Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... phân=++++−−−)()()()(11110tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()(11110trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – ... hình toán học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7Một số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phânMột số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phânThí dụ 2. 2: Đặc tính động ... học=++++−−−)()()()(11110tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()(11110trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục r(t)c(t)n: bậc của hệ thống, hệ thống hợp thức nếu n≥m.ai, bi: thông số của hệ thống 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9...
- 10
- 807
- 9
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
... lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động. <≥==0 t 00 t sin)().(sin)(nếunếuttuttfωωf(t)t0{} 22 )()(sinωωω+=stutL 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Hàm truyền ... pha:CR1R 2 11)(++=TsTsKsGCα1 21 2 <+=RRRα Mạch sớm pha:CR1R 2 11)(++=TsTsKsGCα 21 2 RRRKC+= 21 12 RRCRRT+=1 2 21>+=RRRα 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt)1=CKCRRT )( 21 += Mạch trể pha:CR1R 2 11)(++=TsTsKsGCα1 21 2 <+=RRRα...
- 10
- 706
- 7
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... điện từ của động cơ hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu ... Derivative)sKKsGDP+=)(1 2 RRKP−=CRKD 2 −= 21 22 11CRCRCRKP+−=sKsKKsGDIP++=)( 21 1CRKI−= 12 CRKD−= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Hàm truyền của các đối ... truyền:BMssFsVsG+==1)()()(⇔1)(+=TsKsGvớiBK1=BMT = 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu...
- 10
- 1,081
- 15
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
... Hồng - ÐHBK TPHCM 33Hàm truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khối Sơ đồ khối của một hệ thống ... là:01.0)(==htKsH 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 36Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiHàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống song song∑==niisssGsG1)()( 26 September 20 06 ... đều bằng nhaubộ tổng 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiHàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm Hệ thống hồi tiếp âm đơn...
- 10
- 780
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... , GC(s)= vòng hồi tiếp[G 2 (s),GA(s)]:)(1)(1sGsGB+=)]()().[(1)()().(1)()(4 32 2 2 2sGsGsGsGsGsGsGsGAC−+=+= Hàm truyền tương đương của hệ thống: )().()( sGsGsGCBtd=)]()().[(1)()].(1[)(4 32 21sGsGsGsGsGsGtd−++= ... khốiThí dụ 1Thí dụ 1 Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiCác phép biến đổi tương ... )()()(43sGsGsGA−= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiCác phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Tách 1 bộ tổng thành 2 bộ tổng : 26 September 20 06 © H....
- 10
- 1,014
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
... 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Tính toán cụ thể: 2 1 *GHGA= 22 2 1 *HGGGB+= 2 12 2111 *GHGGHGGAC+=+=+= 22 13 32 3 2 12 22 2311 *HGHGGGGGHGHGGGGGGCBD++=++== 26 ... đổi tương đương sơ đồ khối3133 322 213 32 13133 322 213 32 1111.11.1 *HHGHGGHGHGGGGHHGHGGHGHGGGGGGGGGEEtd+++++++++=+=131 321 3133 322 2131 321 1 HGGGGGHHGHGGHGHGGGGGG++++++=⇒ ... khối3 22 13 32 22 13 32 31111 *HHGHGGGHGHGGGHGGGDDE+++++=+=3133 322 213 32 1 HHGHGGHGHGGGGE++++=⇒ Tính toán cụ thể (tt): 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...
- 10
- 624
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
... LLLLLL++++−=∆ Các định thức con:11=∆1 2 =∆131 L−=∆ Hàm truyền tương đương của hệ thống: )(13 322 11∆+∆+∆∆= PPPGtd 27 21 425 4 322 54 627 21414 721 546154 321 1)1(HGGHGHGGGGHGGGHGGHGHGGGGGGGGGGGGGGtd++++++++= ... đương của hệ thống có sơ đồ dòng tín hiệu như sau: Giải: Đường tiến: Vòng kín: 54 321 1GGGGGP =546 12 GGGGP = 721 3GGGP =141HGL−= 27 22 HGGL−= 25 463HGGGL−= 25 4 324 HGGGGL−= 26 September ... =31 12 GHGP = 22 1HGL−=3 322 HGGL−= 321 3GGGL−=3134HHGL−=1315HGGL−= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66Sơ đồ dòng tín hiệuSơ đồ dòng tín hiệuThí dụ 2 Thí dụ 2 Tính...
- 10
- 517
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
... thái=+=)()()()()(ttctrttCxBAxx&=nnnnnnaaaaaaaaaKMMMKK 21 22 221 1 121 1A=nbbbM 2 1B[]nccc K 21 =C 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 78Vài thí dụ về phương trình ... truyền tương đương của hệ thống: )(1 22 11∆+∆∆= PPGtd54154 525 14154 321 )()(1 LLLLLLLLLLLLLLLL−++++++++−=∆)()(141 421 2LLLLL+++−=∆ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79Vài ... của hệ thống Trạng thái của hệ thống []Tnxxx K 21 =x 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76Vài thí dụ về phương trình trạng tháiVài thí dụ về phương trình trạng tháiThí dụ 2: Thí...
- 10
- 1,248
- 13
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... dụ trường hợp 2 (tt)Thí dụ trường hợp 2 (tt) Các hệ số của vector B xác định như sau:−=×−×−=−−==×−=−====15 2 0610 520 5 2 05100 2 00 122 12 30111 2 001aaabaababββββββ−=1550B⇒ 26 ... sau:01 122 1110 122 12 30111 2 001aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KMChứng minh trường hợp n=3: xem LT ĐKTĐ, trang 6 7-6 8 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... K=C=−nnββββ1 2 1MB 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86Cách thành lập PTTT từ PTVPCách thành lập PTTT từ PTVPThí dụ trường hợp 2 Thí dụ trường hợp 2 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ...
- 10
- 710
- 12
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt
... Φ=Φ−L1)()(−−=ΦAIssTrong đó: ma trận quá độThí dụ: xem TD 2. 15, Lý thuyết Điều khiển tự động Đáp ứng của hệ thống? )()( tt Cxc=Chứng minh: xem Lý thuyết Điều khiển tự động ... (tt)()+== 32 1 32 101001ssssAI()++=+=sssssss 2 13)1. (2) 3(1 32 111AI()[] []13 23 1 2 1301 23 1 22 1+++=+++=ssssssss AIC()[] 23 1)3(31313 23 1 22 1++++=+++=sssssssBAIC 23 103)( 2 +++=ssssG 26 ... thái:{)(100)()()()(0011100103)()()()(3 2 13 2 1trttxtxtxttxtxtxBxAx+−−−= 321 4434 421 321 &&&&[]==)()()(001)()(3 2 11txtxtxtxtc43 421 C Đáp ứng của hệ thống: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 94Tính hàm truyền từ PTTTTính hàm truyền từ PTTT Cho hệ thống mô tả bởi PTTT:=+=)()()()()(ttctrttCxBAxx&...
- 8
- 427
- 3
Từ khóa: bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 ppsbài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 ppsbài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 pptbài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tínhbài giảng lý thuyết điều khiển nâng caobài giảng lý thuyết mạch điện tửBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinChuong 2 nhận dạng rui roTăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật