Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2...
Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Vi...
Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc...
Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 −...
Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 F = 2 / 3m2l M / 3m2l + / 2m2l C2 + & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 + / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12 C = T2 12 − C 12 − S 12 0 − lS 12 / 3m2l lC 12 0 0 − / 2m2l 0 − / 2m2l ...
Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết ... gọi mặt trượt không gian n chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với Bài 1: Thiết kế điều k...
Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, đảm bảo hiệu suất biến ... trường hợp 1.3.3 Bộ biến đổi tăng áp (boost converter) Bộ biến đổi tăng áp thiết bị ứng dụng để biến đổi làm tăng điện áp...
Ngày tải lên: 15/01/2015, 16:45
nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TR...
Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35
NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO TAY máy ROBỎ 2 bậc tự DO
... giả nghi n cứu ứng dụng hệ mờ thích nghi để điều khiển tay máy hai bậc tự Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghi n cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n ... Hình 2. 11 So sánh phương pháp giải mờ 2. 3 Điều khiển thích nghi : 2. 3.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích...
Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... đề tài thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương ... giá trị đặt cho robot Quỹ đạo thiết kế ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển robot không gian làm việc Phương pháp thiết kế quỹ đạo dạng...
Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20
thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique
... đến biến điều khiển phương trình sau xa x p La cos ya y p La sin (30) Một điều khiển bám sau thiết kế dựa kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp Để có ma trận tách riêng tuyến tính hồi tiếp phương ... hành thiết kế. Véc tơ điều khiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không Các kết mô trình bày để minh họa hiệu cho điều khiển bám...
Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:36
THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN LOGIC CHO THANG MÁY 5 TẦNG
... nên hãng thang máy tiếng OTIS ELEVATOR Co.) chế tạo hệ thống phanh an toàn cho thang máy lúc thang máy chở người tầng nhà cao tầng Thang máy chở người đời phương tiện giao thông tuyệt vời cho nhà ... Nhóm thang f+ + ị ị ; - Từ 20 đến 35 tầng Đến 20 tầng Từ 30 đến 45 tầng Từ 40 đến 55 tầng 1 Ễ ■1 2 r T',\» CA AA'„ OA SỐ TẦNG KHU v c v THANG PHỤC VỤ Ở TẤ...
Ngày tải lên: 16/11/2014, 19:05
Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do
... > Chương trình điều khiển linh hoạt > Các điểm lập trình thay đổi cách dễ dàng Thực lưu trữ nhiều chương trình Nhược điểm cách điều khiển vòng đóng: > Vốn đầu tư cao 11 > Chương trình điều khiển ... sử dụng > Bảo dưỡng cần kỹ cao Robot nonservo gọi Robot không thông minh Robot servo xếp loại Robot thông minh hay thông minh Sự khác biệt Robot...
Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:39