robot công nghiệp chương 4

... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1 .4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1 .4. 1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... Point) TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1 .4. 3 Phân loại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng robot sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v 1 .4. 4 Phân loại theo cách ... định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robot công nghiệp cấu...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... a31 a 41 a12 a13 a 22 a 23 a32 a 42 a33 a 43 a 14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a13 a 14 t t t t a a22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a33 a 34 t t t t a41 a42 a43 a 44 t ... : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1+2.3+3.5 4. 1+5.3+6.5 7.1+8.3+9.5 C = A.B = 1.2+2 .4+ 3.6 4. 2+5 .4+ 6.6 7.2+8 .4+ 9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận tính giao ... gian gắn khâu robot, ma trận T nh hình 2. 14 z O2 O3 Bàn tay O1 T4 O0 O4 y x Hình 2. 14 : Hệ toạ độ (base) hệ toạ độ trung gian Robot 2.5 Mô tả vật thể : Các vật thể đối tợng làm việc robot đa dạng...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -C234C5S6 - S234C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 C234S5 S234S5 ... C4C5C6 - S4S6 S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 = A3A4A5A6 = T6 =A2 A3A4A5A6 = 0 C4S5 S4S5 C5 -C4C5S6 - S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 ... A4A5A6 = T6 = A3A4A5A6 = 0 C5C6 S5C6 S6 0 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... -S2 34( C1 Ox + S1 Oy) + C2 34 Oz Vậy : = arctg2(S6 , C6) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) (4- 45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4. 6 Kết luận : Phơng ... A-14A-13A-121T6 = 4T6 = A5A6 Khi xác định phần tử ma trận hai vế ta đợc : TS Phạm Đăng Phớc 53 Robot công nghiệp f41(n) f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 ... C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 S234S5 C5 S234a4+S23a3+S2a2 (4- 37) f11 = C1 x + S1 y f12 = z f13 = S1 x + C1 y C234...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072014e-308 đến 1.7976931 348 62315e+308 long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147 483 648 đến 2 147 483 647 String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ đến 256 ... tiếp robot TG -45 nhờ phần mềm Procomm : TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 73 chế độ TERMINAL Procomm Plus ta điều khiển trực tiếp robot Tergan 45 cách gõ trực tiếp lệnh làm quay khớp robot, ... diện kiểu RS-232 Cấu hình robot nh hình 5.2 : Vai o o Thân Cánh tay o Cổ tay Bàn tay Hình 5.3 : Sơ đồ động Robot TG -45 TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay robot đợc dẫn động động...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOT Công nghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Di lực trọng trờng tác động lên khớp i TS Phạm Đăng Phớc 87 Robot công nghiệp 7.5 Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i robot có n khâu Tính lực tổng quát Fi khâu thứ i với khối lợng ... 85 Robot công nghiệp Phơng trình nầy đợc gọi phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt phơng trình Lagrange 7.3 Ví dụ áp dụng : Xét robot có hai khâu nh hình vẽ, ... qk qm qi qi j =i j =i k =1 m =1 (7.30) Với robot có n bậc tự : j n T j T jT Fi = Tr Jj q qi j =i k =1 k TS Phạm Đăng Phớc 91 Robot công nghiệp q = [q1, q2, ,qn]T & & & & q = [q , q...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robot công nghiệp khối lợng phép tính khổng lồ khoảng thời gian ngắn (vài chục microgiây) để đảm bảo thời gian thực robot hoạt động ... tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8 .4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8 .4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic blend (BBPB) : Nh trình bày trên, ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robot công nghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... lợng, công phụ tải sinh ra, tính trục phụ tải MLL phải công quy trục động M * m Từ ta có : L TS Phạm Đăng Phớc 106 robot công nghiệp M L (t) L (t) = nM L (t) m (t) Thay (9.1) (9 .4) vào công ... 103 robot công nghiệp loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot cồng kềnh so với truyền động khí nén truyền động điện Nhìn chung, hệ truyền dẫn thuỷ lực đợc sử dụng phổ biến robot, ... bớc tính theo công thức sau : 60 f n= (f : bớc/phút)/(s : bớc /vòng) s Tong : n - tốc độ quay (vòng/phút) f - tần số xung (Hz) s - Số bớc vòng quay TS Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 102 Ngoài...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robot công nghiệp khối lợng phép tính khổng lồ khoảng thời gian ngắn (vài chục microgiây) để đảm bảo thời gian thực robot hoạt động ... tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8 .4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8 .4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic blend (BBPB) : Nh trình bày trên, ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robot công nghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 04:15

... a31 a 41 a12 a13 a 22 a 23 a32 a 42 a33 a 43 a 14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a13 a 14 t t t t a a22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a33 a 34 t t t t a41 a42 a43 a 44 t ... : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1+2.3+3.5 4. 1+5.3+6.5 7.1+8.3+9.5 C = A.B = 1.2+2 .4+ 3.6 4. 2+5 .4+ 6.6 7.2+8 .4+ 9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận tính giao ... gian gắn khâu robot, ma trận T nh hình 2. 14 z O2 O3 Bàn tay O1 T4 O0 O4 y x Hình 2. 14 : Hệ toạ độ (base) hệ toạ độ trung gian Robot 2.5 Mô tả vật thể : Các vật thể đối tợng làm việc robot đa dạng...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 18:15

... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1 .4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1 .4. 1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... Point) TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1 .4. 3 Phân loại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng robot sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v 1 .4. 4 Phân loại theo cách ... định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robot công nghiệp cấu...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 18:15

... -S2 34( C1 Ox + S1 Oy) + C2 34 Oz Vậy : = arctg2(S6 , C6) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) (4- 45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4. 6 Kết luận : Phơng ... A-14A-13A-121T6 = 4T6 = A5A6 Khi xác định phần tử ma trận hai vế ta đợc : TS Phạm Đăng Phớc 53 Robot công nghiệp f41(n) f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 ... C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 S234S5 C5 S234a4+S23a3+S2a2 (4- 37) f11 = C1 x + S1 y f12 = z f13 = S1 x + C1 y C234...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 16:15

... -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -C234C5S6 - S234C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 C234S5 S234S5 ... C4C5C6 - S4S6 S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 = A3A4A5A6 = T6 =A2 A3A4A5A6 = 0 C4S5 S4S5 C5 -C4C5S6 - S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 ... A4A5A6 = T6 = A3A4A5A6 = 0 C5C6 S5C6 S6 0 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 16:15

... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOT Công nghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...

Ngày tải lên: 27/10/2013, 23:15

Ngày tải lên: 27/10/2013, 23:15

Ngày tải lên: 06/11/2013, 09:15

Ngày tải lên: 06/11/2013, 09:15

Ngày tải lên: 06/11/2013, 09:15

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20