Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

... phân =++++ − − − )( )()()( 1 1 1 10 tca dt tdc a dt tcd a dt tcd a nn n n n n L )( )()()( 1 1 1 10 trb d t tdr b d t trd b d t trd b mm m m m m ++++ − − − L 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – ... chương 2 26 September 20 06 © H. T. Ho...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ở phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động.    < ≥ == 0 t 0 0 t sin )().(sin)( nếu nếut tuttf ω ω f(t) t 0 {} 22 )()(sin ω ω ω + = s tutL 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Hàm ... pha: C R 1 R 2 1 1 )( + + = Ts Ts KsG C α 21 2 RR R K C + = 21 12 RR CRR T + = 1 2 21 > + = R RR α 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17  Hàm truyền của...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu ... truyền: BMssF sV sG + == 1 )( )( )( ⇔ 1 )( + = Ts K sG với B K 1 = B M T = 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hi...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Hàm truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối  Sơ đồ khối của một hệ thống ... là: 01.0)( = = ht KsH 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Hàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối  Chuyển vị trí hai bộ tổng: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... )()()( 43 sGsGsG A − = 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối  Tách 1 bộ tổng thành 2 bộ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... sau G 2 (s) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Kết quả thí dụ 3 Kết quả thí dụ 3  Sinh viên tự tính 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... Tính toán cụ thể (tt): 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Thí dụ 3 Thí dụ 3  Tính hàm truyền tương đương của hệ thốn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... = 221 HGL − = 3322 HGGL − = 3213 GGGL − = 3134 HHGL − = 1315 HGGL − = 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Sơ đồ dòng tín hiệu Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ 2 Thí dụ 2  Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:  Giải: 26 September ... kín: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Sơ đồ dòng tín hiệu Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ 3...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... cột gọi là vevtor trạng thái. Trạng thái của hệ thống Trạng thái của hệ thống [ ] T n xxx K 21 =x 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Vài thí dụ về phương trình trạng thái Vài thí ... September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 72 Phöông trình traïng thaùi Phöông trình traïng thaùi 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 73  Trạng thái: Trạng thái...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... K = C                 = − n n β β β β 1 2 1 M B 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86 Cách thành lập PTTT từ PTVP Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp 2 Thí dụ trường hợp 2  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ... LT ĐKTĐ, trang 6 7 -6 8 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Cách thành lập PTTT từ PTVP Cách thành lập...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Φ=Φ − L 1 )()( − −=Φ A I ss Trong đó: ma trận quá độ Thí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động  Đáp ứng của hệ thống? )()( tt Cx c = Chứng minh: xem Lý thuyết Điều khiển tự động ... thái: { )( 1 0 0 )( )( )( )( 001 110 0103 )( )( )( )( 3 2 1 3 2 1 tr t tx tx tx t tx tx tx B xAx           +                     − − − =     ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24