... 24 ()qtqtqt12n12nF,F, ,F,F,F, ,F0=rrrrrr (14.4) III. PHƯƠNG PHÁP TĨNH – ĐỘNG LỰC VÀ PTCB TĨNH-ĐỘNG LỰC. 1. Nội dung phương pháp. Khi hệ ... ()()qtn 2 CCKCKCCKKKKKKMrm.WWWrm.W.rrτ=−∧++=−∧+ω+ε∧∑∑uuruuruuruuruurrrrrr Ta có () 2 KKKrm r0∧ω=rr(hai vectơ song song) và () 2 KKKrr.r∧ε∧=εrrrr, thay vào ta được: ()qt 22 CCCKKKKKKKKMrm.W.m.rWm.rm.r=−∧+ε=−∧−ε∑∑∑uuruuruurrrrr ... qtCRM.W=−uruur. (14 .6) Vét tơ chính của các lực quán tính của hệ chuyển động bất kỳ có hướng ngược với gia tốc khối tâm của hệ và có độ lớn bằng tích khối lượng cơ hệ với gia tốc khối tâm cơ hệ. Đối...