Giáo trình robot part 9 pot
Giáo trình robot part 9 pot
... Hình 3.12: Phép chuyển hệ trục tổng thể (tr175)
3.4.3- Xây dựng chương trình tính
r
T
N
(q)
Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng
ngôn ngữ MATLAB nhằm xác định ... định được vị trí và hướng của khâu m.
Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận:
- Trên hình 3.13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài
toán xác địn...
Giáo trình robot part 2 pot
...
2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots).
3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots):
người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động.
4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback
robots): người điều khiển có thể
lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện
(teaching mode...
Giáo trình Cad 2D_Chương 9 potx
... Gi¸o tr×nh cad 2d Ch¬ng 9: G¹ch mÆt c¾t
Bs: NguyÔn TÊt Quý B×nh
37
Giáo trình robot part 1 pptx
... ở trên NewYork vào ngày
09/ 10/ 192 2 trong vở “Rossum’s Universal Robot của nhà soạn kịch người Tiệp
Karen Kapek viết năm 192 1, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng
Tiệp ... Robot Shakey -robot đầu tiên
nhận dạng đối tượng bằng camera
Năm 195 2 máy điều khiển
chương trình số đầu tiên ra đời tại
Học Viện Công nghệ
Massachusetts (Hoa Kỳ). Trên cơ
sở đó n...
Giáo trình robot part 3 doc
... lập trình cho robot PM-01
trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn
phím hay bằng cách dắt trực tiếp.
2.2- Bộ điều khiển robot
Bộ điều khiển robot ... lập
trình.
Bộ điều khiển là bộ phận thể hiện những đặc điểm kỹ thuật ưu việt của robot,
vì vậy ở đây sẽ trình bày cụ th
ể hơn về từng bộ phận trong hệ thống điều khiển
robot. Hình...
Giáo trình robot part 4 pdf
... người lập
trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận vài thông tin
khác được lưu trong bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung
cấp cho các robot chiếm ... động của robot bằng tay và giúp cho bộ điều khiển nhờ những
vị trí cần thiết mà robot phải thực hiện. Nó được sử dụng trong chế độ huấn luyện
và được trang bị cho hầu hết các robot. Các...
Giáo trình robot part 5 doc
... lượng
các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong
chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế
n vị trí xác định và nhấn nút
ghi chương trình (insert) - ... dẫn lập trình được ghi nhận như
thế và chương trình hoàn thành sau một chuỗi các điểm đó; như vậy, bộ điều khiển
theo điểm đưa robot đi từ điểm này sang điểm kia. Trái lại, tron...
Giáo trình robot part 6 ppsx
... thảo, lập trình như sửa
l
ỗi chương trình, dự đoán sự cố, sử dụng bộ nhớ phụ khi cần thiết và tăng cường
việc kiểm soát bộ phận công tác trên đầu cánh tay robot.
Trên cùng một robot có thể ... chỉnh tín hiệu điều khiển.
sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện
chương trình.
Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện nhữ...
Giáo trình robot part 7 ppsx
... vị
trí trong không gian hoạt động của cơ cấu
nhằm đơn giản hoá quá trình tính toán.
Một số trường hợp thường gặp được trình bày dưới dây (hình 3.4);
(a) (b) (c)
Hình 3.4- ... thứ nhất của biểu thức (3.18):
i
b
.i
a
= cos (
x
b
,
x
a
)
i
b
.j
a
= cos (
x
b
,
y
a
) (3. 19)
i
b
.k
a
= cos (
x
b
, z
a
)
Biểu diễn hình chiếu của vectơ đơn vị i
b
trên các trục toạ...