Giáo trình robot part 9 pot

... Hình 3.12: Phép chuyển hệ trục tổng thể (tr175) 3.4.3- Xây dựng chương trình tính r T N (q) Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng ngôn ngữ MATLAB nhằm xác định ... định được vị trí và hướng của khâu m. Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận: - Trên hình 3.13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài toán xác địn...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

Ngày tải lên: 27/06/2014, 16:20

... Gi¸o tr×nh cad 2d Ch¬ng 9: G¹ch mÆt c¾t Bs: NguyÔn TÊt Quý B×nh 37

Ngày tải lên: 06/07/2014, 02:20

... ở trên NewYork vào ngày 09/ 10/ 192 2 trong vở “Rossum’s Universal Robot của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 192 1, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng Tiệp ... Robot Shakey -robot đầu tiên nhận dạng đối tượng bằng camera Năm 195 2 máy điều khiển chương trình số đầu tiên ra đời tại Học Viện Công nghệ Massachusetts (Hoa Kỳ). Trên cơ sở đó n...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển robot Bộ điều khiển robot ... lập trình. Bộ điều khiển là bộ phận thể hiện những đặc điểm kỹ thuật ưu việt của robot, vì vậy ở đây sẽ trình bày cụ th ể hơn về từng bộ phận trong hệ thống điều khiển robot. Hình...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... người lập trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận vài thông tin khác được lưu trong bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung cấp cho các robot chiếm ... động của robot bằng tay và giúp cho bộ điều khiển nhờ những vị trí cần thiết mà robot phải thực hiện. Nó được sử dụng trong chế độ huấn luyện và được trang bị cho hầu hết các robot. Các...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... dẫn lập trình được ghi nhận như thế và chương trình hoàn thành sau một chuỗi các điểm đó; như vậy, bộ điều khiển theo điểm đưa robot đi từ điểm này sang điểm kia. Trái lại, tron...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... thảo, lập trình như sửa l ỗi chương trình, dự đoán sự cố, sử dụng bộ nhớ phụ khi cần thiết và tăng cường việc kiểm soát bộ phận công tác trên đầu cánh tay robot. Trên cùng một robot có thể ... chỉnh tín hiệu điều khiển. sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện nhữ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... vị trí trong không gian hoạt động của cơ cấu nhằm đơn giản hoá quá trình tính toán. Một số trường hợp thường gặp được trình bày dưới dây (hình 3.4); (a) (b) (c) Hình 3.4- ... thứ nhất của biểu thức (3.18): i b .i a = cos ( x b , x a ) i b .j a = cos ( x b , y a ) (3. 19) i b .k a = cos ( x b , z a ) Biểu diễn hình chiếu của vectơ đơn vị i b trên các trục toạ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20