Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

... phân=++++−−−)()()()(11110tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()(11110trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học ... 4Khái niệm về mô hình toán họcKhái niệm về mô hình toán học26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7Một số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phânMột số thí dụ mô tả hệ thống bằng ... là toán học.  Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng:Khái niệm về mô hình toán...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf

... ở phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động. <≥==0 t 00 t sin)().(sin)(nếunếuttuttfωωf(t)t0{}22)()(sinωωω+=stutL26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20Hàm ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền của hệ thống:  Định nghóa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Mạch tích phân bậc 1:Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu hiệu chỉnh thụ động RC11)(+=RCssGRC...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

... điện từ của động cơ hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu ... truyền:BMssFsVsG+==1)()()(⇔1)(+=TsKsGvớiBK1=BMT =26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu hiệu chỉnh tích ... gặpHàm truyền động cơ DC− Lư: điện cảm phần ứng −ω: tốc độ động cơ− Rư: điện trở phần ứng − Mt: moment tải− Uư: điện áp phần ứng − B : hệ số ma sát− Eư: sức phản điện động − J :...

10
1,081
15

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx

... truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khối Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức ... Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiHàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống song song∑==niisssGsG1)()(26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Hàm ... tổng26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiHàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm  Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị)().(1)()(sHsGsGsGk+=)(1)()(sGsGsGk+=26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... tiếp[G2(s),GA(s)]:)(1)(1sGsGB+=)]()().[(1)()().(1)()( 432 222sGsGsGsGsGsGsGsGAC−+=+= Hàm truyền tương đương của hệ thống: )().()( sGsGsGCBtd=)]()().[(1)()].(1[)( 432 21sGsGsGsGsGsGtd−++= ... rẽ nhánh : 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ ... khối Chuyển vị trí hai bộ tổng c và d,Rút gọn GA(s)=[G 3 (s)//G4(s)] )()()( 43 sGsGsGA−=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiCác phép...

10
1,014
8

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

... Biến đổi tương đương sơ đồ khối 31 333 222 133 21 31 333 222 133 21111.11.1 *HHGHGGHGHGGGGHHGHGGHGHGGGGGGGGGEEtd+++++++++=+= 131 32 131 333 222 131 3211 HGGGGGHHGHGGHGHGGGGGG++++++=⇒ ... khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối 3 22 133 222 133 2 3 1111 *HHGHGGGHGHGGGHGGGDDE+++++=+= 31 333 222 133 21 ... - ÐHBK TPHCM 59Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiKết quả thí dụ 3 Kết quả thí dụ 3  Sinh viên tự tính 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiBài...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot

... 2 (tt) Đường tiến:  Vòng kín: 32 11GGGP = 31 12GHGP =221HGL−= 33 22HGGL−= 32 13 GGGL−= 31 34HHGL−= 131 5HGGL−=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66Sơ đồ dòng tín hiệuSơ ... tín hiệuThí dụ 3 (tt)Thí dụ 3 (tt) 32 11GGGP =42GP =211HGL−=1212HGGL−= 32 13 GGGL−= 33 24HGGL−=45GL−= Đường tiến:  Vòng kín: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69Sơ ... tương đương của hệ thống có sơ đồ dòng tín hiệu như sau:  Giải: Đường tiến:  Vòng kín: 5 432 11GGGGGP =54612GGGGP =72 13 GGGP =141HGL−=2722HGGL−=254 63 HGGGL−=25 432 4HGGGGL−=26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx

... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Bằng cách sử dụng các biến trạng thái, ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương trình ... định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t ≥ t0. Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có thể chọn là biến vật lý hoặc không phải là biến vật lý.  Vector trạng thái: ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 72Phöông trình traïng thaùiPhöông trình traïng thaùi26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 73  Trạng thái: Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ...

10
1,248
13

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82Cách thành lập PTTT từ PTVPCách thành lập PTTT từ PTVPThí dụ trường hợp 1Thí dụ trường hợp 1 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTVP ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86Cách thành lập PTTT từ PTVPCách thành lập PTTT từ PTVPThí dụ trường hợp 2Thí dụ trường hợp 2 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTVP ... n =3: xem LT ĐKTĐ, trang 6 7-6 826 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87Cách thành lập PTTT từ PTVPCách thành lập PTTT từ PTVPThí dụ trường hợp 2 (tt)Thí dụ trường hợp 2 (tt) Các hệ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt

... Φ=Φ−L1)()(−−=ΦAIssTrong đó: ma trận quá độThí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động  Đáp ứng của hệ thống? )()( tt Cxc=Chứng minh: xem Lý thuyết Điều khiển tự động ... (tt)()+== 32 1 32 101001ssssAI()++=+=sssssss2 13 )1.(2 )3( 1 32 111AI()[] [] 13 23 12 13 01 23 1221+++=+++=ssssssss AIC()[] 23 1 )3( 31 3 13 23 1221++++=+++=sssssssBAIC 23 1 03 )(2+++=ssssG26 ... thái:{)(100)()()()(00111001 03 )()()()( 3 21 3 21trttxtxtxttxtxtxBxAx+−−−= 32 14 434 42 132 1&&&&[]==)()()(001)()( 3 211txtxtxtxtc 434 21C Đáp ứng của hệ thống: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Xem thêm