Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q ) q&2 23 3 3 3 2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q ) q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2 ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) ... tài liên quan tới lĩnh vực nghiên cứu Robot Cụ thể đề tài: Nghiên cứu động học, động lực học thiết kế điều khiển RISE cho robot bậc tự RRP TS Đinh Thị Thanh Huyền hướng dẫn Hoàn thành đồ án tốt...
- 90
- 685
- 13
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô tả toán học và thiết kế bộ điều khiển mờ lai để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
... 3.2.2 .Mô hình toán học động điện chiều kích từ độc lập 59 3.3.Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định PID tốc độ động điện chiều 61 3.3.1.Tổng hợp điều khiển tốc độ PID cho động điện chiều ... điều khiển mờ nhiều vào (MISO) + Bộ điều khiển mờ nhiều vào nhiều ( MIMO) • Theo chất tín hiệu đưa vào điều khiển + Bộ điều khiển mờ tĩnh + Bộ điều khiển mờ động 2.2.3.2 Các điều khiển mờ + Bộ điều ... tra thuật toán Nội dung nghiên cứu: Chương : Tìm hiểu PLC S7-300 Chương : Tổng quan điều khiển mờ điều khiển PID Chương : Mô tả toán học thiết kế điều khiển mờ lai để điều chỉnh tốc độ động điện...
- 86
- 342
- 0
phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao và thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ t đ cho máy tiện
... dựng, mỏy tin ct,mỏy tin ng Trờn mỏy tin cú th thc hin nhiu cụng ngh tin khỏcnhautin tr ngoi, tin tr trong, tin mt u, tin cụn, tin nh hỡnh Trờn mỏy tin cng cú th thc hin doa, khoan v tin ren,bng ... STT T n thi t bị Điểm nối 19 Đ u nối đ ng lực ĐL a BA1 12 b RD1 23 c RD2 34 d 5- e 5STT T n thi t bị Điểm nối Đ u nối điều khiển ĐK STT T n thi t bị Cầu dao - 37D 12 -2BK1 23 BK2 34 BK3 45 ... b trớ phớa trờn + Cỏc phn t ph t nhit (nu cú, nh r le nhit) thỡ phi b trớ xa cỏc thit b chu nh hng ca nhit nh r le thi gian 18 Hỡnh 2-5 T iu khin 2.1.5 S u dõy STT T n thi t bị Điểm nối 19 Đ u...
- 43
- 851
- 0
nghiên cứu, sử dụng công nghệ plc để thiết kế bộ điều khiển thiết bị điện ứng dụng tại trường cao đẳng nghề cơ điện và xây dựng bắc ninh
... Chương 3: Thiết kế điều khiển thiết bị điện sử dụng công nghệ PLC – Trên sở kiến thức có từ chương chương ứng dụng vi điều khiển PIC thiết kế điều khiển thiết bị điện thông qua đường dây điện lực ... Cao học khoá 13 - Kỹ thuật điện tử Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan đề tài: Nghiên cứu, sử dụng công nghệ PLC để thiết kế điều khiển thiết bị điện ứng dụng ... điện tử - trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên, xin hoàn thành luận văn tốt nghiệp cao học với nội dung: Nghiên cứu, sử dụng công nghệ PLC để thiết kế điều khiển thiết bị...
- 127
- 477
- 0
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... phương trình động học robot để đưa thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự phần khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu giới ... phạm vi nghiên cứu, chế tạo điều khiển cánh tay robot ba bậc tự với phần mềm điều khiển nêu Phƣơng pháp nghiên cứu đề tài Nghiên cứu sở khoa học thực tiễn chế tạo, điều khiển robot Phương pháp...
- 59
- 8,913
- 35
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai ... thiết kế cho người sử dụng 1.1.2 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Hình Mô tả trạng thái xe di chuyển địa hình phẳng Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai...
- 89
- 1,064
- 1
Một số giải pháp hoàn thiện quản trị nguồn nhân lực tại Viện Nghiên cứu khoa học và Thiết kế Dầu khí biển
... Thực trạng quản trị nguồn nhân lực Viện nghiên cứu khoa học thiết kế dầu khí biển Chương 3: Một số giải pháp hoàn thiện quản trị nguồn nhân lực Viện nghiên cứu khoa học thiết kế dầu khí biển CHƯƠNG ... Viện Nghiên cứu khoa học Thiết kế dầu khí biển Nêu rõ tồn công tác cần thiết phải thay đổi 3 - Đề xuất giải pháp hoàn thiện quản trị nguồn nhân lực Viện Nghiên cứu khoa học Thiết kế dầu khí biển ... Viện Nghiên cứu khoa học Thiết kế dầu khí biển 45 Tóm tắt chương .46 CHƯƠNG 3: MỘT SỐ GIẢI PHÁP HOÀN THIỆN QUẢN TRỊ NGUỒN NHÂN LỰC TẠI VIỆN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC VÀ THIẾT KẾ...
- 81
- 527
- 3
Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình LabVIEW
... trọng định Phạm vi nghiên cứu đề tài: Đề tài: Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều kích từ ... 27 3.7 Bộ điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) 28 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 30 iv 4.1 Mô hình hóa động điện chiều ... LabVIEW để giao tiếp với thiết bị phần cứng để điều khiển động điện chiều 21 CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 3.1 Khái niệm Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân – vi phân (bộ điều khiển PID) ...
- 65
- 8,568
- 37
Tóm tắt báo cáo nghiên cứu khoa học " MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH ỨNG BỀN VỮNG CHO THIẾT BỊ KHẢO SÁT ĐƯỜNG ỐNG DẪN KHÍ TỰ NHIÊN " docx
... Pigging", KSME International Journal (Korea), Vol 17, No 9, pp.1349-1357, 2003 [2] Nguyễn Tấn Tiến Kim Dong-Kyu Nghiên cứu điều khiển vận tốc thiết bị khảo sát đường ống , Tạp chí Khoa học & ... Hội nghị tổng kết NCCB KHTN khu vực phía Nam năm 2005 3.1 Các công trình công bố tạp chí KH: Quốc gia Quốc tế [1] D.K Kim, S.H Cho, S.S Park, Y.W Rho, H.R Yoo, T.T Nguyen, ... Nghiên cứu điều khiển vận tốc thiết bị khảo sát đường ống , Tạp chí Khoa học & Công nghệ trường Đại học Kỹ thuật, chấp nhận đăng Trang 19 ...
- 2
- 732
- 1
NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO THIẾT BỊ ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG NGUỒN CÔNG SUẤT – PSS
... định hệ thống nguồn công suất Phạm vi nghiên cứu Phát triển luật điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Xây dựng điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Kết cấu ... thống nguồn công suất Chương 3: Thiết kế điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Chương 4: Mô hình hóa mô thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ... Thiết kế điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất − Ứng dụng kỹ thuật mô hình hóa mô để kiểm chứng kết nghiên cứu lý thuyết − Phát triển luật điều khiển cho thiết bị ổn định hệ...
- 104
- 852
- 0
Nghiên cứu ứng dụng cảm biến góc và thiết kế hệ thống chấp hành cho mô hình máy bay 4 cánh
... chọn đề tài Nghiên cứu ứng dụng cảm biến góc thiết kế hệ thống chấp hành cho mô hình máy bay cánh ” làm đề tài nghiên cứu Nội dung để tài gồm chương: Chương I: Tổng quan máy bay cánh (quadrotor) ... byte .41 Hình 2.23 Truyền byte đơn 41 Hình 2. 24 Truyền nhiều byte 41 Hình 2.25 Cảm biến nằm mặt phẳng ngang mặt phẳng ứng 42 Hình 2.26 Cảm biến nghiêng theo trục ... SPKT “ Hình 1. 14 Quadrotor made in SPKT 1.3 MỤC TIÊU VÀ GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI 1.3.1 Mục tiêu - Thiết kế, chế tạo mạch điều khiển hệ thống chấp hành cho mô hình máy bay quadrotor - Tập trung vào toán...
- 120
- 1,551
- 13
luận văn thạc sĩ NGHIÊN cứu xây DỰNG mô HÌNH và THIẾT kế bộ điều KHIỂN TRƯỜNG NHIỆT độ TRONG PHÔI tấm
... khối để tính nhiệt độ T ÷ T7 kim loại theo nhiệt độ lò hình vẽ sau: 18 Hình 2.4 Mô hình tính nhiệt độ lớp 19 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ CHO QUÁ TRÌNH GIA NHIỆT TRONG PHÔI TẤM 3.1.Giới ... toán mô hình cần đảm bảo nhiệt độ mô hình tính toán phải bám sát giản đồ nung .Điều thực giản đồ tính toán phản ánh trung thực nhiệt độ vật Với nội dung đề tài Nghiên cứu xây dựng mô hình thiết kế ... kế điều khiển trường nhiệt độ phôi “ Ta chọn nghiên cứu điều khiển nhiệt độ theo giản đồ định sẵn Đó cho trước giản đồ yêu cầu công nghệ nhiệt độ vật nung, ta phải nghiên cứu nội dung sau: + Xây...
- 64
- 522
- 0
NGHIÊN cứu xây DỰNG mô hình và THIẾT kế bộ điều KHIỂN TRƯỜNG NHIỆT độ trong phôi
... phải điều khiển cho nhiệt độ thực sản phẩm sát với yêu cầu 3 Với nội dung đề tài Nghiên cứu xây dựng mô hình thiết kế điều khiển trường nhiệt độ phôi Ta phải nghiên cứu nội dung sau: + Xây dựng ... 4 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐỂ XÁC ĐỊNH TRƯỜNG NHIỆT ĐỘ TRONG PHÔI 2.1 Đặt vấn đề Yêu cầu cần thiết đặt kỹ thuật phải điều khiển nhiệt độ lò theo yêu cầu nhiệt độ phôi nung ... đồ mô 17 848s 40s 14 Chạy mô ta được: Hình 3.16 Đáp ứng điều khiển Hình 3.17 Sai lệch tĩnh hệ thống 15 Hình 3.18 Tác động nhiễu → Bộ điều khiển thiết kế có tác động điều khiển tốt, độ điều...
- 26
- 380
- 0
Từ khóa: nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất pssbài toán động lực học robot 3 bậc tự dogiải bài toán động lực học robot 3 bậc tự donghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp digital signal processor để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển độngphương trình động học thuận robot 3 bậc tự dophương trình động học robot 3 bậc tự dothiết kế bộ điều khiển tự độngứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển độngnghien cuu thiet ke bo dieu khien tu xaso do thiet ke bo dieu khien toc do dong co khong dong bo 3 pha roto long socluận văn thạc sỹ kỹ thuật ngành tự động hóa thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơđồ án thiết kế môn học này là thiết kế bộ điều khiển chỉnh lưu cho máy hàn một chiều có u 380v; imax 200a; umax 70vthiết kế bộ điều khiển điều áp xoay chiều ba pha động cơ không đồng bộ roto lồng sócdo an thiet ke bo dieu khien dong co dien 1 chieuthiết kế bộ điều khiển băm xung áp một chiều điều khiển tốc độ động cơ một chiềuBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018chuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ