ĐỘNG lực học và điều KHIỂN ROBOT

... nghiên cứu điều khiển chuyển động Robot, ta nghiên cứu vòng điều khiển phản hồi Robot nh sau: Máy tính s q, q& Robot Bộ điều khiển qs , q&s Hình3.4 Sơ đồ điều khiển phản hồi Robot Bộ điều khiển ... chuyển động đợc xác định vị trí đầu cuối hành trình bậc tự 1.2 Mô hình toán điều khiển rôbốt Nh ta biết, khớp động Robot có nguồn động lực riêng, nên điề...

Ngày tải lên: 26/02/2017, 21:22

... ngược r bốt dư dẫn động toán khó nghiên cứu nước ta Vì tác giả chọn cho đề tài Giải toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt r bốt dư dẫn động dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ ... VÀ ĐÀO TẠO VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 01:02

... giải toán ngược sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng so với giải toán mà không sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Bố cục luận án Luận án ... khối giải toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động 10 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN H...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:54

... 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... tổng quát Robot Chương II:Bài toán động học Robot Chương III:TÝnh toán động học thuận động học ngược Robot SCARA Chương IV: Điều khiển R...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:56

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng h...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... Trong luận văn nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát động học động lực học Robot, từ xác định vị trí hướng chuyển động Robot, tìm tham số động...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... ĐIỀU KHIỂN AUV 1.3.1 AUV với hệ thống động lực lai 1.3.1.1 Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp Hiện nay, hệ thống điều khiển tự động công nghiệp phân loại theo loại sau: hệ thống tự đáp ... lực học điều khiển tổng quát, luật điều khiển nhƣ phƣơng pháp phân phối điều khiển cho AUV; 44 - Giới thiệu hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 11:58

... hoạt động toàn hệ thống 20 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN ĐÔNG PHÂN TÍCH THỦY ĐỘNG LỰC HỌC VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO CÔNG NGHỆ HƢỚNG ĐỐI TƢỢNG CHO PHƢƠNG ... hệ thống động lực lai Xuất phát từ mô hình động lực học điều khiển AUV đặc tả hệ thống động lực lai, hệ thống điều khiển AUV xem nhƣ hệ thống động...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 12:03

... 103 robot công nghiệp loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot cồng kềnh so với truyền động khí nén truyền động điện Nhìn chung, hệ truyền dẫn thuỷ lực đợc sử dụng phổ biến robot, ... giải động 125 x 200 = 25.000 bớc nhỏ/ vòng 9.2 Truyền động khí nén thuỷ lực : Ngoài truyền động điện, kỹ thuật robot thờng dùng loại truyền động khí...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 18:15

... Thiết kế điều khiển Robot theo phương pháp Lyapunov 50 CHƯƠNG 53 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 53 4.1 Thiết kế quỹ đạo trình đọc file NC 53 4.1.1 Thiết ... tế Robot sử dụng vào việc hàn, gắp di chuyển vật, Việc thiết kế chương trình điều khiển Robot tự động gia công khí cần thiết giúp giảm bớt khâu giảm thời gian trình gia công...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:46

... M  31 M12 M 22 M 32  M 13   q1   N1     q    N  M 23   2     M 33   q3   N3    (9) By solving Eq (9) above, we can get the value of  qi , qi (i =  3) However, ... calculated by these two Eqs (3) -(4): FF  FFV  FFJ  FV sin 36 00  q1  q2  q3   FJ sin 36 00  q1  q2  q3  FC  FCV  FCJ  FV cos 36 0  q1  q2  q3  (3) (4) The...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 22:52

... SĨ CHƯƠNG III ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ÔTÔ CHUYỂN ĐỘNG TRONG DÒNG XE Khi tô tham gia giao thông đường có nghóa tô chuyển động dòng xe Quá trình chuyển động tô chuyển động mà chuyển động có thay đổi ... thuyết cho việc nghiên cứu đánh giá tính động học, động lực học tô điều kiện giao thông Việt Nam, Và sản phẩm không áp dụng để đánh giá riêng cho x...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00