Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 2

... tịnh tiến cấu : truyền bánh răng-thanh răng, truyền vítme- đai ốc bi … 83 Chương 6: Điều khiển Robot Hình6.4 Bộ truyền bánh răng-thanh Hình 6. 5 Kết cấu truyền vitme-đai ốc bi + Có thể thiết kế điều ... ứng với giới hạn số gia tốc 81 Chương 6: Điều khiển Robot Hình 6. 2 (c): Quỹ đạo LFPB vị trí 6. 2 Điều khiển hệ robot phi tuyến Như đề cập chương trước, hệ robot hệ phi tuyến, điề...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... tượng robot tìm hiểu chương trước : a Xây dựng mô hình mô điều khiển vị trí robot Puma, dựa vào phương trình động học tìm chương Hình 5. 6 Mô robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô quĩ đạo robot Puma ... Basic, Matlab, ) thực mô hình hóa robot từ phương trình 75 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển động học động lực học Từ sở thực thiết kế chế tạo robot thực t...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... 0 4. 2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 4. 2.1 Các khái niệm : 49 Chương 4: Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp thông qua khớp động Gốc chuẩn Robot ... động học Robot có cấu hình RRT 57 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 11 Robot hai khâu RT i Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12 Gắn hệ tọa độ chọn vị trí ban...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

...   h  4.i  j  7.k 39 Chương 3: Các phép biến đổi 1 0 v  H u   0  0 0    6   3 3 0       2 9       1 1 0 v=Trans(4, -3 , 7).u 3. 3.2 Phép quay quanh trục ... 7  3 0  3        0  2         1    Tiếp tục cho quay quanh y góc 900 : 40 Chương 3: Các phép biến đổi W= Rot(y, 90).v 0 0 v  R.u     0 0 0 ...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... động tay máy x2  r2 x2 y1  d1 z2  r2  r1 P P   r1 d1 y1 y2 z2 y2 x1 x1 z1 z1 Hình 1b) Hình 2b) Vậy tọa độ P hệ khâu      ( r1 )1  (d1 )1  ( r2 )1  MC 12 (d1  r2 )2 2.4 .2 Phân tích ... y3 x2 y1  d1 P z4 x3  r1 z2  d2 x4  r3 y2 z3 x1 z1     (r1 )1  MC 12  (d1 )  MC 12  MC23  (d  d ) Vậy     MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34 ...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... robot SCARA (Robot có bậc tự ) d3 o0 x0 y0 z0 o1 x1 y1 z1 o2 y2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x2 x4 z4 Hình 1. 17 Xác định toạ độ cho khâu Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp Robot nối ... phẳng… Hình 1. 18 Robot kiểu toạ độ Đề  Robot kiểu toạ độ trụ Vùng làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) robot thuộc loại Hình 1....

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... +9 .10 1 +9 .1 0 -1 +9 .1 0-2 +9 .1 0-3 Våïi N=2: A(2) =am -1 . 2m -1 + +a-n2-n Vê dủ: 11 11. 110 = 1. 23 +1. 22 + 1. 21 + 1. 20 + 1. 2 -1 + 1. 2-2 + 0. 2-3 Våïi N =16 : A (16 ) = am -1 . 16m -1 + am- 216 m-2 + .+ a0 .16 0 ... {0 ,1} , lục âọ ta cọ 24 = 16 täø håüp nhë phán a3 a2a1a0 Säú tháûp lủc phán 0000 00 01 0 010 0 011 010 0 010 1 011 0 011 1 10 00 10 01 1 010...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... chung Phỉång phạp ny gäưm mäüt bng âỉåüc chia lm hai pháưn: - Mäüt pháưn dnh cho biãún âãø ghi cạc täø håüp giạ trë cọ thãø cọ ca biãún - Mäüt pháưn dnh cho hm âãø ghi cạc giạ trë ca hm tỉång ỉïng ... tàõc âọng thç ân â, cäng tàõc âọng ân â, c hai cäng tàõc âọng ân â Gii Ta qui âënh: - Cäng tàõc håí : Ân tàõt : - Cäng tàõc âọng: Ân â : Lục âọ ta cọ bng trảng thại mä t hoảt âäü...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... chung Phỉång phạp ny gäưm mäüt bng âỉåüc chia lm hai pháưn: - Mäüt pháưn dnh cho biãún âãø ghi cạc täø håüp giạ trë cọ thãø cọ ca biãún - Mäüt pháưn dnh cho hm âãø ghi cạc giạ trë ca hm tỉång ỉïng ... tàõc âọng thç ân â, cäng tàõc âọng ân â, c hai cäng tàõc âọng ân â Gii Ta qui âënh: - Cäng tàõc håí : Ân tàõt : - Cäng tàõc âọng: Ân â : Lục âọ ta cọ bng trảng thại mä t hoảt âäü...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... (V) Hçnh 3.2b: - Khi vi = → BJT tàõt → v0 = -Vcc - Khi vi < v â låïn âãø tha mn âiãưu kiãûn dáùn bo IB ≥ → BJT dáùn bo → v0 = -vces = - 0,2 (V) Ngỉåìi ta phán biãût hai loải logic: - Chn: Vlogic ... diode a.Cäøng OR - b.Cäøng AND Xẹt så âäư mảch âån gin trãn hçnh 3.20 Så âäư hçnh a: - x1 = x2 = ⇒ D1, D2 tàõt Vy =VR = ⇒y=0 - x1 = 0, x2= ⇒ D1 tàõt, D2 dáùn Vy =VR = 5...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... chụng ta cọ cạc loải tên hiãûu âiãưu khiãøn: - Ck âiãưu khiãøn theo mỉïc - Ck âiãưu khiãøn theo mỉïc - Ck âiãưu khiãøn theo sỉåìn lãn (sỉåìn trỉåïc) - Ck âiãưu khiãøn theo sỉåìn xúng (sỉåìn sau) ... Âọ l FF cọ cạc ng vo v ng k hiãûu S Q hçnh v Trong âọ: Ck R Q - S, R : cạc ng vo dỉỵ liãûu - Q, Q : cạc ng Hçnh 3.55 K hiãûu RSFF - Ck : tên hiãûu xung âäưng bä ü Gi Sn...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... 4. 44) hồûc sỉí dủng HS âãø thỉûc hiãûn FS (hçnh 4. 45) Chỉång Hãû täø håüp an Trang 121 Bn-1 bn Dn 1 3 Bn Hçnh 4. 44 Thỉûc hiãûn mảch trỉì ton pháưn trỉûc tiãúp bn 1 3 an Dn 2 Bn-1 Bn Hçnh 4. 45 ... Mäüt säú mảch täø håüp củ thãø: - Mảch m hoạ - gii m - Mảch chn kãnh - phán âỉåìng - Mảch so sạnh - Kiãøm /phạt chàón l - Mảch säú hc 4. 2 MẢCH M HOẠ & MẢCH GII...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... hçnh 5. 3a v 5. 3b : Ck Q1 1 T Ck1 Ck Q1 Q2 T Ck2 Clr Hçnh 5. 3a Ck Q1 Ck T Ck1 Q2 T Ck2 Clr H 5. 3b Gin âäư thåìi gian ca mảch hçnh 5. 3a : Ck Q1 Q1 Q2 0 1 1 1 0 1 Hçnh 5. 4a Gin âäư thåìi gian mảch 5. 3a ... trãn hçnh 5. 5 : Q1 1 T Ck1 Ck Q3 Q2 T Ck2 T Ck3 Clr Hçnh 5. 5 Mảch âãúm 5, âãúm lãn Gin âäư thåìi gian ca mảch: 10 Ck Q1 Q2 Q3 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 Hçnh 5. 6 Gin âäư thåìi...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... täøng ca cạc têch cho mäùi hm sau dng bn âäư Karnaugh: e f5(a, b, c) = ∑(1, 4, 5, 6) a f1(a, b, c) = ∑(1, 3, 4, 6) f f6(d, e, f) = ∏(0, 2, 4, 7) b f2(d, e, f) = ∑(1, 4, 5, 7) g f7(r, s, t) = r s t ... (a, b, c, d) = ∏(0, 2, 4, 6, 8) + d(1, 9, 12, 15) 24 Tçm täúi thiãøu họa cạc biãøu thỉïc sau : a ∑ (0, 2, 3, 5, 6, 7, 11, 12, 13) b ∑ (2, 4, 8) + d(0, 3, 7) c ∑ (1, 5, 6, 7, 13) + d(8, 4) 2...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 13:55

... tên hiãûu D2 dỉåïi mỉïc logic D2 = Q2 = Q = D3= - Tên hiãûu Ck (3) âiãưu khiãøn theo sỉåìn xúng nhçn tên hiãûu D3 dỉåïi mỉïc logic D3 = Q3 = Q3 = D4= - Tên hiãûu Ck(4) âiãưu khiãøn theo sỉåìn xúng ... (Hçnh 3. 52): Ck a) b) Ck x1 y x2 Hçnh 3. 52 Mảch tảo sỉåìn xúng a Så âäư mảch b Dảng sọng S C t x2 t x1 t y S R Q t y R Q Hçnh 3. 51 FF cọ tên hiãûu Ck âiãưu khiãøn theo sỉåìn lãn Tr...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 10:15