Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot

... phân =++++ − − − )( )()()( 1 1 1 10 tca dt tdc a dt tcd a dt tcd a nn n n n n L )( )()()( 1 1 1 10 trb d t tdr b d t trd b d t trd b mm m m m m ++++ − − − L 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học ... 4 Khái niệm về mô hình t...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ở phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động.    < ≥ == 0 t 0 0 t sin )().(sin)( nếu nếut tuttf ω ω f(t) t 0 {} 22 )()(sin ω ω ω + = s tutL 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Hàm ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17  Hàm truyền của hệ thống:  Định nghóa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tí...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... điện từ của động cơ hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu ... truyền: BMssF sV sG + == 1 )( )( )( ⇔ 1 )( + = Ts K sG với B K 1 = B M T = 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối  Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức ... tổng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Hàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt)  Hệ thống hồi tiếp âm ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối  Chuyển vị trí hai bộ tổng: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Đại số sơ ... sơ đồ khối Thí dụ 1 Thí dụ 1  Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Các...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... các hệ thống phức tạp các phép tính này hay bị nhầm lẫn. ⇒ Phương pháp biến đổi tương đương sơ đồ khối chỉ thích hợp để tìm hàm truyền tương đương của các hệ thống đơn giản. Đối với các hệ thống ... HHGHGGHG HGGG G E +++ + =⇒  Tính toán cụ thể (tt): 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Thí dụ 3 Thí dụ 3  Tính hàm truyền t...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... từ một nút nguồn đến một nút đích của hệ thống tự động biểu diễn bằng sơ đồ dòng tín hiệu được cho bởi: ∑ ∆ ∆ = k kk PG 1 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Sơ đồ dòng tín hiệu Sơ ... định thức con: 1 1 =∆ 1 2 =∆ 13 1 L−=∆  Hàm truyền tương đương của hệ thống: )( 1 332211 ∆+∆+∆ ∆ = PPPG td 272 14254322546 272 14 1 472 1546154321 1 )1( HGGHGHGGGGHGGGHGGHG HGGGGGGG...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 74  Bằng cách sử dụng các biến trạng thái, ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương trình ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 72 Phöông trình traïng thaùi Phöông trình traïng thaùi 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 73  Trạng thái: Trạng thái c...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82 Cách thành lập PTTT từ PTVP Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp 1 Thí dụ trường hợp 1  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTVP ... ĐKTĐ, trang 6 7- 6 8 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Cách thành lập PTTT từ PTVP Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp 2 (tt) Thí dụ trường hợp 2 (tt) ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Φ=Φ − L 1 )()( − −=Φ A I ss Trong đó: ma trận quá độ Thí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động  Đáp ứng của hệ thống? )()( tt Cx c = Chứng minh: xem Lý thuyết Điều khiển tự động ... thái: { )( 1 0 0 )( )( )( )( 001 110 0103 )( )( )( )( 3 2 1 3 2 1 tr t tx tx tx t tx tx tx B xAx           +                     − − − =     ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24