Robot công nghiệp - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 18 ,7 0,92 1, 03 78,7 35 Â bảc 18 ,4 1, 18 1, 03 80,7 36 Láưm dáưu 18 ,04 1, 30 1, 20 80,5 37 Trêch tháưn tiãn 18 ,28 6,59 1, 31 73,5 38 Nhủ 18 ,12 1, 63 1, 12 78,64 39 Vng måỵ 18 ,30 9,25 1, 16 81, 1 40 Hiãn ... 1, 60 75,40 13 Song tro 20,90 1, 40 1, 15 76,60 14 Song giọ 20,70 1, 13 1, 27 76,90 15 Phn mäüt sc 20,60 4,90 1, 32 74,30 16 Phn khoai 20,60 1, 79 1, 17 7...

Ngày tải lên: 15/09/2012, 15:21

... 1 1- 1 2 4 .17 5.625 1. 455 12 .800 1 2 -1 3 4 .17 5.0 21 0.8 51 11. 949 1 3 -1 4 4 .17 4.9 31 0.7 61 11. 188 1 4 -1 5 4 .17 7.977 3.807 7.3 81 1 5 -1 6 4 .17 5.233 1. 063 6. 319 1 6 -1 7 4 .17 5.263 1. 093 5.226 1 7 -1 8 4 .17 ... 0.32 1. 61 1 5 -1 6 5. 81 5.30 0. 51 1 .10 1 6 -1 7 5. 81 5.30 0. 51 0.59 1 7 -1 8 5. 41 5.30 0 .11 0.49 1 8 -1 9...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:48

... 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 ... đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 0 0 -1 3 10 00 0 10 2 01 0-2 = 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 0 0 1 Ta ... 3 .12 : Gắn các hệ toạ độ O0và O1y1x1y0z1z2O1, O2O0z 012 d3x0d 112 d3Hình 3 .11 : Robot RRT x2O3 O2 z2z3z0O0x0O1y1d1x1y0z 112 d3x3d3Hình 3 .13 : Hệ toạ độ gắn lên các khâu TS. Phạm Đăng Phớc...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... các ma trận A nghịch đảo, ta đợc : A1T16= 1T6 ( 4-2 4) AA1T 21 16= 2T6( 4-2 5) A3A A1T1 21 16= 3T6( 4-2 6) AA3A A1T 41 1 21 16= 4T6( 4-2 7) A A A3A A1T 514 1 12 1 16 = 5T6( 4-2 8) Các phần tử ở vế trái của ... f 11( n) f 11( O) f 11( a) f 11( p) = f12(n) f12(O) f12(a) f12(p) f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f 11 =...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... "E -1 0 0~B-250~F -1 8 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -1 5 0~B+300~~C -1 8 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C -1 3 0~B-350~F-300~~E -1 8 0~~B-400~~~P +10 0~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E -1 0...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... Đăng Phớc 7 812 1 1 18Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6 .1 : Màn hình EASY-ROB. File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58