Điều khiển vị trí động cơ DC servo

... trúc động sau : Hình 2.2 : Cấu trúc động DC servo Kết mô DC servo Harmonic RH 14D- 6002: • Khi Mc • Khi có Mc Hình 1.1 Đặc tính tốc độ động Hình 1.2 Đặt tính dòng điện động 2.2 Thiết kế xấp xỉ liên ... XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RH 14D- 6002 2.1 Xây dựng hệ phương trình tính toán động học động Servo DC Servo Harmonic RH 14D- 6002 có tham số chính: • Ra = 2.7 Ω ... răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1.2 Thông số động DC Servo Harmonic RH 14D- 6002 Động DC Servo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển động momen...

... Sampling time: 0.01 * Kết mô miền số Chương 3: Tổng hợp điều khiển số cho động 3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho động DC servo Harmonic RH 14D -3002 Để điều khiển tốc độ động DC servo thông thường ... tượng điều khiển Đối tượng điều khiển động Động RH-14D 3002 hãng Harmonic Động thuộc dòng RH Mini series ldòng động thiếtkế nhỏ gọn ,truyền động xác ,mô men lớn có gắn sẵn encoder * Các tham số động ... khai triển chuỗi gần bậc ta có khâu điều chỉnh gián đoạn thiết kế xấp xỉ liên tục sau: = với = = 0.015; =- 3.3 Mô hình mô hệ liên tục gián đoạn * Mô hình miền liên tục (1 - ) = 1.485 M_file lưu...

... liên tục tăng Chương Thành lập điều khiển động 3.1 Thiết lập điều khiển động Sơ đồ khối điều khiển động cơ: Hình vẽ • Bộ điều khiển dòng điện: Hình vẽ Mô hình toán khâu dòng điện: Thiết kế điều ... hợp điều khiển tốc độ: Chọn sẵn Có Umax = 24V nên chọn Sai lệch điều chỉnh viết dạng sai phân: Chọn Chọn tính theo Để Vậy: • Bộ điều khiển vị trí: Do tốc độ biến thiên tốc độ so với vị trí nhanh ... trích mẫu vị trí coi tốc độ không thay đổi ta có mô sau: Hình vẽ: Mô hình toán: Sử dụng tiêu chuẩn tích phân số để tổng hợp điều khiển vị trí: Chọn sẵn Có Umax = 24V nên chọn Sai lệch điều chỉnh...

... chung động DC servo Harmonic RHS1 7-3006 1.1 Giới thiệu động DC servo Harmonic RHS1 7-3006 Hình 1.1: Động RHS 17-3006 thực tế Động RHS 17-3006 động chiều hãng Harmonic Nhật sản xuất Đây động thiết kế ... tương tự cho động DC servo Harmonic RHS1 7-3006 Để điều khiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động DC servo harmonic RHS1 7-3006 loại động cỡ nhỏ ... Hình 2.3b: Kết mô động RHS 17-3006 miền số Nhận thấy thời gian lấy mẫu nhỏ hệ gián đoạn gần với hệ liên tục 2.3 Xây dựng điều khiển số cho động DC servo Harmonic RHS1 7-3006 2.3.1 Thiết kế PID miền...

... dòng phần ứng động DC servo harmonic RHS 323018 Hình 4: Đặc tính tốc độ động DC servo harmonic RHS 32-3018 Các phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục Ta chọn điều khiển có dạng PI, luật điều khiển ... Tổng hợp điều khiển 4.1 Thiết kế điều khiển miền thời gian liên tục Để điều khiển tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động DC servo harmonic RHS 323018 ... trúc động sau: Hình 1: Cấu trúc động DC servo Thay thông số động vào ta mô hình động DC servo simulink sau: Hình 2: Cấu trúc động DC servo harmonic RHS 32-3018 Đặc tính độ tốc độ dòng động cơ: ...

...

... -s Mô hình Két 15 Kết miền số 16 *Khi có điều khiển dòng điều khiển tốc độ Kết 17 Trên miên số Kết 18 Kết luận : Khi có điều khiển kết bám theo kết đăt Khi sử dụng bbooj điều khiển miền tương ... Thông số động DC Servo Harmonic RHS 20-3007 Động DC Servo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển động momen xoắn với độ xác cao Động có hộp số cho momen xoắn cao, ... Động ; 2, Bản mạch 3, dây dương nguồn ; 4, Dây tín hiệu 5, Dây âm nguồn ; 6, Điện kế 7, Đầu (bánh răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1.2 Thông số động DC Servo Harmonic RHS...

...

... chỉnh mờ phát triển thêm hệ điều khiển dựa sở điều khiển mờ để có tính chất mong muốn IV ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ DÙNG VÒNG PHẢN HỒI Phương pháp gồm ba vòng phản hồi: vòng vò trí tạo tín hiệu đặt cho vòng ... cuả quỹ đạo độ đầu vào hình vẽ: y(t) K L T t Kp = 1 ,2. T/L Ki = Kp/(2L) Kd = 0,5T.Kp Gc(s)= Kp(1+1/Tis+Tds) = Kp+Ki/s+Kds III ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ DÙNG LOGIC MỜ Để xử lý thêm tín hiệu đo tăng thêm ... vòng tốc độ lại tín hiệu đặt cho vòng dòng điện Tín hiệu vò trí xác đònh từ giải mã vò trí tín hiệu hồi tiếp cho vòng vò trí Sai lệch vò trí xác đònh làm giá trò đặt cho vòng tốc độ Tín hiệu sai...

... thay đổi có định để ổn định hóa điều khiển làm cho đáp ứng bền vững Áp dụng SMC vào truyền động sử dụng động KĐB điều khiển véc tơ mở rộng để điều khiển quỹ đạo trượt toàn phần bao gồm tăng tốc, ... cho thấy tác động nhanh, hội tụ sai lệch bám hệ thống sử dụng SMC tốt sử dụng điều khiển PID Nhưng từ thông α β có tượng rung “chattering” nhiều sử dụng điều khiển PID Khi điều khiển SMC, có ... đó, sử dụng điều khiển PID độ sai lệch 6,49% 0 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Thoi gian [s] Hình 12.b: Sai lệch e với SMC KẾT LUẬN Bài báo nêu phương pháp điều khiển vị trí động không đồng sử dụng biến tần...

... dao động đến thời điẻm 0,1 s bắt đầu vao ổn định 200,5 rad/s + Thời gian độ tơng đối nhỏ đáp ứng yêu cầu hệ thống + Bộ điều khiển : PI 3.3 Mô điều khiển vị trí H3.8 Sơ đồ điều khiển vị trí ... (1 + T p ) = 2.Ts R = K (1 + T p ) K r K 4.TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3.3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3.1 Sơ đồ mô mạch vòng dòng điện : H 3.1 Sơ đồ mạch vòng dòng ... 8(0,0092) p 1,64.(1,05).2,74 +Mô điều chỉnh tốc đô theo tiêu chuẩn modul tối u : H2.4 : mạch vòng điều chỉnh tốc độ 2.3 Tổng hợp mạch vòng vị trí 2.3.1 tổng hợp mạch vòng vị trí : +> Tổng hợp hệ theo...