơ Điệ( n Tử81- K55 Hà nộ( i, thá4ng nă m 2013 Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 Page | ROBOTICS Trong nghiệ( p cô(ng nghiệ( p hó4a, hiệ( n đạ i hó4a đấ-t nướ4c vấ-n đề?t ự độ( ng hó4a có4vai trị đặ c biệ( t quan trọ ng NhằBm nâ(ng cao nâ(ng suấ-t dâ(y chuyề?n cô(ng nghệ( , nâ(ng cao ch ấ-t l ượ ng khả8nă ng cạ nh tranh củ8a sả8n phẩFm, cả8i thiệ( n điề?u kiệ( n lao độ( ng, nâ(ng cao nă ng suấ-t lao độ( ng đặ t hệ( thố-ng sả8n xuấ-t phả8i có4tí4nh linh hoạ t cao.Robot cô(ng nghiệ( p, đặ c biệ( t nhữHng tay má4y robot bô(phậ( n quan trọ ng đểFtạ o nhữHng h ệ( thố-ng đó4 Tay má4y Robot đãHcó4mặ t sả8n xuấ-t từ nhiề?u nă m tr ướ4c, ngà y tay má4y Robot đãHdù ng ở8nhiề?u lĩHnh vự c sả8n xuấ-t, xuấ-t phá4t từ nhữHng ưu điểFm mà tay má4y Robot đó4và đú4c kế-t lạ i quá4trì nh sả8n xu ấ-t m việ( c, tay má4y có4nh ữHng tí4nh nă ng mà ngườ i khơ(ng thểFcó4đượ c, khả8nă ng m việ( c ổFn đị nh, có4th ểFlà m việ( c mơ(i trườ ng độ( c hạ i… Do đó4việ( c đầ?u tư nghiê(c cứ4u, chế-tạ o nhữHng loạ i tay má4y Robot phụ c vụ cho cô(ng cuộ( c tự độ( ng hó4a sả8n xuấ-t rấ-t cầ?n thiế-t cho hiệ( n tạ i tương lai Mô(n họ c ROBOTICS giú4p chú4ng em bướ4c đầ?u m quen vớ4i nhữHng vấ-n đề?cố-t lõHi bả8n nhấ-t về?robot rấ-t có4í4ch cho chú4ng em sau nà y Qua đó4chú4ng em có4thểF tì m hiểFu sâ(u cũHng tạ o tiề?n đề?giú4p chú4ng em có4thểFhồ n nh đ ượ c nh ữHng mô(n họ c tiế-p theo Trong q4trì nh họ c mơ(n ROBOTICS có4rấ-t nhiề?u vấ-n đề?cị n thiế-t só4t, em rấ-t mong đượ c thầ?y chỉ8bả8o hướ4ng dẫLn thê(m Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 Page | ROBOTICS PGS PHAN BÙ I KHÔ I MỤC LỤC LỜ I NÓPI ĐẦQU …………………………………………………………… NỘ I DUNG ………………………………………………………………… CHƯƠNG I TỔSNG QUAN VỀQROBOT: 1.1 SƠ LƯỢ T QUÁPTRÌ NH PHÁPT TRIỂSN CỦTA ROBOT: 1.2 ỨPNG DỤ NG CỦTA ROBOT TRONG CÔ NG NGHIỆ P VÀ SẢTN XUẤVT: 1.3 CÁPC KHÁPI NIỆ M VÀ ĐỊ NH NGHĨWA VỀQROBOT: 1.4 CẤVU TRUC CHUNG CỦTA ROBOT: 1.5 PHÂ N LOẠ I ROBOT: CHƯƠNG II: THIẾVT KẾVCƠ CẤVU ROBOT: 2.1 XÂ Y DỰ NG CẤVU TRÚPC, THIẾVT LẬ P HỆ PHƯƠNG TRÌ NH ĐỘ NG HỌ C CỦTA ROBOT: 2.2 GIẢTI BÀ I TOÁPN ĐỘ NG HỌ C 2.3 TÍPNH TỐPN TĨWNH HỌ C 2.4 TÍPNH TỐPN ĐỘ NG LỰ C HỌ C 2.5 ĐIỀQU KHIỂSN VÀ MÔ PHỎTNG CHƯƠNG III KẾVT LUẬ N & ĐÁPNH GIÁPQUÁPTRÌ NH: CHƯƠNG IV MỘ T SỐVCẤVU TRÚPC ROBOT THAM KHẢTO: CHƯƠNG V TÀ I LIỆ U THAM KHẢTO: Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 Page | ROBOTICS PGS PHAN BÙ I KHÔ I CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT Thuậ( t ngữH“Robot” xuấ-t phá4t từ tiế-ng CH Sé4c (Czech) “Robota” có4nghĩH cơ(ng việ( c tạ p dị ch vở8kị ch Rossum’s Universal Robots củ8a Karel Cap o nă m 1921 Trong vở8kị ch nầ?y, Rossum trai củ8a ô(ng ta đãHchế-t nhữHng chiế-c má4y gầ?n giố-ng vớ4i ngườ i đểFphụ c vụ ngườ i Có4lẽHđó4là gợ i ý4ban đầ?u cho cá4c nhà sá4ng chế-kỹHthuậ( t về?nhữHng cấ-u, má4y mó4c chướ4c cá4c hoạ t độ( ng bắap củ8a ngườ i Đầ?u thậ( p kỷ860, cô(ng ty MỹHAMF ( Company) quả8ng cá4o mộ( t loạ i má4y tự độ( ng vạ n nă ng g ọ i “Ngườ i má4y nghiệ( p” (Industrial Robot) Ngà y ngườ i ta đặ t tê(n ngườ i má4y cô(ng ngh (hay robot cô(ng nghiệ( p) cho nhữHng loạ i thiế-t bị có4dá4ng d ấ-p mộ( t i ch nă ng tay ngườ i đượ c điề?u khiểFn tự độ( ng đểFthự c hiệ( n mộ( t số-thao tá4c xuấ-t Về?mặ t kỹHthuậ( t, nhữHng robot cô(ng ng lĩHnh vự c kỹH thuậ( t đờ i sớ4m đó4 c (Teleoperators) cá4c má4y cơ(ng cụ điề?u khiểFn s ố-(NC - Numerically Contro machine tool) Cá4c cấ-u điề?u khiểFn từ xa (hay cá4c thi mạ nh chiế-n tranh thế-giớ4i lầ?n thứ4hai nhằBm nghiê(n cứ4u cá4c vậ( t liệ( u ph xạ Ngườ i thao tá4c đượ c tá4ch biệ( t khỏ8i khu vự c phó4ng xạ bở8i m ộ( t bứ4c tườ ng mộ( t hoặ c i cử8a quan sá4t đểFcó4thểFnhì n thấ-y đượ c cô(ng việ( c bê(n Cá4 cấ-u điề?u khiểFn từ xa thay thế-cho cá4nh tay củ8a ngườ i thao tá4c; nó4g ồ?m có4m bộ( kẹ p ở8bê(n (tớ4) hai tay cầ?m ở8bê(n ngoà i (chủ8) Cả8hai, tay cầ?m kẹ p, đượ c nố-i vớ4i bằBng mộ( t cấ-u sá4u bậ( c tự đểFtạ o cá4c vị hướ4ng tuỳ ý4củ8a Tay cầ?m bộ( kẹ p Cơ cấ-u dù ng đểFđiề?u khiểFn bộ( kẹ p chuyểFn độ( ng củ8a tay cầ?m Và o khoả8ng nă m 1949, cá4c má4y cô(ng cụ ứ4ng yê(u cầ?u gia cô(ng cá4c chi tiế-t ngà nh chế-tạ o má4y bay NhữHng robot đ tiê(n thự c chấ-t nố-i kế-t giữHa cá4c khâ(u khí4củ8a cấ-u điề?u khiểFn từ xa khả8nă ng lậ( p trì nh củ8a má4y cơ(ng cụ điề?u khiểFn số- Dướ4i đâ(y chú4ng ta sẽHđiểFm qua mộ( t số ngườ i má4y cô(ng nghiệ( p Mộ( t nhữHng robot cô(ng nghiệ( p đầ?u tiê(n đ ượ c tạ o robot Versatran củ8a cô(ng ty AMF, MỹH.CũHng o khoả8ng thờ i gian nầ?y ở8 xuấ-t hiệ( n loạ i robot Unimate ư1900 đượ c dù ng đầ?u tiê(n kỹHnghệ( ô Tiế-p theo MỹH, cá4c nướ4c khá4c bắat đầ? 1967, Thụ y ĐiểFn Nhậ( t 1968 theo bả8n quy ề?n củ8a MỹH; CHLB Đứ4c -1971; Ph 1972; ở8ÝP- 1973 Tí4nh nă ng m việ( c củ8a robot ngà y cà n nhậ( n biế-t xử8lý4.Nă m 1967 ở8trườ ng Đạ i họ c tổFng hợ p Stanford (MỹH) đãH Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 ROBOTICS tạ o mẫLu robot hoạ t độ( ng theo mơ(hì nh “mắat-tay”, có4khả8nă ng nh ậ( n biế-t đị nh hướ4ng bà n kẹ p theo vị trí4vậ( t kẹ p nhờ cá4c cả8m biế-n Nă m 1974 Cô(ng ty MỹH Cincinnati đưa loạ i robot đượ c điề?u khiểFn bằBng má4y vi tí4nh, gọ i robot T3 (The Tomorrow Tool: Cô(ng cụ củ8a tương lai) Robot nầ?y có4th ểFnâ(ng đượ c vậ( t có4 khố-i lượ ng đế-n 40 KG Có4thểFnó4i, Robot tổ cấ-u điề?u khiểFn từ xa vớ4i mứ4c độ( “tri thứ4c” ngà y cà ng phong phú4củ8a hệ( thố-ng điề?u khiểFn theo chương trì nh số-cũHng kỹHthuậ( t chế-tạ o cá4c bộ( c ả8m biế-n, cô(ng nghệ( lậ( p trì nh cá4c phá4t triểFn củ8a trí4khơ(n nhâ(n tạ o, hệ( chuyê(n gia… Trong nhữHng nă m sau nầ? khô(ng ngừ ng phá4t triểFn Cá4c robot đượ c trang bị thê(m cá4c loạ i cả8m bi ế-n khá4c đểFnhậ( n biế-t mô(i trườ ng chung quanh, cù ng vớ4i nhữHng nh tự u to l ớ4n lĩHnh vự c Tin họ c - Điệ( n tử8đãHt o cá4c thế-hệ( robot vớ4i nhiề?u tí4nh nă ng đă c biệ( t, Số-lượ ng robot ngà y cà ng gia tă ng, giá4thà nh ngà y cà ng gi ả8m Nhờ vậ( y, robot cô(ng nghiệ( p đãHcó4vị trí4quan trọ ng cá4c dâ(y chuyề?n sả8n xuấ-t hiệ( n đạ i Mộ( t i số-liệ( u về?số-lư nghiệ( p phá4t triểFn sau: MỹHlà nướ4c đầ?u tiê(n phá4t minh Robot nướ4c phá4t triểFn cao nhấ-t lĩHnh vự c nghiê(n cứ4u chế-tạ o sử8dụ ng lạ i Nhậ( t Bả8n Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 Page | ROBOTICS PGS PHAN BÙ I KHÔ I 1.2 ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT: Từ mớ4i đờ i robot cô(ng nghiệ( p đượ c á4p dụ ng nhi ề?u lĩHnh vự c dướ4i gó4c độ( thay thế-sứ4c ngườ i Nhờ vậ( y cá4c dâ(y chuy ề?n sả8n xuấ-t đượ c tổFchứ4c lạ i, nă ng suấ-t hiệ( u qu ả8sả8n xu ấ-t tă ng lê(n rõHrệ( t Mụ c tiê(u ứ4ng dụ ng robot cơ(ng nghiệ( p nhằBm gó4p ph ầ?n nâ(ng cao nă ng suấ-t dâ(y chuyề?n cô(ng nghệ( , giả8m giá4thà nh, nâ(ng cao chấ-t l ượ ng kh ả8nă ng cạ nh tranh củ8a sả8n phẩFm đồ?ng thờ i cả8i thiệ( n điề?u kiệ( n lao độ( ng Đạ t đ ượ c cá4c mụ c tiê(u trê(n nhờ o nhữHng khả8nă ng to l ớ4n c ủ8a robot nh : m vi ệ( c khô(ng biế-t mệ( t mỏ8i, rấ-t dễLdà ng chuy ểFn nghề?m ộ( t cá4ch nh th o, ch ị u đượ c phó4ng xạ cá4c mô(i trườ ng m việ( c độ( c hạ i, nhi ệ( t đ ộ( cao, “c ả8m th ấ-y” đượ c cả8từ trườ ng “nghe” đượ c cả8siê(u â(m Robot đượ c dù ng thay th ế-con ngườ i cá4c trườ ng hợ p trê(n hoặ c thự c hiệ( n cá4c cô(ng vi ệ( c khô(ng n ặ ng nhọ c đơn điệ( u, dễLgâ(y mệ( t mõHi, nhầ?m lẫLn Trong ngà nh khí4, robot đượ c sử8 dụ ng nhiề?u cô(ng nghệ( đú4c, cô(ng nghệ( hà n, cắat kim loạ i, sơn, phun phủ8kim loạ i, thá4o lắap vậ( n chuyểFn phô(i, lắap rá4p sả8n phẩFm Ngà y đãHxuấ-t hiệ( n nhiề?u dâ(y chuyề?n sả8n xuấ-t tự độ( ng gồ? m cá4c má4y CNC vớ4i Robot cơ(ng nghiệ( p, cá4c dâ(y chuyề?n đó4đạ t mứ4c tự độ( ng hoá4cao, mứ4c độ( linh hoạ t cao ở8đâ(y cá4c má4y robot đ ượ c điề?u khiểFn bằBng cù ng mộ( t hệ( thố-ng chương trì nh Ngồ i cá4c phâ(n xưở8ng, nhà má4y, kỹHthuậ( t robot cũHng đ ượ c s ử8 d ụ ng việ( c khai thá4c thề?m lụ c đị a đạ i d ương, y h ọ c, s ử8d ụ ng quố-c phò ng, chinh phụ c vũHtrụ , cô(ng nghi ệ( p nguyê(n t ử8, cá4c lĩHnh vự c xãHhộ( i RõH.rà ng khả8nă ng m việ( c củ8a robot mộ( t số-điề?u kiệ( n vượ t khả8nă ng củ8a ngườ i; đó4nó4là phương tiệ( n hữHu hiệ( u đểFtự độ( ng hoá4, nâ(ng cao nă ng su ấ-t lao đ ộ( ng, gi ả8m nh ẹ cho ngườ i nhữHng cô(ng việ( c nặ ng nhọ c độ( c h i Nh ượ c ểFm l ớ4n nhấ-t củ8a robot chưa linh hoạ t ngườ i, dâ(y chuy ề?n tự độ( ng, n ếu có4mộ( t robot bị hỏ8ng có4thểFlà m ngừ ng hoạ t độ( ng c ủ8a c ả8dâ(y chuy ề?n, cho nê(n robot vẫLn luô(n hoạ t độ( ng dướ4i giá4m sá4t củ8a ngườ i 1.3 CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP: Đị nh nghĩHa theo tiê(u chuẩFn AFNOR (Phá4p): 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp: Robot cô(ng nghiệ( p mộ( t cấ-u chuy ểFn độ( ng tự đ ộ( ng có4thểFlậ( p trì nh, lặ p lạ i cá4c chương trì nh, tổFng hợ p cá4c chương trì nh đặ t trê(n cá4c tr ụ c to đ ộ( ; có4khả8nă ng đị nh vị , đị nh hướ4ng, di chuyểFn cá4c đố-i tượ ng vậ( t ch ấ-t: chi tiế-t, dao cụ , gá4lắap theo nhữHng hà nh trì nh thay đổFi đãHch ương trì nh hố4nh ằBm th ự c Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 ROBOTICS hiệ( n cá4c nhiệ( m vụ cô(ng nghệ( khá4c Đị nh nghĩHa theo RIA (Robot institute of America): Robot mộ( t tay má4y vạ n nă ng có4thểFlặ p lạ i cá thiế-t kế-đểFdi chuyểFn vậ( t liệ( u, chi tiế-t, dụ ng cụ hoặ c cá4c thiế-t bị chu(n dù ng thơ(ng qua cá4c chương trì nh chuyểFn độ( ng có4thểFthay đổFi đểFhồ n nh cá4c nhiệ( m vụ khá4c Đị nh nghĩHa theo GOCT 25686-85 (Nga): Robot cô(ng nghiệ( p mộ( t má4y tự độ( ng, đượ c đặ t đượ c, liê(n kế-t giữHa mộ( t tay má4y mộ( t hệ( th ố-ng điề?u khiểFn theo ch ương trì nh, có4thểFlậ( p trì nh lạ i đểFhồ n nh cá4c chứ4c nă ng vậ( n độ( ng điề?u ểFn q4trì nh sả8n xuấ-t Có4thểFnó4i Robot cơ(ng nghiệ( p mộ( t má4y tự độ từ ng phầ?n hoặ c n bộ( cá4c hoạ t độ( ng bắap hoạ t độ( ng trí4tu ệ( củ8a ngườ i nhiề?u khả8nă ng thí4ch nghi khá4c Robot cơ(ng nghiệ( p có4khả8nă ng chương trì nh hoá4 trụ c chuyểFn độ( ng, biểFu thị cho số-bậ( c tự củ8a chú4ng Robot cô(ng nghiệ( p đ ượ c trang bị nhữHng bà n tay má4y hoặ c cá4c cấ-u chấ-p hà nh, giả8i quyế-t nhữHng nhi ệ( m vụ xá4c đị nh cá4c q4trì nh cơ(ng nghệ( :hoặ c trự c tiế-p tham gia thự c hi ệ( n cá4c nguyê(n cô(ng (sơn, hà n, phun phủ8, ró4t kim loạ i o khuô(n đú4c, lắap rá4p má4y ) hoặ c phụ c vụ cá4c q4trì nh cơ(ng nghệ( (thá4o lắap chi tiế-t gia cô(ng, dao c ụ , đồ? gá4 .) vớ4i nhữHng thao tá4c cầ?m nắam, vậ( n chuyểFn trao đ ổFi cá4c đ ố-i tượ ng vớ4i cá4c trạ m cô(ng nghệ( , mộ( t hệ( thố-ng má4y tự độ( ng linh hoạ t, đượ c gọ i “H ệ( thố-ng tự độ( ng linh hoạ t robot hố4” cho phé4p thí4ch ứ4ng nhanh thao tá4c đơn giả8n nhiệ( m vụ sả8n xuấ-t thay đổFi Bậ( c tự số-khả8nă ng chuyểFn độ( ng củ8a mộ( t c 1.3.2 Bậc tự quay hoặ c tị nh tiế-n) ĐểFdị ch chuyểFn đượ c mộ( t vậ( t thểF chấ-p hà nh củ8a robot phả8i đạ t đượ c mộ( t số-bậ( c tự Nó4i chung hệ( củ8a robot mộ( t cấ-u hở8, đó4bậ( c tự củ8a nó4có4thểFtí4nh theo cơ(ng thứ4c: ỞTđâ(y: n - Số-khâ(u độ( ng; pi - Số-khớ4p loạ i i (i = 1, 2, ,5 : Số-bậ( c tự bị hạ n ch ế-) Đố-i vớ4i cá4c cấ-u có4cá4c khâ(u đượ c nố-i vớ4i bằBng khớ4p quay hoặ c tị nh tiế-n (khớ4p độ( ng loạ i 5) số-bậ( c tự bằBng vớ4i số-khâ(u độ( ng Đ ố-i vớ4i cấ-u hở8, số-bậ( c tự bằBng tổFng số-bậ( c tự củ8a cá4c khớ4p độ( ng ĐểFđị nh vị đị nh hướ4ng khâ(u chấ-p hà nh cuố-i mộ( t cá4ch tuỳ ý4trong khô(ng gian chiề?u robot cầ?n có46 bậ( c tự do, đó43 bậ( c tự đ ểFđị nh vị bậ( c tự đểFđị nh hướ4ng Mộ( t số-cô(ng việ( c đơn giả8n nâ(ng hạ , sắap xế-p có4thểF (u cầ?u số-bậ( c tự í4t Cá4c robot hà n, sơn thườ ng yê(u cầ?u bậ( c t ự Trong mộ( t số-trườ ng hợ p cầ?n khé4o lé4o, linh hoạ t hoặ c cầ?n phả8i tố-i ưu Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 ROBOTICS PGS PHAN BÙ I KHÔ I Chọ n tọ a độ( suy rộ( ng Khâu xC 2.4.1 Xây dựng bảng tham số động học: 2.4.2 Cơ sở lý thuyết: -(a1-lC1) -(a3-lC3) Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 ROBOTICS Xuấ-t phá4t từ phương trì nh Lagrange loạ i cho hệ( : Trong đó4:   T: Độ( ng nă ng củ8a hệ( Π  n: S ố-b ậ( c t ự củ8a robot   : Thế-nă ng củ8a hệ( Qi*: Lự c suy rộ( ng ứ4ng vớ4i tọ a độ( suy rộ( ng qi qi : Cá4c tọ a độ( suy rộ( ng củ8a hệ( : Đạ o hà m cấ-p củ8a cá4c tọ a độ( suy rộ( ng theo thờ i gian  ĐểFcó4thểFtriểFn khai phương trì nh Lagrange loạ i á4p dụ ng cho Robot th ự c hi ệ( n tí4nh toá4n trê(n phầ?n mề?m Maple thuậ( n tiệ( n, ta sẽHá4p dụ ng cơ(ng thứ4c phương trì nh vi phâ(n chuyểFn độ( ng ở8dạ ng ma trậ( n M(q) : Ma trậ( n khố-i τ : Đạ i diệ( n cho : Lự c (momen lự G(q) Phương trì nh Lagrange - II có4dạ ng: Sử8dụ ng đị nh lý4đạ o hà m riê(ng theo vectơ tí4ch củ8a hai ma trậ( n ta có4: : Cá4c vectơ cộ( : Đạ i diệ( n cho Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 Page | 31 ROBOTICS Trong đó4: Mặ t khá4c: Thay (2) (3) o (1) ta đượ c: Tí4nh tố4n tương tự ta có4: Thay (4) (5) o phương trì nh Lagrange- II ta đượ c: Đặ t Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 ta có4: Page | 32 ROBOTICS Theo đị nh lý4đạ o hà m n phầ?n đạ o hà m riê(ng ta có4: thay o (6) ta đượ c: Ma trậ( n ly tâ(m Coriolis có4dạ ng: Khi đó4phương trì nh vi phâ(n chuyểFn độ( ng củ8a cá4c khâ(u : Đâ(y chí4nh cơ(ng thứ4c (4.2) mà ta đãHnê(u ở8phầ?n trê(n 2.4.3 Xác định ma trận khối lượng suy rộng: BiểFu thứ4c : M(q)= Trong đó4: ma trậ( n jacobian tị nh tiế-n tí4nh theo cô(ng thứ4c = cộ( t vớ4i vectơ biểFu diễLn tọ a độ( trọ ng tâ(m khâ(u i hệ( tọ a độ( gố-c Lê(Tuấ-n Anh CN-CĐT1_K55 Page | 33 ROBOTICS ma trậ( n jacobian quay tí4nh theo cơ(ng thứ4c = khâ(u i hệ( tọ a độ( gố-c Ma trậ( n M(q) đượ c xá4c đị nh theo sơ đồ? Ii: ma trậ( n Tenxơ quá4n tí4nh củ8a khâ(u I t rCi = Ti iRCi; M(q) = i = i +1 ; = ; = + i

Ngày đăng: 15/03/2022, 16:11

w