thiết kế bộ điều khiển rise cho robot rrp

... chương trình điều khiển Robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển Robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điều khiển có cổng ... quát cho việc tìm hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điều khiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển ... 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN RISE VÀ SO SÁNH CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan lý thuyết ổn định Lyapunov 4.1.1 Các định nghĩa • Định nghĩa ổn định điểm cân Một điều...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều ... lặp lại chuyển động tay người Bản chất dạng thiết Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự bị hỗ trợ cho khéo léo, cho trí tuệ, cho hệ thống giác quan (Complex Sensorics) kinh...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... nghiên cứu đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG ... Lyapunov phục vụ thiết kế điều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4 .Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt:...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... Đức Thắng - Phan Thanh Hải 44 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ ... nghiên cứu đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG ... III.4.3.3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự III.4.3.4 Tính toán giá trị đặt θi cho...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 20:15

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾT KẾ MẠCH ... ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành ... Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Transistor Trung quốc sản xuất : Bắt đầu số 3, hai chũ Chữ thức cho biết loại bóng : Chữ A B bóng thuận , chữ C D bòng ngược, chữ thứ hai cho...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot ... cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Điều xuất phát từ ưu điểm Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Robot : - Robot thực quy trình thao tác hợp lý người...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ ... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... hiệu rõ từ mạch đo, tiền xử lý có chức xử lý giá trị đo trước đưa vào điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ điều khiển tĩnh Để điều khiển động, cần có thêm tín hiệu vi phân, tích phân giá trị đo, tín...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết ... có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái đối ... số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai bánh tự cân , lập trình điều ̣ ̣ khiển ... khác Một ví dụ robot MURATA phát triển Nhật Bản năm 2005 Việc điều khiển cân cho Robot hai bánh ứng dụng rộng sang lĩnh vực điều khiển cho robot hai chân, robot ASIMO, nguyên tắc điều khiển cân Có ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Cho điều khiển P Kp = kidt c1''' Td = T1 cho điều khiển PD Và  = a + c. xác định dựa vào độ độ điều chỉnh cực đại mong muốn R(s) = Kp (1+ S )I TI 2.2 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN H2/H∞ Điều khiển...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:32

... tuyến Để nâng cao chất lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, ... Matlab& Simulink Đưa cấu trúc điều khiển Matlab & Simulink Thực mô đáp ứng (dòng điện, điện áp) thiết kế điều khiển cho cấu trúc điều khiển đề xuất chương III Sau đánh giá kết mô Tôi xin trân trọng ... muốn cho trạng thái hệ thống điều khiển Giới hạn tiến triển trạng thái đạt tác động đầu vào điều khiển hợp lý, tức giá trị u thích hợp u [0,1] Một đặc tính thiết kế luật điều khiển phản hồi cho...

Ngày tải lên: 15/01/2015, 16:45

... 2 Nhiều chương trình điều khiển đề xuất để điều khiển rô bốt di động bao gồm động lực học Trong [4], Kalman quan sát hoạt động dựa điều khiển (OBA) cho xe tự hành Nó đảm bảo ổn định ... lưới với cảm biến theo dõi lỗi cho thấy kết tốt mô phỏng, không xem xét bất ổn rối loạn bên Bài viết đề xuất phương pháp thiết kế điều khiển tuyến tính hồi tiếp cho AGV với bất định nhiễu bên ... gồm sai số vị trí sai số vận tốc Dựa hai hệ thống tuyến tính, véc tơ đầu vào điều khiển cho AGV thiết kế Véc tơ điều khiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không NỘI DUNG 2.1 Xây...

Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:36

... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển ... 2.1 Luật điều khiển PID  Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích ... Các khâu điều khiển mờ 81 3.6 Nguyên lý điều khiển phương pháp tổng hợp điều khiển mờ 82 3.6.1 Nguyên lý cấu trúc hệ thống điều khiển .82 3.6.2 Trình tự thiết kế điều khiển mờ ...

Ngày tải lên: 11/05/2016, 06:31

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển động cho Robot tự hành Thiết kế tính Phân chia phần cứng, phần mềm thiết kế chi tiết khối Tổng hợp điều khiển ... Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot ... yêu cầu điều khiển Phần em phân tích thiết kế toán trên: SVTH: Lu Xuân Công 14 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần III Thiết kế điều khiển chuyển...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển ... yêu cầu điều khiển Phần em phân tích thiết kế toán trên: SVTH: Lu Xuân Công 13 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần III Thiết kế điều khiển chuyển ... quỹ đạo cho Robot tự hành Thông tin từ quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 09:49

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:20

... toán cho robot hàn Mô hình hình học robot hàn mô hình động học, mô hình động lực học robot hàn - Thiết kế điều khiển phi tuyến cho robot hàn - Thiết kế, chế tạo robot hàn - Chạy thực nghiệm robot ... động lực học cho robot hàn di động hai bánh  Thiết kế điều khiển trượt tích phân cho robot hàn di động hai bánh bám theo đường hàn mong muốn  Mô đánh giá kết 26  Thiết kế mô hình robot hàn di ... DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG HAI BÁNH XE Chƣơng 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT TÍCH PHÂN Chƣơng 5: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT HÀN Chƣơng 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Chƣơng 7: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 17:31