... BIỂU THỨC ĐỘNG NĂNG, THẾ NĂNG VÀ THÀNH LẬP PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA CƠ CẤU Để thiết lập phương trình vi phân chuyển động cấu ta tách cấu thành cấu trúc thêm vào phương trình liên ... trình giải hệ cấu phương pháp động lực học hệ nhiều vật, bao gồm: Xây dựng phương trình chuyển động hệ, xậy dựng mô hình, sử dụng mô đun xử lí symbolic, giải hệ phương trình vi phân đại số, mô ... với hệ bậc tự ta tách cấu thành tất vật riêng biệt Từ hệ bao gồm cấu trúc ta thiết lập phương trình chuyển động hệ với phương trình liên kết thêm vào ta có hệ phương trình chuyển động cấu Như giải...