Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... phân =++++ − − − )( )()()( 1 1 1 10 tca dt tdc a dt tcd a dt tcd a nn n n n n L )( )()()( 1 1 1 10 trb d t tdr b d t trd b d t trd b mm m m m m ++++ − − − L 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học ... 4 Khái niệm về mô hình t...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ở phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động.    < ≥ == 0 t 0 0 t sin )().(sin)( nếu nếut tuttf ω ω f(t) t 0 {} 22 )()(sin ω ω ω + = s tutL 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Hàm ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17  Hàm truyền của hệ thống:  Định nghóa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... điện từ của động cơ hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu ... ra: )1( )()( )( sTR sEsU sI ưư ưư ư + − = )1( )()( )( sTB sMsM s c t + − = ω  Từ (5 ), (6), (7’) và (8) ta có sơ đồ khối động cơ DC: (5 ) (7’) 26 September 2006 © H. T. Hồng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối  Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức ... các hệ thống đơn giản (tt)  Hệ thống hồi tiếp dương  Hệ thống hồi tiếp dương đơn vị )().(1 )( )( sHsG sG sG k − = )(1 )( )( sG sG sG k − = 26 September 20...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... sơ đồ khối Thí dụ 1 Thí dụ 1  Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Các phép biến ... rẽ nhánh : 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... các hệ thống phức tạp các phép tính này hay bị nhầm lẫn. ⇒ Phương pháp biến đổi tương đương sơ đồ khối chỉ thích hợp để tìm hàm truyền tương đương của các hệ thống đơn giản. Đối với các hệ thống ... - ÐHBK TPHCM 59 Đại số sơ đồ khối Đại số sơ đồ khối Kết quả thí dụ 3 Kết quả thí dụ 3  Sinh viên tự tính 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Đại số sơ đồ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... thức con: 1 1 =∆ 1 2 =∆ 13 1 L−=∆  Hàm truyền tương đương của hệ thống: )( 1 332211 ∆+∆+∆ ∆ = PPPG td 27214 254 32 254 627214 1472 154 6 154 321 1 )1( HGGHGHGGGGHGGGHGGHG HGGGGGGGGGGGGG G td +++++ + + + = ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Sơ đồ dòng tín hiệu Sơ đồ dòng tín hiệu Công thức Mason Công thức Mason  Hàm truyền tương đương từ một nút nguồn đến một nút đích của hệ thống...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 74  Bằng cách sử dụng các biến trạng thái, ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương trình ... định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t ≥ t 0 . Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có thể chọn là biến vật lý hoặc không phải là biến vật...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... sau:          −= ×−×− = −− = = ×− = − = === 15 2 061 052 0 5 2 051 0 0 2 0 0 12212 3 0 111 2 0 0 1 a aab a ab a b ββ β β β β           − = 15 5 0 B ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83 Cách thành ... Hồng - ÐHBK TPHCM 82 Cách thành lập PTTT từ PTVP Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp 1 Thí dụ trường hợp 1  Viết PTTT mô tả hệ thống...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Φ=Φ − L 1 )()( − −=Φ A I ss Trong đó: ma trận quá độ Thí dụ: xem TD 2. 15, Lý thuyết Điều khiển tự động  Đáp ứng của hệ thống? )()( tt Cx c = Chứng minh: xem Lý thuyết Điều khiển tự động ... Hồng - ÐHBK TPHCM 95 Tính hàm truyền từ PTTT Tính hàm truyền từ PTTT  Tính hàm truyền của hệ thống mô tả bởi PTTT:    = + = )()( )()()( ttc trtt Cx B A x x &...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24