... } )( {) .1( 1 } )( {) .1( )( 1 1 p pW Zz p pW Zz pW dt dt k + = Trong đó: )1. 25,005,0). (1. 02,0( 520 )1. .). (1. ( . )().()( 2 2 2 21 +++ = +++ == ppppTpTTpT ... 0,3584.i ; | Z 1 | = 1, 14 ; Z 2 = 1, 08 31 - 0,3584.i ; | Z 2 | = 1, 14 ; Z 3 = 0,5767; Ta thấy rằng | Z 1 | = | Z 1 | > ;1 nên hệ không ... thống. Nh vậy, hm truyền rời rạc của bộ PID số l: )1( )25,0()5,0( )1. (..2 )1( 2 )1. (.. )1. (...2 . )1( )1( 2 )1( )( 2 22 ++++ = +++ = + + += zz T K z T K TKKz T K TKK zzT zKzzTKzzKT...