Giáo trình kỹ thuật điều khiển 2 ppsx

... )cos()( 22 2 2 θβ α += − teKtv t (2. 4) Đây cũng là phương trình của một dao động tắt dần (Hình 2. 3), tương tự như phương trình chuyển động (2. 2) của hệ thống cơ học trong Hình 2. 1. 19 !2 )( !1 )()( 2 0 2 2 0 0 00 + − + − +== == xx dx gd xx dx dg xgxgy xxxx ... nghệ điều khiển là các bộ phận điều khiển trong ô tô hiện đại: các hệ thống điều khi ển cho giảm...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ −− − ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − −− 10 01 22 21 121 1 22 21 121 1 ab ba xx xx xx xx ab ba (6 .28 ) trong đó x 12 = x 21 . Nghiệm của phương trình (6 .28 ) là: ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = a a 2 1 0 0 2 1 X (6 .29 ) Các định thức ... phương trình sau: 0 )21 ( 21 1 )( )( 23 =+++= sss sU sq (6.9) hay: 021 23 =+++ sss (6.10...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... gian giữa thời điểm khởi đầu 127 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1111 2 ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ − + − =+ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ − + − − M M M M v M M u M M u (9.44) hay: 2 2 2 2 2 2 11 ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ − =+ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ − − M M v M M u ... cho phương trình (10.7) với các điều kiện ban đầu bằng không, chúng ta có được phương trình: 2 2 21 1 21 )( )]()([ )()( R sV sVsVCs R...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... 84 )22 ) (22 ()( 2 ++=++−+=∆ ′ ssisiss (11. 52) Từ đó sẽ tính được vector hệ số phản hồi h' của phương trình tương đương: ]83[]0814[ = − − = ′ h (11.53) Ma trận của tính điều khiển ... như trong Hình 12. 2 để thực hiện việc chuyển đổi tín hiệu giữa 1 72 [] x x x 02y 2 1 0 0 2 1 = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = u dt d λ λ điều khiển được khi và chỉ khi λ 1 ≠...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... sys2] sys 1 sys 2 + + 20 0 Transfer function: s exp(-0.05*s) * s ^2 + 2 s + 10 » sys = ss(-1,[1 2] , [2 ; 1],0) % mô hình với 2 biến vào, 2 biến ra a = x1 x1 -1 b = u1 u2 ... sys1 + sys2 hoặc sys = parallel(sys1,sys2) sys 1 sys 2 + + Trừ sys = sys1 − sys2 sys 1 sys 2 + − Nhân sys = sys1*sys2 hoặc sys = series(sys1,sys2) sys 1...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 13/08/2013, 09:19

... 2 1 21 22 221 1 121 1 2 1 21 22 221 1 121 1 2 1 (3.11) hay: BuAx x += dt d (3. 12) ở đó x là vector trạng thái (state vector): ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = N x x x 2 1 x (3.13) ... − a 22 ) − a 12 a 21 = 1 − (a 11 + a 22 + a 12 a 21 ) + a 11 a 22 (2. 79) Trong lưu đồ ở Hình 2. 18 có tất cả ba vòng: a 11 , a 22 và a 12 a 21 ,...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... kỹ thuật điều khiển hiện đại như điều khiển số, điều khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi và điều khiển tối ư u. Một phần rất quan trọng thường có trong các môn học về kỹ thuật điều khiển ... thống điều khiển sử dụng máy tính, điều khiển số đã trở thành lĩnh vực quan trọng hàng đầu của kỹ thuật điều khiển. Ngoài ra, kỹ thuật điều khiể...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... + f 2 )V 1 (s) – f 1 V 2 (s) = F(s) (2. 34) 0 )( )]()([)( 2 121 22 =+−+ s sV KsVsVfssVM (2. 35) M 2 M 1 K f 1 f 2 F(t) v 2 (t) v 1 (t) R 2 L C 2 i(t) v 1 (t) C 1 R 1 v 2 (t) ... )2) (1( 3 23 3 )( 2 ++ + = + + + = ss s ss s sY (2. 24) Áp dụng phương pháp khai triển phân thức đơn giản với (2. 24): 21 )( 21 + + + = s k s k sY (2. 25) k 1 và...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... (−a 12 )x 2 = r 1 (2. 75) ( −a 21 )x 1 + (1 − a 22 )x 2 = r 2 (2. 76) Nghiệm của hệ phương trình: 2 12 1 22 21 122 211 21 2 122 1 1 )1)(1( )1( r a r a aaaa rara x ∆ + ∆ − = −−− + − = (2. 77) ... a 11 ) (1 − a 22 ) − a 12 a 21 = 1 − (a 11 + a 22 + a 12 a 21 ) + a 11 a 22 (2. 79) Trong lưu đồ ở Hình 2. 18 có tất cả ba vòng: a 11 , a 22 và a 12...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20