Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... 3.2.2 .Mô hình toán học động điện chiều kích từ độc lập 59 3.3.Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định PID tốc độ động điện chiều 61 3.3.1.Tổng hợp điều khiển tốc độ PID cho động điện chiều ... điều khiển mờ nhiều vào (MISO) + Bộ điều khiển mờ nhiều vào nhiều ( MIMO) • Theo chất tín hiệu đưa vào điều khiển + Bộ điều khiển mờ tĩnh...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:41

... dựng, mỏy tin ct,mỏy tin ng Trờn mỏy tin cú th thc hin nhiu cụng ngh tin khỏcnhautin tr ngoi, tin tr trong, tin mt u, tin cụn, tin nh hỡnh Trờn mỏy tin cng cú th thc hin doa, khoan v tin ren,bng ... STT T n thi t bị Điểm nối 19 Đ u nối đ ng lực ĐL a BA1 12 b RD1 23 c RD2 34 d 5- e 5STT T n thi t bị Điểm nối Đ u nối điều khiển ĐK STT T n thi t bị Cầu dao - 37D 12 -2BK1 2...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:07

... Chương 3: Thiết kế điều khiển thiết bị điện sử dụng công nghệ PLC – Trên sở kiến thức có từ chương chương ứng dụng vi điều khiển PIC thiết kế điều khiển thiết bị điện thông qua đường dây điện lực ... Cao học khoá 13 - Kỹ thuật điện tử Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan đề tài: Nghiên cứu, sử dụng...

Ngày tải lên: 21/11/2014, 21:13

... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... phương trình động học robot để đưa thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:32

Ngày tải lên: 24/11/2014, 01:51

... Thực trạng quản trị nguồn nhân lực Viện nghiên cứu khoa học thiết kế dầu khí biển Chương 3: Một số giải pháp hoàn thiện quản trị nguồn nhân lực Viện nghiên cứu khoa học thiết kế dầu khí biển CHƯƠNG ... Viện Nghiên cứu khoa học Thiết kế dầu khí biển Nêu rõ tồn công tác cần thiết phải thay đổi 3 - Đề...

Ngày tải lên: 30/07/2015, 19:59

... trọng định Phạm vi nghiên cứu đề tài: Đề tài: Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều kích từ ... 27 3.7 Bộ điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) 28 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘ...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 13:38

... Pigging", KSME International Journal (Korea), Vol 17, No 9, pp.1349-1357, 2003 [2] Nguyễn Tấn Tiến Kim Dong-Kyu Nghiên cứu điều khiển vận tốc thiết bị khảo sát đường ống , Tạp chí Khoa học & ... Hội nghị tổng kết NCCB KHTN khu vực phía Nam năm 2005 3.1 Các công trình công bố tạp chí KH: Quốc gia Quốc tế [1] D.K Kim, S.H Cho, S.S Park, Y.W Rho, H.R Yoo, T.T Nguyen, ... N...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 04:20

... định hệ thống nguồn công suất Phạm vi nghiên cứu Phát triển luật điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Xây dựng điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Kết cấu ... thống nguồn công suất Chương 3: Thiết kế điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suấ...

Ngày tải lên: 12/01/2014, 16:56

... khối để tính nhiệt độ T ÷ T7 kim loại theo nhiệt độ lò hình vẽ sau: 18 Hình 2.4 Mô hình tính nhiệt độ lớp 19 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ CHO QUÁ TRÌNH GIA NHIỆT TRONG PHÔI TẤM 3.1.Giới ... toán mô hình cần đảm bảo nhiệt độ mô hình tính toán phải bám sát giản đồ nung .Điều thực giản đồ tính toán phản ánh trung thực nhiệt độ vật Với nội dung đề...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:31

... phải điều khiển cho nhiệt độ thực sản phẩm sát với yêu cầu 3 Với nội dung đề tài Nghiên cứu xây dựng mô hình thiết kế điều khiển trường nhiệt độ phôi Ta phải nghiên cứu nội dung sau: + Xây dựng ... 4 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐỂ XÁC ĐỊNH TRƯỜNG NHIỆT ĐỘ TRONG PHÔI 2.1 Đặt vấn đề Yêu cầu cần thiết đặt kỹ thuật phải điều khiển...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53