Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 5 Chương 5 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Khái niệm ... lượng của hệ thống  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân b...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

...  Khâu hiệu chỉnh PD làm nhanh đáp ứng của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống rất nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh ... định.  Thí dụ: đáp ứng của hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: )3)(2( 10 )( ++ = ss sG 26 September 2006 © H. T. Hồng -...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... của hệ thống) * 1 s  Bước 4: Tính hệ số khuếch đại K C bằng cách áp dụng công thức: 1)()( * 1 = =ss C sGsG 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục ... thống điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số 26 Septe...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... đại 1)()( * = =ss C sGsG 1 )55 ,1 05, 10) (5, 1 05, 10( 50 . 2 85, 1 05, 10 85, 1 05, 10 = ++−+−++− ++− ⇔ jjj j K C 1 85, 11 154 1,20 50 79,10 = ×× × ⇔ C K 7,6=⇔ C K 28 8 7,6)( + + = s s sG C 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... jj φ             − +       − +−= 5, 5 5, 10 arctan 5, 10 5, 10 arctan180 0 )6,1171 35( 180 0 ++−= 0* 6,72= φ Cách 1: Re s I...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... - ÐHBK TPHCM 40 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (t Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (t t) t)  Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha G C1 (s) 22* 2,1 5, 0 155 5,01 ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS dùng QĐNS  Yêu cầu: thiết kế khâu hi...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... dự trữ pha mong muốn, * M Φ 00 2 05 ÷ = θ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp biểu đồ Bode ... ABOA T 5 5,0 )( 11 + + = s s KsG CC 5. 4 60sin 55 sin 76.4 sin ˆ sin 0 0 === PAB BPA PAAB 5, 0 = OA 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 T...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) -6 ω ’ c =9 1/T=18 1/αT=4 .5 ΦM * +20dB/dec -2 0dB/dec -4 0dB/dec -2 0dB/dec -4 0dB/dec 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm ... ⇒ 000 max 72 050 +−= ϕ 0 max 37= ϕ ⇒ θϕ +Φ−Φ= MM * max (chọn θ =7) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 58 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode dùng biểu đồ Bode  Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống sau khi hiệu ... Bước 7: Theo biểu đồ Bode, ta thấy hệ thống sau khi hiệu chỉnh thỏa mãn điều kiện biên độ. )1 159 ( )120( 5) ( + + = s s sG C Kết luận 26 September 2006 © H. T. Hồng -...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID  Thí dụ: Hãy xác định thông số của bộ điều khiển PID sao cho hệ thống ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID  Hệ số v...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... điều khiển được Tính điều khiển được  Ma trận điều khiển được: ][ 12 − = n BABABAB KC    = + = )()( )()()( ttc tutt Cx B A x x &  Đối tượng:  Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển ... TPHCM 74 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái dùng phương pháp phân bố cực trạng thái dùng phương pháp phân bố cực 26...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20