Điều khiển robot công nghiệp

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... bộ điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính. – Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh. + Điều khiển ... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ. 2.3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 24 2.3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớp a. Hệ thống điều khiển ph...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... cho Robot RRR 36 4.2.2. Bảng tham số động học 36 4.2.3. Các phương trình vi phân 36 III. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 37 5.2. Thiết kế bộ điều khiển ... ngược có ý nghĩa đặc biệt quan trọng trong lập trình và điều khiển chuyển động của robot. Bởi lẽ, trong thực tế thường phải điều khiển robot sao cho bàn kẹp di chuyển t...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: ... H^(-1)(q) Hinv = inv(H); % Gia toc khop y = Hinv * M; Tạo khối robot (Create Subsystem) 2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) ( )...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0 . ( ) t dk p I U K e K e d    Trong đó: d e q q : sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Creat ... bộ điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11 22 13 10 0 10...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệ...

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012) NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆP MÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔN Mã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN

Ngày tải lên: 14/03/2014, 23:31

... NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012) NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆP MÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔN Mã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... mạch động lực, CC2 cầu chì bảo vệ mạch điều khiển + D: Nút ấn dừng máy,MT,Mn các nút ấn mở máy thuận, ngược + KT, KN, KY, K∆: cuộn dây và tiếp điểm của công tắc tơ + Rth: Rơ le t...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 23:32

... NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012) NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆP MÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔN Mã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... 3 I p = 44 3 (A) Công suất tác dụng của tải 3 pha: P = 3R p I p 2 = 3.4.44 2 = 23232 (W) Công suất phản kháng của tải 3 pha: Q = 3X p I p 2 = 3.3.44 2 = 17424 (VAr) Công suất...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 23:32

... NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012) NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆP MÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔN Mã đáp án: ĐA KTLĐ&ĐKTCN ... mạch điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha rô to lồng sóc, quay hai chiều (đảo chiều trực tiếp), mở máy trực tiếp, khi dừng hãm động năng. 2 đ - Sơ đồ nguyên lý: - Vẽ mạch động lực...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 23:32