bài tập robot công nghiệp
Bài tập lớn Robot Công nghiệp
... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài t...
Đề cương bài giảng Rôbốt công nghiệp pptx
... trờng công tác robot (hình 1.3) Hình chiếu đứng Hình chiếu Hình 1.3: Biểu diễn trờng công tác robot 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp: 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp: Một robot công nghiệp ... 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi Ngời máy công nghiệp (Industrial Robot) Ngày ngời ta đặt tên ngời máy công nghiệp...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22 : ma trận quán tính Với: H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J H 22 = m2lg + J − m2l1...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I K 15 K I3 P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo t...
Bài tập dài robot công nghiệp
... học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải lời giải tổng quát cho robot Ta thấy ... II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động t...
câu hỏi và bài tập môn học robot công nghiệp
... chấp hành cuối robot thông qua việc xác lập hệ tọa độ gắn lên khâu thông số DH - Thiết lập phương trình động học thuận robot bước quan trọng dựa vào lập trình điều khiển robot Câu 4: Trình bày ... nghịch đảo vào MT gốc ->được mt chuyển vị Câu 3: Phương trính động học thuận, trình tự xây dựng, số lượng phương trình tối thiểu cần quản lí, ý nghĩa ? Trả lời: + phương trình động họ...
BÀI TẬP CHƯƠNG MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP ppt
... phân robot Giải toán động lực học ngược với quỹ đạo chuyển động Khảo sát đồ thị lực phát động cho khớp chủ động Tìm miền làm việc robot 10 Nêu vài ứng dụng mô hình robot Yêu cầu trình bày: Bài tập ... Yêu cầu trình bày: Bài tập chương ược in mặt giấy trắng khổ A4 (210 x 297mm), có mục lục tự động , mục lục hình vẽ, bảng biểu, đồ thị danh mục tài liệu tham khảo Bài tập chươ...
Bài giảng Robot công nghiệp doc
... khí kết cấu robot Điều khiển robot Ứng dụng robot Tài liệu tham khảo: Modernling and control robotic Robotic control Robot hệ thống công nghệ robot hoá Kỹ thuật robot Robot công nghiệp Các lĩnh ... mở rộng thêm, song theo thống kê ứng dụng robot sau chúng đựoc sử dụng chủ yếu công nghiệp, nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp Lĩnh vực H...
bài tập marketing công nghiêp
... động marketing công nghiệp cho hãng ôtô Việt Nam( hay công ty kinh doanh sản phẩm công nghiệp đó) theo phương thức kinh doanh (như cách Isuzu)? Trả lời: Hoạt động marketing cho công ty TNHH CÔNG ... xuất phương án kinh doanh Công ty Kim Khí Điện Máy Nguyễn Kim Công ty phát triển mạnh thương mại kim khí điện máy công ty không trọng mạnh thương hiệu công ty có chẳng hạn côn...
MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THI CÔNG MỚI TRONG XÂY DỰNG HIỆN ĐẠI BÀI TẬP MÔN : CÔNG NGHIỆP HÓA XÂY DỰNG:
... MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP THI CÔNG MỚI TRONG XÂY DỰNG HIỆN ĐẠI 1 .Phương pháp thi công Topdown( từ xuống ) Công nghệ thi công Top-down (từ xuống), tiếng Anh Top-down construction method, công nghệ thi ... áp dụng phương pháp xây dựng công trình ngầm đô thị Một phương pháp thi công hợp lý bao hàm nhiều yếu tố khác nhau, vấ đề chọn phương pháp đào, sơ đồ đà...
BÀI GIẢNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... DU ROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT ... Toàn vung không gian quét khâu động học cuối ố Robot Robot thực tất chuyển động ụ g g g ộ Sử dụng hình chiếu để mô tả trường công tác Robot ROBOT CÔNG NGHIỆP KẾT CẤU TAY MÁY...
BÀI GIẢNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... khí kết cấu robot Điều khiển robot Ứng dụng robot Tài liệu tham khảo: Modernling and control robotic Robotic control Robot hệ thống công nghệ robot hoá Kỹ thuật robot Robot công nghiệp Các lĩnh ... mở rộng thêm, song theo thống kê ứng dụng robot sau chúng đựoc sử dụng chủ yếu công nghiệp, nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp Lĩnh vực H...
Slide bài giảng Robot công nghiệp
... hành Robot cần đạt số bậc tự do: • Các cấu có khâu nối với khớp quay, tịnh tiến số bậc tự số khâu động www.company.com Company LOGO MỞ ĐẦU ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA Đ ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot ... GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
