Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 16 pdf

... =[u1m;u2m;u4m]; 1 Chương 16: CÁC CHƯƠNG TRÌNH M FILES (chạy trên nền Matlab/Simulink) 1. Tính toán Quỹ đạo chuyển động chuẩn % Tinh toan Quy dao chuyen dong chuan % Xay dung quy dao chuyen dong chuan cho ... a4df=-(3*qcuoi-3*a0df-a1df*td)/(td^4 /16) ; a3df=-(a1df+a4df*(td^3/2))/(3*td^2/4); end if td>(4*ta) %Quy dao doan ac: a0ac=qdau; a3ac=(qcuoi-qdau)/(4*ta^2*(td-2*ta)); a4ac=-...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

...   3232221212 hbhbhba     (2.75)   4 31 1 32 2 33 3 a b h b h b h     m 40 : khối lượng của khớp 4 m t : khối lượng của tải được nối với khớp 4. J 124 = J 1 + J 2 + J 4 . J 24 = J 2 + J 4 ... Khớp 4: 4 . 4 4 d L L dt θ θ        (2.58) a. . 44. . 24. . 14. . 4 θJθJθJ θ L    Chương 8: Phương trình động lực học Lagrange của hệ thống: 2 2 2 1 2 3 4 1 2 3...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đ ã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu l à: - Điều khiển ... ngược. - Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến. - Các phương pháp điều khiển thích nghi.  Điều khiển thích nghi theo sai lệch.  Điều khiển thích nghi theo mô hình...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chu...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... vị trí tạo th ành một vòng điều CHƯƠNG 4 MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này. Hình 2.3: Robot Scara Serpent. Chi ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 1 m 1 = 4 Kg Khối lượng thanh nối 1. 2 m 2 = 1.5 Kg Khối lượng thanh nối 2. 3 m 3 = 2 Kg Khối lượng thanh nối 3. 4 m 4 = 0.6 Kg Khối lượng thanh nối 4. 5 a 1 = 0.25 m Chiều ... thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1). - Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main)...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... C ) 2.a .a .(S .S C .C )        2 2 2 2 x y 1 2 1 2 2 p p a a 2.a .a .C      (2 .16) Dođó: 2 2 2 2 X Y 1 2 2 1 2 2 2 2 p p a a cosθ 2.a .a sin θ (1 cos θ )        (2.17) T ừđótínhđượcgóc 2 : ... 1                           (2.2) Ma tr ận 0 T 4 biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc. Mặtkháctheokýhiệutổngquát: 1 0 a 1...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương tr ình động lực học của robot được biểu ...    . 2 3 . 2 . 1 . 2 121 2 . 2 . 1 2 2 . 2 1 2 1 . 2 3 . 2 3 2 . 2 . 1212 . 111 2 . 2 . 1212 . 111 2 3 . 2 3 . 2 3 . 2 33 l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lv l) θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(l...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... q c . CHƯƠNG 9 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định x d (t), y d (t). - Thi ết kế quỹ đạo cho khớp...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... máy. 3.3.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển PID Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch giữa tín ... ra là tín hiệu điều khiển u đk , ở bộ điều khiển PID là u PID. Hàm truyền của bộ điều khiển: I C P D P D I K 1 G (s) K K s K 1 T s s T s           ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21