Đồ án robot GRYPHON

... độ vào các khâu ta thu được sơ đồ động học của rô bốt Gryphon như hình 3 - Bảng thông số DH CHƯƠNG III: XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT GRYPHON GRYPHON là robot có5 khâu với cấu hình RRRRR. ... hình dáng robot (Chú ý:mỗi lần thiết kế hoặc chỉnh sửa xong chúng ta phải Save vào robot file) Thiết kế robot Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 22:25

... hình dáng robot (Chú ý:mỗi lần thiết kế hoặc chỉnh sửa xong chúng ta phải Save vào robot file) Thiết kế robot Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế robot) ... × r r r 9 Robot ELBOW Nhóm 2 CHƯƠNG III: XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT ELBOW ELBOW là robot có 6 khâu với cấu hình RRRRRR. Tất cả 6 khâu đều chuyển động quay. Hình 3.1 Robot...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 22:29

... hình dáng robot (Chú ý:mỗi lần thiết kế hoặc chỉnh sửa xong chúng ta phải Save vào robot file) Thiết kế robot Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế robot) Thiết ... thiết kế xong robot: 21 Robot ELBOW Nhóm 2 Hình 3.1: kết quả sau khi thiết kế phần body group 3.5. Lập trình điều khiển robot 22 Robot ELBOW Nhóm 2 Để lập trình điều khiể...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 13:31

... TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp : Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rosum’s Universal Robot “ của ... lắp ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại R...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... Mobile Robot ) và thiết kế, chế tạo mẫu robot MMR. Đồ án được chia thành 2 phần : ♦ Phần I: Tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot MMR. -Chương 1: Cơ sở lý thuyết khảo sát bài toán ... Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 1 - Tính toán động học, mô phỏng chuyển động của robot MMR ... gian có hạn nên đồ án không tránh khỏ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... động cuối 15 5. Bài toán động học ngược 17 PHẦN III : TÍNH TOÁN LỰC 20 PHẦN IV : ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 24 PHẦN V : THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 30 Trang 1 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 ... 4281_6 Hình 4 : Đồ thị của X E Trang 17 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Hình 5 : Đồ thị của Y E Hình 6 : Đồ thị của Z E Trang 18 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Hình...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... kim đồng hồ. • Với R > 1, robot đi theo hình tròn thuận chiều kim đồng hồ. • Với R = 0, robot quay tròn tại chỗ với tâm là bánh trái. • Với R = ∞, robot quay tròn tại chỗ với tâm là bánh phải. ... xe của robot. Gọi tỉ lệ tốc độ quay giữa 2 bánh xe là R: • R = với V t là tốc độ bánh xe bên trái, V p là tốc độ bánh xe bên phải. • Với R = 1, robot tiến thẳng. • Với 0 < R < 1,...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 16:29

... ra từ định nghĩa về x 1 , x 2 và : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 41 Hình 3.1 : Ví dụ ... xt − ⎛⎞ ⎜⎟ = ⎜⎟ ⎜⎟ ⎝⎠ M Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 10 Hình 1.5 : Sơ đồ lập trình điều khiển I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự ... tính toán các giá trị biến khớp q i tương ứng với mỗi thời điểm t. Đó là nội dung của bài toán Động học ngược sẽ trình bày trong chương II. Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot ....

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15