Phương pháp nâng cao chất lượng truyền thông tin thời gian thực trong các hệ thống điều khiển phân tán837

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Equation Section (Next)Equation Chapter Section 157 NGUYỄN TRỌNG CÁC PHƢƠNG PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG TRUYỀN THÔNG TIN THỜI GIAN THỰC TRONG CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ HÀ NỘI - 2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN TRỌNG CÁC PHƢƠNG PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG TRUYỀN THÔNG TIN THỜI GIAN THỰC TRONG CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử Mã số: 62520203 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Nguyễn Văn Khang HÀ NỘI - 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu khoa học riêng tơi hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Văn Khang Luận án cơng trình lao động nghiên túc, số liệu kết Luận án hoàn toàn trung thực chưa công bố cơng trình Người hướng dẫn khoa học PGS.TS Nguyễn Văn Khang Người cam đoan Nguyễn Trọng Các LỜI CẢM ƠN Để có thành này, tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến PGS TS Nguyễn Văn Khang - người thầy không hướng dẫn trực tiếp mặt khoa học mà hỗ trợ mặt để tơi hồn thành Luận án suốt trình làm nghiên cứu sinh Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến TS Nguyễn Xuân Hùng - người thầy không trực tiếp hướng dẫn tận tình bảo, định hướng hỗ trợ kịp thời mặt chuyên môn suốt trình thực đề tài Luận án Tơi xin cảm ơn Viện Điện tử Viễn thông Viện Đào tạo Sau Đại học, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi, động viên giúp đỡ mặt suốt trình học tập nghiên cứu Tơi xin chân thành c ảm ơn thầy cô giáo Bộ môn Điện tử Kỹ thuật máy tính - Viện Điện tử Viễn thông Thầy cô giáo LAB 618 – Thư viện Tạ Quang Bửu hướng dẫn trao đổi giá trị chuyên môn buổi seminar Tôi xin chân thành cảm ơn tới Ban giám hiệu Trường Đại học Sao Đỏ tạo điều kiện vật chất lẫn tinh thần để hỗ trợ thời gian làm nghiên cứu sinh đóng góp ý kiến q báu mặt chun mơn q trình thực đề tài Luận án Tơi xin bày t ỏ lịng biết ơn sâu sắc tới thầy cô giáo phản biện, thầy cô giáo hội đồng chấm Luận án, nhà khoa học giành thời gian đọc đóng góp ý kiến q báu để tơi hoàn chỉnh Luận án định hướng nghiên cứu tương lai Tôi xin chân thành cảm ơn Hội nghiên cứu sinh Viện điện tử Viễn thông bạn bè thân thiết LAB 618, người bên cạnh, ủng hộ, động viên giúp đỡ tơi suốt q trình làm nghiên cứu sinh Tôi xin chúc anh, chị, em may mắn thành đạt đường nghiên cứu khoa học tương lai Cuối cùng, dành lời u thương đến gia đình tơi: bố mẹ, anh chị đặc biệt vợ trai Sự động viên, giúp đỡ hy sinh, nhẫn nại họ động lực mạnh mẽ giúp tơi vượt qua khó khăn để hồn thành Luận án Xin chân thành cảm ơn ! Tác giả Nguyễn Trọng Các M Ụ C LỤ C DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT i DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ iii DANH MỤC CÁC BẢNG .v MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết Luận án .1 Mục đích nghiên cứu Luận án 3 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Luận án Nội dung nghiên cứu Luận án Phƣơng pháp nghiên cứu Luận án Ý nghĩa khoa học thực tiễn Luận án Các kết đạt đƣợc Luận án CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUA MẠNG (NCS) 1.1 Giới thiệu chung hệ thống điều khiển qua mạng (NCS) 1.1.1 Khái niệm NCS 1.1.2 Sự hình thành phát triển NCS .9 1.1.3 Ảnh hưởng chu kỳ lấy mẫu đố i với NCS 11 1.1.4 Ảnh hưởng trễ truyền thông NCS 13 1.1.5 Lập lịch NCS 14 1.2 Nhắc lại số vấn đề hệ thống điều khiển truyền thống 15 1.2.1 Điểm cực vịng kín 15 1.2.2 Phân tích ổn định hệ thống điều khiển vịng kín 17 1.2.3 Phân tích đáp ứng hệ thống điều khiển vịng kín 17 1.2.4 Đánh giá chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển vịng kín 18 1.3 Phân tích vấn đề hệ thống điều khiển máy tính 19 1.4 Phân tích vấn đề phƣơng pháp truy nhập bus mạng truyền thông 21 1.4.1 Đặt vấn đề 21 1.4.2 Phương pháp truy nhập bus 22 1.5 Tổng quan mạng CAN 28 1.5.1 Đặt vấn đề 28 1.5.2 Giao thức điều khiển truy nhập đường truyền mạng CAN 28 1.5.3 Khảo sát số cơng trình nghiên cứu mạng CAN 30 1.6 Đề xuất hƣớng nghiên cứu tác giả 31 1.7 Kết luận Chƣơng 32 CHƢƠNG 2: GIAO THỨC ĐIỀU KHIỂN TRUY NHẬP ĐƢỜNG TRUYỀN SỬ DỤNG SÁCH LƢỢC ƢU TIÊN LAI CHO CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUA MẠNG CAN 33 2.1 Đặt vấn đề 33 2.2 Giao thức MAC với sách lƣợc ƣu tiên khác 33 2.2.1 Giao thức MAC với sách lược ưu tiên tĩnh 33 2.2.2 Giao thức MAC với sách lược ưu tiên lai 36 2.3 Các vấn đề thực thi ứng dụng điều khiển trình mạng truyền thông 40 2.3.1 Sơ đồ cấu trúc 40 2.3.2 Trễ truyền thông 41 2.3.3 Chọn chu kỳ lấy mẫu 41 2.3.4 Tiêu chuẩn đánh giá chất lượng điều khiển 42 2.3.5 Tiêu chuẩn đánh giá chất lượng dịch vụ 42 2.3.6 Điều kiện thực thi mạng CAN 42 2.4 Thực thi ứng dụng điều khiển q trình sử dụng mơ hình hàm truyền đạt mơ hình khơng gian trạng thái 43 2.4.1 Thực thi ứng dụng điều khiển sử dụng mơ hình hàm truyền đạt 44 2.4.2 Thực thi ứng dụng điều khiển sử dụng mơ hình khơng gian trạng thái 46 2.5 Đánh giá kết 48 2.5.1 Đánh giá kết với mô hình hàm truyền đạt 48 2.5.2 Đánh giá kết với mơ hình khơng gian trạng thái 52 2.6 Kết luận Chƣơng 54 CHƢƠNG 3: BÙ TRỄ TRUYỀN THÔNG 55 3.1 Đặt vấn đề 55 3.2 Bù trễ sử dụng phƣơng pháp thiết kế đặt điểm cực 55 3.2.1 Ý tưởng chung 56 3.2.2 Trễ truyền thông 57 3.2.3 Tính tốn trễ truyền thơng 57 3.2.4 Các bước tiến hành bù trễ 57 3.2.5 Sơ đồ thực thi bù trễ truyền thông mạng CAN 58 3.3 Thực thi ứng dụng điều khiển q trình sử dụng mơ hình hàm truyền đạt 59 3.3.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển vịng kín 59 3.3.2 Phân tích thiết kế đặt cực 60 3.3.3 Phân tích đánh giá hợp lý thực bù trễ theo phương pháp thiết kế đặt điểm cực 64 3.3.4 Thực thi ứng dụng điều khiển trình qua mạng CAN 66 3.4 Thực thi ứng dụng điều khiển q trình sử dụng mơ hình khơng gian trạng thái 68 3.4.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển 68 3.4.2 Phân tích thiết kế đặt điểm cực 71 3.4.3 Phân tích đánh giá hợp lý thực bù trễ theo phương pháp thiết kế đặt điểm cực 72 3.4.4 Thực thi ứng dụng điều khiển trình qua mạng CAN 74 3.5 Kết luận Chƣơng 75 CHƢƠNG 4: ĐỒNG THIẾT KẾ GIỮA LẬP LỊCH THÔNG ĐIỆP VÀ BÙ TR Ễ TRUYỀN THÔNG 77 4.1 Đặt vấn đề 77 4.2 Phân tích nghiên cứu liên quan đến đồng thiết kế lập lịch thông điệp bù trễ truyền thông 77 4.3 Đề xuất thực thi đồng thiết kế lập lịch thông điệp bù trễ truyền thông 80 4.4 Thực thi ứng dụng điều khiển q trình sử dụng mơ hình hàm truyền đạt 81 4.4.1 Thiết lập sơ đồ mô 81 4.4.2 Đánh giá kết với mơ hình hàm truyền đạt 82 4.5 Thực thi ứng dụng điều khiển q trình sử dụng mơ hình khơng gian trạng thái 85 4.5.1 Thiết lập sơ đồ mô 85 4.5.2 Đánh giá kết với mơ hình khơng gian trạng thái 87 4.6 Kết luận Chƣơng 88 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 90 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 92 TÀI LIỆU THAM KHẢO 93 PHỤ LỤC 98 DANH M ỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt ACK ADS A/D Từ tiếng Anh đầy đủ Acknowledge Asynchronous Dynamical System Analog/Digital Application-Specific Integrated ASIC Circuit CAN Controller Area Network CSMA Carrier Sense Multiple Access Carrier Sense Multiple Access CSMA/CD with Collision Detection Carrier Sense Multiple Access CSMA/CA with Collision Avoidance Carrier Sense Multiple Access CSMA/AMP with Arbitration Message Priority CRC Cyclic Redundancy Check DCS Distributed Control System DDC Direct Digital Control EDF Earliest Deadline First EOF End Of Frame FP Fixed Priority FIFO First In First Out ID IDentifier International Federation of IFAC Automatic Control International Standard ISO Organization Integral of the Absolute IAE Magnitude of the Error ISE Integral of the Square of the Error ITAE Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error ITSE Integral of Time multiplied by the Square of the Error INT LSB LMI Interframe Least Significant Bit Linear Matrix Inequalities i Nghĩa tiếng Việt Trường xác nhận Hệ thống động không đồng Tương tự/Số Vi mạch tích hợp chuyên dụng Mạng khu vực điều khiển Đa truy nhập cảm biến sóng mang Đa truy nhập cảm biến sóng mang/ phát xung đột Đa truy nhập cảm biến sóng mang/ tránh xung đột Đa truy nhập cảm biến sóng mang/ phân xử ưu tiên thông điệp Trường kiểm tra lỗi Hệ thống điều khiển phân tán Điều khiển số trực tiếp Hạn chót sớm Trường kết thúc khung thông điệp Ưu tiên cố định Vào trước trước Định danh Liên đoàn Quốc tế điều khiển tự động Tổ chức tiêu chuẩn hóa Quốc tế Tiêu chuẩn tích phân giá trị tuyệt đối sai lệch Tiêu chuẩn tích phân bình phương sai lệch Tiêu chuẩn tích phân tích số thời gian giá trị tuyệt đối sai lệch Tiêu chuẩn tích phân tích số thời gian bình phương sai lệch Khoảng ngừng hai thơng điệp Bit có số thấp Bất đẳng thức ma trận tuyến tính Chữ viết tắt LEF MAC MIMO MSB MTS NCS OSI PD QoS QoC O RM SISO SOF TDMA ZOH Từ tiếng Anh đầy đủ Large Error First Medium Access Control Multiple Input – Multiple Output Most Significant Bit Mixed Traffic Scheduler Networked Control Systems Open System Interconnect Proportional Derivative Quality of Service Quality of Control Overshoot Rate Monotonic Single Input – Single Output Start Of Frame Time Division Multiple Access Zero Order Hold ii Nghĩa tiếng Việt Sai lệch lớn Điều khiển truy nhập đường truyền Nhiều đầu vào – nhiều đầu Bit có số cao Lập lịch lưu thông hỗn hợp Hệ thống điều khiển qua mạng Kết nối hệ thống mở Tỷ lệ đạo hàm Chất lượng dịch vụ Chất lượng điều khiển Độ điều chỉnh Lập lịch đơn điệu có tỷ lệ Một đầu vào – đầu Khởi động khung thông điệp Đa truy nhập phân chia thời gian Khâu giữ bậc khơng DANH M ỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển [49] Hình 1.2 Trình tự thời gian hệ thống điều khiển [33] 10 Hình 1.3 Đồ thị thể ảnh hưởng chu kỳ lấy mẫu đến chất lượng hệ thống điều khiển [16] 12 Hình 1.4 Mơ hình hệ thống điều khiển vịng kín có tích hợp mạng truyền thơng 13 Hình 1.5 Đồ thị đáp ứng thời gian với giá trị trễ khác 14 Hình 1.6 Đồ thị đáp ứng đầu tương ứng với vị trí điểm cực mặt phẳng phức [18] 16 Hình 1.7 Đáp ứng thời gian hệ thống tuyến tính bậc hai (đầu vào hàm đơn vị) [6] 17 Hình 1.8 Sơ đồ hệ thống điều khiển vịng kín [52] 18 Hình 1.9 Sơ đồ thể sai lệch hệ thống điều khiển vịng kín 19 Hình 1.10 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển máy tính [35] 20 Hình 1.11 Phân loại phương pháp truy nhập bus [1] 22 Hình 1.12 Cấu trúc định dạng khung truy nhập mạng CAN [53] 29 Hình 1.13 Cơ chế phân xử truy nhập đường truyền mạng CAN 29 Hình 2.1 Thứ tự truy nhập trường truyền nút mạng sử dụng sách lược ưu tiên tĩnh 34 Hình 2.2 Thứ tự truy nhập đường truyền khác luồng liệu 35 Hình 2.3 Thứ tự truy nhập trường truyền nút mạng sử dụng sách lược ưu tiên lai 36 Hình 2.4 Cấu trúc trường ID sử dụng sách lược ưu tiên lai 37 Hình 2.5 Đồ thị thể mối quan hệ e, u Prio_dyn 38 Hình 2.6 Sơ đồ thực thi sách lược ưu tiên lai 39 Hình 2.7 Sơ đồ thực thi ứng dụng điều khiển q trình qua mạng truyền thơng 41 Hình 2.8 Sơ đồ thiết lập mơ với ứng dụng điều khiển trình 43 Hình 2.9 Sơ đồ hệ thống điều khiển liên tục không nối mạng truyền thông 44 Hình 2.10 Đồ thị đáp ứng thời gian hệ rời rạc không nối mạng 46 Hình 2.11 Sơ đồ cấu trúc lắc ngược gắn xe đẩy 47 Hình 2.12 Đồ thị đáp ứng thời gian hệ rời rạc không nối mạng 48 Hình 2.13 Đồ thị so sánh QoS ứng dụng điều khiển q trình (bài tốn sử dụng mơ hình hàm truyền đạt) 49 Hình 2.14 Lập lịch thơng điệp nút mạng 10 chu kỳ lấy mẫu 50 Hình 2.15 Đồ thị so sánh QoC ứng dụng điều khiển q trình (bài tốn sử dụng mơ hình hàm truyền đạt) 51 Hình 2.16 Đồ thị đáp ứng thời gian thực thi với sách lược ưu tiên khác mạng CAN (bài tốn sử dụng mơ hình hàm truyền đạt) 51 iii KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Những điểm đáng ý toàn nội dung Luận án Toàn cơng việc trình bày Luận án tập trung vào NCS nhằm nâng cao QoS QoC Đây cơng trình nghiên cứu tích hợp hệ thống (tự động hóa, khoa học máy tính mạng truyền thông) mở đầu Việt Nam Trên giới, NCS trở thành chủ đề nghiên cứu có tính thời gia tăng mạnh mẽ cộng đồng nghiên cứu ngày Nghiên cứu thành công NCS mở triển vọng áp dụng mạng truyền thông kỹ thuật số cho ứng dụng điều khiển q trình, hệ thống nhúng có nối mạng ứng dụng có yêu cầu cao đáp ứng thời gian thực nhằm nâng cao đồng thời QoS QoC; đồng thời mở rộng khả lựa chọn cấu hình tính linh hoạt phân tích thiết kế hệ thống thơng tin cơng nghiệp nói chung truyền thơng cơng nghiệp nói riêng Kết nghiên cứu góp phần bổ sung số lượng giải pháp, đóng góp vào tri thức cho ngành chuyên môn nhằm thúc đẩy chuyên ngành phát triển lên tầm cao mới; đồng thời để tạo điều kiện cho việc lựa chọn ứng dụng thực tế dễ dàng hơn, góp phần củng cố luận khoa học cho trình thiết kế sử dụng hiệu vào khai thác hệ thống điện tử tự động hóa cơng nghiệp đại Nội dung Luận án chủ đề xuyên suốt bắt đầu t khảo sát NCS, tổng quan lý thuyết, đề xuất giải pháp xây dựng mơ hình đánh giá QoS QoC Các kết đạt Chương 2, Chương Chương chứng tỏ nội dung đề xuất nghiên cứu Luận án hợp lý, cần thiết tin cậy Việc lựa chọn sách lược ưu tiên lai để lập lịch thông điệp truy nhập đường truyền nút mạng (Chương 2) khắc phục hạn chế sách lược ưu tiên tĩnh tính khẩn cấp truyền tin mạng truyền thông, đồng thời sử dụng sách lược ưu tiên lai cho phép cài đặt nhiều ứng dụng mạng so với sử dụng sách lược ưu tiên tĩnh V ấn đề bù trễ truyền thông hệ thống điều khiển vịng kín sử dụng phương pháp thiết kế đặt điểm cực (Chương 3) khả thi cho kết tốt Vấn đề đồng thiết kế lập lịch thông điệp bù trễ truyền thông (Chương 4) gắn kết cộng đồng điều khiển (QoC) cộng đồng mạng (QoS) lại với nhau; đó, lý thuyết điều khiển cổ điển với số giả thiết lý tưởng (chẳng hạn bỏ qua ảnh hưởng trễ truyền thông) cần xem xét phân tích lại trước áp dụng vào NCS Những đóng góp khoa học Luận án Các nội dung sau lần đề xuất thực Luậ n án Đây đóng góp khoa học Luận án Cải tiến phương pháp truy nhập đường truyền cách kết hợp ưu tiên động ưu tiên tĩnh để nâng cao chất lượng dịch vụ QoS từ nâng cao chất lượng điều khiển QoC hệ thống điều khiển qua mạng 90 Áp dụng phương pháp tính trễ truyền thơng vịng kín dựa vào ưu tiên truy nhập đường truyền nút mạng có kết hợp bù trễ sử dụng phương pháp đặt cực nhằm nâng cao QoC cho số đối tượng điều khiển cụ thể Đề xuất phương pháp đồng thiết kế mạng truyền thông (liên quan đến lập lịch thông điệp truy nhập đường truyền nút mạng) hệ thống điều khiển (liên quan đến bù trễ truyền thông) nhằm cải tiến đồng thời QoS QoC Hƣớng phát triển Luận án Căn vào nội dung kết đạt được, Luận án phương pháp đề xuất để nâng cao QoS QoC cho hệ thống điều khiển qua mạng khả thi tiềm Hướng phát triển thời gian tới là: Nghiên cứu thêm phương pháp bù trễ khác bù Smith, phương pháp hàng đợi, phương pháp điều khiển bền vững, điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi v.v để tìm phương pháp bù trễ tốt Triển khai thực thử nghiệm mạng điều khiển CAN thực tiễn thông qua hệ thống điện tử nhúng tích hợp thời gian thực FPGA, DSP Các kết đo đạc QoS QoC tổng hợp đánh giá thiết bị thực So sánh kết đo đạc thực tế với kết phân tích lý thuyết mơ đưa đánh giá xác nội dung khoa học đề xuất khả áp dụng vào lĩnh vực điện tử cơng nghiệp tự động hóa q trình cơng nghệ 91 DANH M ỤC CÁC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ CỦA LU ẬN ÁN Nguyen Trong Cac, Nguyen Van Khang, Nguyen Xuan Hung (2013) Medium Access Control protocol using hybrid priority schemes for CAN-based Networked Control Systems Journal of Science & Technology, No 95, Vietnam, pp 107-115 Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) Hybrid priority schemes for the message scheduling for CAN-based Networked Control Systems The fifth International Conference on Communications and Electronics (ICCE 2014), Danang, Vietnam, pp 264-269 Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) Compensation for closed-loop communication time delays in CAN- based Networked Control Systems Journal of Science & Technology, No 101, Vietnam, pp 127-133 Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) CAN- based Networked Control Systems: A compensation for communication time delays American Journal of Embedded Systems and Applications, Vol 2, No 3, USA, pp 13-20 Nguyen Trong Cac and Nguyen Van Khang (2014) A co-design for CAN-based Networked Control Systems Automation, Control and Intelligent Systems, Vol 2, No 1, USA, pp 6-15 Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) CAN-based Networked Control Systems: A co-design of time delay compensation and message scheduling The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences (J-KICS), Vol 39B, No 10, Korean, pp 629-644 92 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Hồng Minh Sơn (2009) Mạng truyền thơng cơng nghiệp In lần thứ 4, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [2] Nguyễn Doãn Phước (2007) Lý thuyết điều khiển tuyến tính In lần thứ ba, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [3] Phạm Quang Đăng (2007) Nghiên cứu ảnh hưởng trễ truyền thông hệ thống điều khiển phân tán để nâng cao chất lượng điều khiển Luận án Tiến sỹ k ỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tiếng Anh [4] Anton Cervin (2003) Integrated control and real-time scheduling PhD thesis, Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, Sweden [5] Bai Tao, Wu Zhi-Ming (2007) Hybrid bandwidth scheduling for CAN-based networked control systems Acta Automatica Sinica, Vol 33, No 9, pp 963-967 [6] Benjamin C Kuo, Farid Golnaraghi (2003) Automatic Control Systems 8th Edition, John Wiley & Sons, INC [7] Bienvenu A Soglo and Xianhui Yang (2006) Compensation for Network-induced Delays and Packet Dropping in Control Systems European Journal of Control, Vol 12, pp 296 – 306 [8] Byung-Moon Kwoon, Hee-Seob Ryu, and Oh-Kyu Kwo (2000) Transient response analysis and compensation of the second order system with one RHP real zero Transactions on Control, Automation and Systems Engineering, Vol 2, No 4, pp 262-267 [9] CAN in Automation group CiA CAN, CANopen, DeviceNet www.CAN-CiA.de [10] Chenyang Lu, John A Stankovic, Sang H Son, Gang Tao (2002) Feedback control real-time scheduling: framework, modeling, and algorithms Journal of Real-Time Systems, Vol 23, pp 85-126 [11] D Neˇsic´ and A R Teel (2004) Input–Output stability properties of Networked Control Systems IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 49, No 10, pp 1650- 1667 [12] Daniel López-Echeverría and Mario E Maga (2012) Variable Sampling Approach to Mitigate Instability in Networked Control Systems with Delays IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, Vol 23, No 1, pp 119 126 [13] Dong-Sung Kim, Dong-Hyuk Choi, Prasant Mohapatra (2009) Real-time scheduling method for networked discrete control systems Control Engineering Practice, Vol 17, Issue 5, pp 564-570 [14] Dragan B Dačić, Dragan Nešić (2007) Quadratic stabilization of linear networked control systems via simultaneous protocol and controller design Automatica, Vol 43, No 7, pp 1145-1155 93 [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] Feng-Li Lian, James R Moyne and Dawn M Tilbury (2001) Performance evaluation of control networks: Ethernet, ControlNet, and DeviceNet IEEE Journals & Magazines, Vol 21, No.1, pp 66-83 Feng-Li Lian, James Moyne, and Dawn Tilbury (2002) Network design consideration for Distributed Control Systems IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol 10, No 2, pp 297-307 Feng Xia, Xiaohua Dai, Zhi Wang, Youxian Sun (2005) Feedback based network scheduling of networked control systems International Conference on Control and Automation, Hungary, Vol 2, pp 1231-1236 Gene F Franklin, J David Powell and ABBAS Emami-Naeini (2006) Feedback control of dynamic systems 5th Edition, Prentice Hall Gregory C Walsh, Hong Ye, and Linda G Bushnell (2002) Stability analysis of Networked Control Systems IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol 10, No 3, pp 438-446 Guy Juanole, Gerard Mouney, Christophe Calmettes, Marek Peca (2005) Fundamental considerations for implementing control systems on a CAN network 6th International Conference on Fielbus Systems and their Applications, Mexico, pp 280-285 Guy Juanole, Christophe Calmettes, Gérard Mouney and Marek Peca (2005) On the implementation of a process control system on a CAN network: linking the process control parametres to the network parameters 10th IEEE International conference on Emerging Technologies and Factory Automation, Italy, Vol pp 109-115 Guy Juanole and Gérard Mouney (2007) Networked Control Systems: Definition and analysis of a hybrid priority scheme for the message scheduling 13th IEEE conference on Embedded and Real-Time Computing Systems and Applications, Korea, pp 267-274 Guy Juanole, Gérard Mouney and Christophe Calmettes (2008) On different priority schemes for the message scheduling in Networked Control Systems 16th Mediterranean Conference on Control and Automation, France, pp 1106-1111 Guy Juanole, Gérard Mouney, Dominique Sauter, Christophe Aubrun and Christophe Calmettes (2010) Decision making improvement for diagnosis in Networked Control Systems based on dynamic message scheduling 18th Mediterranean Conference on Control and Automation, Maroc, pp 280-285 G P Liu (2010) Predictive Controller Design of Networked Systems With Communication Delays and Data Loss IEEE Transactions on Circuits and systems - II: Express Briefs, Vol 57, No 6, pp 481-185 http://www-inst.eecs.berkeley.edu/~ee128/fa10/Labs/Lab5a-Fa10.pdf (cập nhật ngày 20.10.2012) James R Moyne and Dawn M Tilbury (2007) The emergence of industrial control networks for manufacturing control, diagnostics, and safety data IEEE Journals & Magazines, Vol 95, No 1, pp 29-47 94 [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] Jinhui Zhang, James Lam, Yuanqing Xia (2014) Output feedback delay compensation control for networked control systems with random delays Information Sciences, Vol 265, No 1, pp 154-166 João P Hespanha, Payam Naghshtabrizi and Yonggang Xu (2007) A survey of recent results in Networked Control Systems IEEE Journals & Magazines, Vol 95, No 1, pp 138-162 Jose Yepez, Josep M Fuertes and Pau Marti (2003) The large error first (LEF) scheduling policy for real-time control systems 24th IEEE Real-Time Systems Symposium, Mexico, pp 63-66 John J D’Azzo, C H Houpis (1995) Linear Control System Analysis and Design: Conventional and Modern 4th Edition, McGraw-Hill, New York, page 301 Johan Nilsson (1998) Real-Time control with delays PhD thesis, Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, Sweden John Baillieul and Panos J Antsaklis (2007) Control and communication challenges in networked real-time systems IEEE Journals & Magazines, Vol 95, No 1, pp 9-28 Junlin Xiong, James Lam (2007) Stabilization of linear systems over networks with bounded packet loss Automatica, Vol 43, No.1, pp 80-87 Karl J Åström and B Wittenmark (1997) Computer controlled systems: theory and design 3th Edition, Prentice Hall Khawar M Zuberi end Kang G Shin (1997) Scheduling messages on Controller Area Network for realtime CIM applications IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol 13, No , pp 310-314 Khawar M Zuberi end Kang G Shin (2000) Design and implementation of efficient message scheduling for Controller Area Network IEEE Transactions on Computers, Vol 49, No 2, pp 182-188 Liqian Zhang, Yang Shi, Tongwen Chen, and Biao Huang (2005) A new method for stabilization of Networked Control Systems with random delays IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 50, No 8, pp 1177-1181 Lixian Zhang, Huijun Gao and Okyay Kaynak (2013) Network-Induced Constraints in Networked Control Systems - A Survey IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol 9, No 1, pp 403-416 Manel Velasco, Pau Martí, Rosa Castané, Josep Guardia and Josep M Fuertes (2006) A CAN application profile for control optimization in Networked Embedded Systems 32nd Annual Conference on IEEE Industrial Electronics, Paris, pp 46384643 Marco Di Natale (2000) Scheduling the CAN bus with earliest deadline techniques 21st IEEE real-time systems symposium, pp 259-268 Martin Ohlin, Dan Henriksson and Anton Cervin (2007) TrueTime 1.5-Reference Manual Lund Institute of Technology, Sweden 95 [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] Michael S Branicky, Stephen M Phillips and Wei Zhang (2002) Scheduling and feedback co-design for Networked Control Systems 41st IEEE Conference on Decision and Control, Nevada USA, Vol 2, pp 1211-1217 Michael S Branicky, Vincenzo Liberatore and Stephen M Phillips (2003) Networked control system co-simulation for co-design American Control Conference, USA, Vol 4, pp 3341-3346 Murat Dogruel and Umit Özgüner (1995) Stability of a Set of Matrices: A Control heoretic Approach 34th Conference on Decision and Control, New Orleans, USA, Vol 2, pp 1324-1329 Nicolas Navet (2010) Le réseau CAN (Slide) INRIA Lorraine - projet TRIO, nicolas.navet.eu/cours2010/intro-CAN-bw.pdf Nikolai Vatanski, Jean-Philippe Georges, Christophe Aubrun, Eric Rondeau and Sirkka-Liisa Jämsä Jounela (2006) Control compensation based on upper bound delay in networked control systems 17th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems, Japan, pages Pau Martí, José Yépez, Manel Velasco, Ricard Villà and Josep M Fuertes (2004) Managing Quality-of-Control in network-based control systems by controller and message scheduling co-design IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 51, No 6, pp 1159-1167 Pau Martí, Ricard Villà and Josep M Fuertes (2005) Networked Control Systems Overview The industrial information technology handbook, chapter 47, pp 1-16 Pau Martí, Antonio Camacho, Manel Velasco and Mohamed El Mongi Ben Gaid (2010) Runtime allocation of optional control jobs to a set of CAN-based Networked Control Systems IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol 6, No 4, pp 503-520 Rachana Ashok Gupta, Mo-Yuen Chow (2010) Networked Control System: Overview and research trends IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 57, No 7, pp 2527-2535 Richard Dorf, Robert H Bishop (2005) Modern control systems, 10th Edition, Pearson Prentice Hall Robert Bosch GmbH (1991) CAN specification version 2.0, Parts A and B Rongni Yang, Guo-Ping Liu, Peng Shi, Clive Thomas, and Michael V Basin (2014) Predictive Output Feedback Control for Networked Control Systems IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 61, No 1, pp 512-520 Sachi Mittal, Anwar S Siddiqui (2010) Networked Control System: Survey and Directions Journal of Engineering Research and Studies E-ISSN 0976-7916, Vol I, Issue II, pp 35-50 Salem Hasnaoui, Oussema Kallel, Ridha Kbaier, Samir Ben Ahmed (2003) An implementation of a proposed modification of CAN protocol on CAN fieldbus controller component for supporting a dynamic priority policy 38th IAS Annual Meeting of the Industry Applications, Vol 1, pp 23-31 96 [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] Sandro Zampieri (2008) Trends in Networked Control Systems 17th World Congress the International Federation of Automatic Control, Korea, pp 2886-2894 Shi-Lu Dai, Hai Lin, and Shuzhi Sam Ge (2010) Scheduling and control co-design for a collection of Networked Control Systems with uncertain delays IEEE Transactions on control systems technology, Vol 18, No 1, pp 66-78 Simon, D., Song, Y Q., & Aubrun, C (2013) Co-design approaches to dependable networked control systems John Wiley & Sons, 2013 Weilin Li, Xiaobin Zhang, Huimin Li (2014) Co-simulation platforms for co-design of networked control systems: An overview Control Engineering Practice, Vol 23, pp 44-56 Wei Zheng, Qi Zhu, Marco Di Natale, Alberto Sangiovanni Vincentelli1 (2007) Definition of task allocation and priority assignment in hard real-time distributed systems 28th IEEE International real-time systems symposium, pp 161-170 Xuan Hung Nguyen, G Juanole, G Mouney, and C Calmettes (2010) Networked Control System on a network CAN: on the Quality of Service (QoS) and Quality of Control (QoC) provided by different message scheduling schemes based on hybrid priorities International Workshop on Factory Communication Systems, France, pp 261-270 Xuan Hung Nguyen and Guy Juanole (2012) Design of Networked Control Systems on the basis of interplays between Quality of Control and Quality of Service 7th IEEE International Symposium on Industrial Embedded Systems, France, pp 8593 Yafeng Guo and Shaoyuan Li (2010) A new networked predictive control approach for systems with random network delay in the forward channel International Journal of Systems Science, Vol 41, No 5, pp 511 –520 Ye-Qiong Song (2009) Networked Control Systems: From independent designs of the network QoS and the control of the co-design 8th IFAC international Conference on Fieldbuses and Networks in Industrial and Embedded Systems, Korea, pp 155-162 Yodyium Tipsuwan, Mo-Yuen Chow (2003) Control methodologies in networked control systems Control Engineering Practice, Vol 11, No 10, pp 1099-1111 Y.B Zhao, G.P Liu and D Rees (2008) Integrated predictive control and scheduling co-design for networked control systems IET Control Theory & Applications, Vol 2, Issue 1, pp 7-15 Zaiping Chen, Xunlei Yin, Liang Liu (2005) Networked Control Systems based on Compensation for Network-induced Delay IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, USA, Vol 1, pp 468-473 Zaiping Chen, Liang Liu, Xunlei Yin (2005) Networked Control System with network time-delay compensation Industry Applications Conference, Fourtieth IAS Annual Meeting, Vol 4, pp 2435-2440 97 PHỤ LỤC Phụ lục A: Bộ điều khiển PD số Hầu hết điều khiển công nghiệp xây dựng máy tính số, điều khiển PD cần biểu diễn dạng PD số Xét hệ thống điều khiển liên tục Hình A-1: Bộ điều khiển R(s) E(s) + _ K(1+sTd) Đối tượng u U(s) Y(s) G(s) Hình A-1 Sơ đồ hệ thống điều khiển liên tục R(s), E(s), U(s), Y(s) biến đổi Laplace giá trị đặt r, sai lệch e, tín hiệu điều khiển u, tín hiệu đầu y Từ Hình A-1 ta có: U s K sTd E s KE s sTd KE s P s D s (A.1) Một lý mà luật điều khiển gọi lý tưởng thành phần vi phân sTd, khâu khơng có tính nhân quả, khơng thực thi (hàm truyền đạt khơng tắc) Mặt khác khâu vi phân đáp ứng nhanh với thay đổ i tín hiệu sai lệch nên nhạy với nhiễu đo Để khắc phục vấn đề này, hàm truyền sTd xấp xỉ sau: sTd (A.2) sTd , sTd N đó, N tham số lọc (số lần lấy mẫu mỗ i chu kỳ), giá trị N lớn khâu xấp xỉ giố ng với khâu vi phân thực, ảnh hưởng nhiễu đo tăng cao Thành phần vi phân D(s) viết lại sau: sTd KE( s) T D (s ) D (s ) d sD (s ) KTd sE( s) (A.3) sTd N N Chuyển phương trình (A.1) (A.3) sang dạng số ta được: - thành phần tỉ lệ là: Pk Kek , (A.4) - thành phần vi phân là: Dk Dk Td Dk Dk e e KTd k k , N h h Td NKTd Dk ek e k Td Nh Td Nh (A.5) (A.6) Thuật toán PD số viết gọn lại dạng song song sau: uk Pk D k (A.7) Phụ lục B: Sơ đồ simulink tìm J0 đáp ứng đầu y miền thời gian rời rạc không nối mạng truyền thơng (bài tốn dựa mơ hình hàm truyền đạt) Thiết lập sơ đồ mô Clock1 s Integrator b Step3 Gain4 -1 Z Product1 Add2 Integer Del ay3 a Integer Del ay2 -1 Z Gain5 u1 Scope1 Gc K Step2 Gain3 Code để tính tốn tham số clc s= tf('s'); K = 0.6598; Td = 0.0509 s; h = 0.01; N = 50; Gc = tf([1000],[2 0]); Gz = c2d(Gc,h,'zoh'); a = Td/(N*h+Td); b = N*K*Td/(N*h+Td); Add3 ZOH LT I System Transport Delay Sampler 0.001962 J1 Phụ lục C: Ảnh hƣởng điểm không đến chất lƣợng hệ thống bậc hai sau: Ta có mơ hình hàm truyền đạt hệ thống điều khiển vịng kín dạng chuẩn tắc F (s ) Y( s) R( s) s2 2 n n n Chúng ta bổ sung vào hàm truyền đạt F (s ) điểm không z Tz ( z âm Tz < 0, ngược lại z dương Tz > 0) Hàm truyền đạt hệ thống điều khiển vịng kín viết lại sau: F1 (s ) Y1 ( s) R (s ) s (1 Tz s) n n n s 2 n n z Ts n n s 2 n n Khi đầu vào hàm bước nhảy đơn vị, ta có đáp ứng đầu tương ứng là: dy( t) neu Tz 0, dy( t) dt y1 ( t) y( t) Tz dy( t) dt y( t) Tz neu Tz dt Công thức biểu diễn Hình C-1 C-2 Hình C-1 trình bày ảnh hưởng điểm khơng có giá trị dương ( Tz ) Hình C-2 trình bày ảnh hưởng điểm y( t) khơng có giá trị âm (Tz Tz ) Chúng ta thấy bổ sung vào hàm truyền đạt điểm khơng, độ q điều chỉnh tăng lên Hình C-1 Ảnh hưởng điểm khơng có giá trị dương ( Tz ) Hình C-2 Ảnh hưởng điểm khơng có giá trị âm ( Tz ) Chú ý: Khi điểm không tiến gần gốc tọa độ, giá trị Tz lớn, thành phần Tz dy( t) dao động với biên độ lớn hơn, độ điều chỉnh tăng theo dt Phụ lục D: Phân tích ổn định ví dụ mục 3.4.2 Trình tự tính tốn ma trận vịng kín ứng dụng điều khiển q trình với trễ thời gian tương ứng là: 2,4 ms; 4,8 ms; 7,2 ms; 9,6 ms; 12 ms; 14,4 ms; 16,8 ms; 19,2 ms; 23,55 ms Trƣờng hợp không bù trễ Kiểm tra không ổn định hệ thống điều khiển vịng kín cách kiểm tra khơng ổn định ma trận vịng kín Tám ma trận vịng kín là: (2, 4) cl1 max cl 0, 000598 cl max cl 0, 000623 cl3 max cl cl (7, 2) 0, 000635 cl max (4,8) (9, 6) 0, 000647 0,0010 -0,0030 0,0001 0,0019 0,0031 0,0005 -0,0007 -0,0002 0,0012 -0,0017 0,0007 -0,0014 -0,0002 0,0017 -0,0012 0,0001 -0,0000 -0,0002 0,0000 -0,0001 0,0000 0,0004 -0,0000 -0,0006 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0030 0,0001 0,0020 0,0027 0,0005 -0,0007 -0,0002 0,0012 -0,0019 0,0007 -0,0014 -0,0002 0,0018 -0,0015 0,0001 -0,0002 -0,0001 0,0004 -0,0006 -0,0000 0,0000 0,0000 -0,0000 0,0000 0,0002 -0,0002 -0,0001 0,0004 -0,0007 -0,0000 0,0000 0,0000 -0,0000 0,0000 0,0002 -0,0002 -0,0001 0,0004 -0,0007 -0,0000 0,0000 0,0000 -0,0000 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0031 0,0000 0,0021 0,0026 0,0005 -0,0007 -0,0002 0,0012 -0,0020 0,0007 -0,0014 -0,0002 0,0018 -0,0016 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0031 0,0000 0,0021 0,0024 0,0005 -0,0007 -0,0002 0,0012 -0,0020 0,0007 -0,0014 -0,0003 0,0018 -0,0017 Hệ thống ổn định cl5 max cl cl cl cl cl9 max cl (14, 4) Hệ thống ổn định 0,0012 0,0005 0,0008 0,0002 -0,0000 -0,0031 -0,0000 0,0022 0,0021 -0,0006 -0,0003 0,0013 -0,0022 -0,0013 -0,0003 0,0018 -0,0019 -0,0002 0,0000 -0,0001 0,0000 0,0004 -0,0000 -0,0007 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0012 0,0005 0,0008 0,0002 -0,0000 -0,0029 -0,0005 -0,0010 -0,0001 0,0000 -0,0000 -0,0003 -0,0003 -0,0001 0,0000 (16,8) 0,0017 0,0010 0,0009 0,0003 -0,0000 0,0016 -0,0024 -0,0014 -0,0006 -0,0000 0, 000679 cl8 max 0,0021 0,0013 0,0018 0,0004 -0,0000 0,0023 -0,0021 -0,0018 -0,0007 0,0000 0, 000669 cl7 max (12) 0, 000658 cl6 max 0,0012 0,0005 0,0008 0,0002 -0,0000 -0,0031 -0,0006 -0,0013 -0,0002 0,0000 0,0000 -0,0002 -0,0003 -0,0001 0,0000 (19, 2) 0, 0028 (23, 55) 1, 009 Hệ thống ổn định 0,0009 0,0000 0,0010 -0,0075 0,1685 0,0003 0,0009 0,0004 -0,0035 0,0969 0,0001 0,0018 0,0019 -0,0082 0,3424 0,0000 0,0002 0,0003 -0,0008 0,0519 -0,0000 0,0001 -0,0000 -0,0003 -0,0011 Hệ thống ổn định 0,0524 -2,3759 -0,1593 7,3503 -24,5973 0,0354 -1,3429 -0,1089 4,1583 -16,5993 Hệ thống ổn định 0,1523 0,0248 -4,1488 -0,6109 -0,4714 -0,0767 12,8465 1,8917 -70,8994 -11,4825 -0,0021 -0,0147 0,0066 0,0456 0,9401 Trƣờng hợp có bù trễ Kiểm tra ổn định hệ thống điều khiển vịng kín cách kiểm tra ổn định ma trận vịng kín Tám ma trận vịng kín là: (2, 4) cl1 0,0010 0,0005 0,0007 0,0001 -0,0000 -0,0030 -0,0007 -0,0015 -0,0002 0,0000 0,0001 -0,0002 -0,0002 -0,0001 0,0000 0,0019 0,0012 0,0018 0,0004 -0,0000 0,0031 -0,0017 -0,0012 -0,0006 max cl 0, 000597 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 0,0005 0,0007 0,0002 -0,0000 -0,0030 -0,0007 -0,0015 -0,0002 0,0000 cl max cl (4,8) 0, 000597 cl3 (7, 2) 0,0001 -0,0002 -0,0002 -0,0001 0,0000 0,0019 0,0012 0,0018 0,0004 -0,0000 0,0031 -0,0017 -0,0013 -0,0006 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0031 0,0001 0,0019 0,0005 -0,0007 -0,0002 0,0012 0,0008 -0,0015 -0,0002 0,0018 0,0002 -0,0000 -0,0002 0,0000 -0,0001 0,0000 0,0004 -0,0000 0,0031 -0,0017 -0,0013 -0,0006 max cl 0, 000597 cl max cl 0, 000597 cl5 max cl (9, 6) (12) 0, 000597 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0031 0,0001 0,0020 0,0031 0,0005 -0,0008 -0,0002 0,0012 -0,0017 0,0008 -0,0015 -0,0002 0,0019 -0,0014 0,0002 -0,0002 -0,0001 0,0004 -0,0006 -0,0000 0,0000 0,0000 -0,0000 0,0000 0,0002 -0,0002 -0,0001 0,0004 -0,0006 -0,0000 0,0000 0,0000 -0,0000 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0031 0,0001 0,0020 0,0031 0,0005 -0,0008 -0,0002 0,0012 -0,0017 0,0008 -0,0015 -0,0002 0,0019 -0,0014 Hệ thống ổn định cl6 (14, 4) 0,0011 -0,0031 0,0001 0,0020 0,0005 -0,0008 -0,0002 0,0013 0,0008 -0,0015 -0,0003 0,0020 0,0002 -0,0000 -0,0002 0,0000 -0,0001 0,0000 0,0004 -0,0000 0,0031 -0,0016 -0,0015 -0,0006 max cl 0, 000597 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 0,0005 0,0008 0,0002 -0,0000 -0,0031 -0,0008 -0,0016 -0,0003 0,0000 cl7 max cl (16,8) 0, 000597 cl8 (19, 2) 0,0001 -0,0002 -0,0003 -0,0001 0,0000 0,0020 0,0013 0,0020 0,0004 -0,0000 0,0031 -0,0016 -0,0015 -0,0006 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0031 0,0001 0,0021 0,0005 -0,0008 -0,0002 0,0013 0,0008 -0,0016 -0,0003 0,0021 0,0002 -0,0000 -0,0003 0,0000 -0,0001 0,0000 0,0004 -0,0000 0,0031 -0,0016 -0,0016 -0,0006 max cl 0, 000597 cl9 max cl (23, 55) 0, 000597 0,0000 Hệ thống ổn định 0,0011 -0,0031 0,0000 0,0021 0,0031 0,0005 -0,0008 -0,0002 0,0013 -0,0016 Hệ thống ổn định 0,0009 -0,0016 -0,0003 0,0022 -0,0017 0,0002 -0,0003 -0,0001 0,0005 -0,0006 -0,0000 0,0000 0,0000 -0,0000 0,0000 ... chất lượng hệ thống điều khiển, làm méo tín hiệu, chí gây ổn định hệ thống [15], [29], [32], [38], [39] Đề tài ? ?Phương pháp nâng cao chất lượng truyền thông tin thời gian thực hệ thống điều khiển. .. trúc hệ thống điều khiển [49] 1.1.2 Sự hình thành phát triển NCS Trình t ự thời gian phát triển hệ thống điều khiển, t hệ thống điều khiển tương tự đến hệ thống điều khiển rời rạc (điều khiển. .. mối quan hệ hiệu suất (được hiểu chất lượng hệ thống điều khiển vịng kín) chu kỳ lấy mẫu h ba loại hệ thống điều khiển gồ m: điều khiển liên tục, điều khiển rời rạc (điều khiển số) điều khiển qua