robot công nghiệp chương 5

... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robot công nghiệp cấu ... lợng robot đợc sản xuất vài nớc công nghiệp phát triển nh sau : (Bảng I.1) Nớc SX Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29. 756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5. 8 45 5.1 25 8.600 2 .50 0...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1+2.3+3 .5 4.1 +5. 3+6 .5 7.1+8.3+9 .5 C = A.B = 1.2+2.4+3.6 4.2 +5. 4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma ... -sin 0 0 sin cos 0 0 (2.3) (2.4) 14 Robot công nghiệp cos Rot(z, ) = sin 0 Ví dụ : Cho điểm U biểu diễn (hình 2 .5) Ta có -1 o v= Rot(z, 90 )u = 0 0 o 0 -sin 0 (2 .5) cos 0 r r0 r r u = 7i + 3j + ... Rot(z,900).Rot(y, 90o)u z z v y y w w u u x Hình 2 .5 w = Rot(y, 90o) Rot(z, 90o)u TS Phạm Đăng Phớc x v Hình 2.6 w= Rot(z, 90o) Rot(y, 90o)u 15 Robot công nghiệp 2.3.3 Phép quay tổng quát : Trong mục...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 = A3A4A5A6 = T6 =A2 A3A4A5A6 = 0 C4S5 S4S5 C5 -C4C5S6 - S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C2(C4C5C6 ... C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 0 0 C4S5 S4S5 C5 0 d3 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 -S4C5S6+C4C6 C2C4S5 + S2C5 S2C4S5 - C2C5 S4S5 S2d3 -C2d3 d2 ... : T 65 = C6 S6 0 -S6 C6 0 T6 = A5A6 = T63 = A4A5A6 = T6 = A3A4A5A6 = 0 C5C6 S5C6 S6 0 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Đăng Phớc A- 15 4T6 = A6 (4-44) 55 Robot công nghiệp f51(n) f52(n) 0 Trong : f51(O) f52(O) 0 0 0 0 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 0 0 f51 = C5[C234(C1 x + S1 y) + S234 z] - S5(S1 x + C1 y) f52 = -S234(C1 ... ta có : f51(n) f52(n) f53(n) f51(O) f52(O) f53(O) 0 0 0 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 0 0 (4- 35) Trong : f51 = C5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + S5[-S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] f52 = -S4 ... Phạm Đăng Phớc 53 Robot công nghiệp f41(n) f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 (4-39)...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... khiển robot Terminal máy tính có giao diện kiểu RS-232 Cấu hình robot nh hình 5. 2 : Vai o o Thân Cánh tay o Cổ tay Bàn tay Hình 5. 3 : Sơ đồ động Robot TG- 45 TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... khác 5. 5 Lập trình điều khiển robot TERGAN - 45 : Nh nói trên, để điều khiển robot TERGAN- 45 ta dùng phần mềm Procomm Plus for Windows điều khiển trực tiếp viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT 5. 5.1 ... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 73 chế độ TERMINAL Procomm Plus ta điều khiển trực tiếp robot Tergan 45 cách gõ trực tiếp lệnh làm quay khớp robot, ví dụ : B+200 C- 250 E-100 F- 250 P+200 Ta ghi...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOT Công nghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Di lực trọng trờng tác động lên khớp i TS Phạm Đăng Phớc 87 Robot công nghiệp 7 .5 Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i robot có n khâu Tính lực tổng quát Fi khâu thứ i với khối lợng ... 85 Robot công nghiệp Phơng trình nầy đợc gọi phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt phơng trình Lagrange 7.3 Ví dụ áp dụng : Xét robot có hai khâu nh hình ... qk qm qi qi j =i j =i k =1 m =1 (7.30) Với robot có n bậc tự : j n T j T jT Fi = Tr Jj q qi j =i k =1 k TS Phạm Đăng Phớc 91 Robot công nghiệp q = [q1, q2, ,qn]T & & & & q = [q , q...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... gian Đề cát, để điều khiển đợc robot, thời điểm phải tìm đợc nghiệm toán động học ngợc Vì yêu cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robot công nghiệp khối lợng phép tính khổng ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robot công nghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn tuyến ... +1 (8 .5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình (8.4) (8 .5) nhận đợc giải (8.1) (8.3) Tính liên tục vận tốc đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trình hoạt động robot...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 103 robot công nghiệp loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot cồng kềnh so với truyền động khí nén truyền động điện Nhìn chung, hệ truyền dẫn thuỷ lực đợc sử dụng phổ biến robot, ... nhiều Ví dụ, phân 1 25 bớc nhỏ bớc đầy, với 200 bớc/vòng độ phân giải động 1 25 x 200 = 25. 000 bớc nhỏ/ vòng 9.2 Truyền động khí nén thuỷ lực : Ngoài truyền động điện, kỹ thuật robot thờng dùng loại ... Dùng khí nén hệ truyền động robot nhiều thuận lợi nh : Do phân xởng công nghiệp thờng có mạng lới khí nén chung, nên đơn giản hoá đợc phần thiết bị nguồn động lực cho robot Hệ truyền dẫn khí nén...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... gian Đề cát, để điều khiển đợc robot, thời điểm phải tìm đợc nghiệm toán động học ngợc Vì yêu cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robot công nghiệp khối lợng phép tính khổng ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robot công nghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn tuyến ... +1 (8 .5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình (8.4) (8 .5) nhận đợc giải (8.1) (8.3) Tính liên tục vận tốc đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trình hoạt động robot...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 04:15

... cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1+2.3+3 .5 4.1 +5. 3+6 .5 7.1+8.3+9 .5 C = A.B = 1.2+2.4+3.6 4.2 +5. 4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma ... -sin 0 0 sin cos 0 0 (2.3) (2.4) 14 Robot công nghiệp cos Rot(z, ) = sin 0 Ví dụ : Cho điểm U biểu diễn (hình 2 .5) Ta có -1 o v= Rot(z, 90 )u = 0 0 o 0 -sin 0 (2 .5) cos 0 r r0 r r u = 7i + 3j + ... Rot(z,900).Rot(y, 90o)u z z v y y w w u u x Hình 2 .5 w = Rot(y, 90o) Rot(z, 90o)u TS Phạm Đăng Phớc x v Hình 2.6 w= Rot(z, 90o) Rot(y, 90o)u 15 Robot công nghiệp 2.3.3 Phép quay tổng quát : Trong mục...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 18:15

... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robot công nghiệp cấu ... lợng robot đợc sản xuất vài nớc công nghiệp phát triển nh sau : (Bảng I.1) Nớc SX Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29. 756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5. 8 45 5.1 25 8.600 2 .50 0...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 18:15

... Đăng Phớc A- 15 4T6 = A6 (4-44) 55 Robot công nghiệp f51(n) f52(n) 0 Trong : f51(O) f52(O) 0 0 0 0 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 0 0 f51 = C5[C234(C1 x + S1 y) + S234 z] - S5(S1 x + C1 y) f52 = -S234(C1 ... ta có : f51(n) f52(n) f53(n) f51(O) f52(O) f53(O) 0 0 0 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 0 0 (4- 35) Trong : f51 = C5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + S5[-S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] f52 = -S4 ... Phạm Đăng Phớc 53 Robot công nghiệp f41(n) f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 (4-39)...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 16:15

... S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 = A3A4A5A6 = T6 =A2 A3A4A5A6 = 0 C4S5 S4S5 C5 -C4C5S6 - S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C2(C4C5C6 ... C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 0 0 C4S5 S4S5 C5 0 d3 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 -S4C5S6+C4C6 C2C4S5 + S2C5 S2C4S5 - C2C5 S4S5 S2d3 -C2d3 d2 ... : T 65 = C6 S6 0 -S6 C6 0 T6 = A5A6 = T63 = A4A5A6 = T6 = A3A4A5A6 = 0 C5C6 S5C6 S6 0 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 16:15

... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOT Công nghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...

Ngày tải lên: 27/10/2013, 23:15

Ngày tải lên: 27/10/2013, 23:15

Ngày tải lên: 06/11/2013, 09:15

Ngày tải lên: 06/11/2013, 09:15

Ngày tải lên: 06/11/2013, 09:15

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20