... thực tế ta xét dạng lực cản lực cản tỉ lệ thuận với mômen cản (M=d*F) nên mô hình cho ta dạng mômen cản 3.1.2 Xây dựng mô hình nhận dạng mômen cản Visual basic a Thiết kế giao diện Hình 3.2 Giao ... men cản cấu nâng cho cần trục Áp dụng sơ đồ hình 3.3 [Tr 45, 1] cho công thức (2-25): Fd = Q + Tdu mG k(m TT + m G ) t÷ 1- cos m G + m TT m TT m G Ta có mô hình nhận dạng mômen cản Matlab ... chuyển đường thuỷ Trên cảng, lượng hàng hóa trung chuyển qua cảng lưu kho bãi lớn, khối lượng bốc xếp cảng cần trục - cầu trục đảm nhiệm Cần trục cấu tạo cấu sau: Nâng hạ hàng, nâng hạ cần, cấu quay,...