Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

... V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma bậc tự ... liệu khác em giải toán động học thuận động học ngược robot PUMA bậc tự do, qua biết số phương pháp thường dùng giải toán động học...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... Chun đề phân loại pp giải tốn hỗn hợp sắt hợp chất sắt C Các giải pháp I TÍNH CHẤT HỐ HỌC CỦA SẮT VÀ CÁC OXIT SẮT 1/ Tính chất hố học sắt a/ Tác dụng với phi kim: Khi đun nóng sắt tác dụng trực ... Chun đề phân loại pp giải tốn hỗn hợp sắt hợp chất sắt THƠNG TIN CHUNG VỀ SÁNG KIẾN Tên sáng kiến: “Chuyền đề phân loại phương pháp giải tậ...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 15:45

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Vi...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng ch...

Ngày tải lên: 20/12/2015, 06:12

... tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đ...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot ... chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

... 1).10 Þ a= = = 1m / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật ... nằm ngang góc a = 300 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực căng lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây không đứt Lấy = 1,732 Bài giải: Vật có : ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

... tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... i>=6 Tính dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lun...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết ... phương trình vecto xuống trục tọa độ Do đó, thay cho việc giải hệ phương trình vecto, ta giải hệ phương trình vô hướng b Trình tự giải toán phương pháp động lực...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... Lưu lượng riêng động thuỷ lực, m3; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; [pm] - Áp suất dầu làm việc định mức động thuỷ lực, Pа; m η0 - Hiệu suất thể tích động thuỷ lực (4) Hình ... lượng riêng động thuỷ lực, m3; ωm - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây Hình Sơ đồ khối xác định lưu lượng dầu làm việc động thuỷ lực (6) Qe - Lưu lượ...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:40

Ngày tải lên: 27/07/2014, 23:20