Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 14 pps

... 10Tải định mức21.1 1031.9 1046.65 10d. Kết luận Kết quả mô phỏng cho thấy các thanh nối của robot bám chính xác các quỹ đạo chuyển động chuẩn với sai số góc quay tĩnh cũng ... toc khop 2van toc khop 4Hình 4.45: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với tải định mức. Chương 14: Đặc tính của hệ thống khi làm việc với tải định mức0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4-1-0.500.511.52Time ... đáp ứng chậm (td = 4(s), ta = 0.5(s)):Bảng 4.5. Đánh giá sai số góc lớn nhất các khớp của robot. Sai số góc quay lớn nhất (rad) Sai sốTảiKhớp 1 Khớp 2 Khớp 4Không tải32.43 1041.605...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là:- Điều khiển ... ngược.- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.- Các phương pháp điều khiển thích nghi. Điều khiển thích nghi theo sai lệch. Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC). Điều khiển động ... khí và điều khiển điện tử, robot công nghiệp là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với tốc độ phát triển ngày càng cao của hệ thống điều khiển theo chương...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

... vị trí tạo thành một vòng điều CHƯƠNG 4MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này.Hình 2.3: Robot Scara Serpent. Chiều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên trục cơ bản, giúp ... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot của Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot của EPSON.Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT.Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME....

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx

... qc.CHƯƠNG 9XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định xd(t), yd(t).- Thiết kế quỹ đạo cho khớp robot: xác định qid(t).Việc ... định qid(t).Việc thiết kế quỹ đạo khớp robot có ưu điểm: q(t) là lượng đặt trực tiếp, hệ điều khiển là hệ điều khiển vị trí khớp, có thể xác định được điều kiện giàng buộc của động cơ và hệ...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13 ppsx

... 10-3Time (s)Sai so cac khop (rad)Sai sai goc quaysai so khop 1sai so khop 2sai so khop 4 Chương 13: Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt tdtương đối dài, đáp ứng chậm (td...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt

... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn) thì phương pháp điều khiển thích ... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1.2.6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc

... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1.5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a1 = 0.25 mChiều ... thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1). -Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main).- ... khớp 1 (main).- Động cơ 2 truyền động cho khớp 2 (fore).- Động cơ 3 truyền động cho khớp 4 - khớp cổ tay (wrist).Bảng 2.1: Thông số các động cơ của robot. TTLoại U(V)I(A)M(Nm)N(v/p)P(W)J(Kg.m2)R()L(H)m(Kg)1...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... địnhvịtrícủađiểmtácđộngcuốinhưsau: x = px = a1.C1 + a2.C12 (2.13) y = py = a1.S1 + a2.S12 (2 .14) z = pz = - d3 (2.15)2.3.2. Động học ngượcĐộnghọcngược:xácđịnhcácbiếnkhớpkhibiếtvịtrítay.Từphươngtrình ...                        Bước4: 41 14 04T.ATT  1 1 1 1 2 4 2 4 2 4 2 4 2 21 1 1 1 2 4 2 4 2 4 2 4 2 2043C -S 0 a .C C C ... 1                  (2.2)Ma trận0T4 biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc.Mặtkháctheokýhiệutổngquát:10 a1101Quay2-1800a2202Quay3...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx

... từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu ... .23.2.1.21212.2.122.2121.23.232.2.1212.1112.2.1212.11123.23.23.233l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lvl)θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlvzyxv Chương 7: Động lực học robot Scara Serpent Để mô tả mối quan hệ giữa lực, mômen với vị trí, vận tốc và gia tốc của đối tượng robot, cần phải xây dựng được phương ... -(m3+ m4).g.l3 (2.46)Bảng 2.4: Thông số của robot Scara Serpent.Khớp 1 Khớp 2 Khớp 3 Khớp 4Biến12d34Chiều dài a1a2d30Khối lượng m1m2m3m4Vận tốc v1v2v3v4Chiều...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf

... ).gm(mlL433 (2.57) Khớp 4:4.44d L Ldtθθ    (2.58)a. .44..24.. 14. .4θJθJθJθL Chương 8: Phương trình động lực họcLagrange của hệ thống:2 2 21 2 3 4 1 2 3 4 ... 3232221212hbhbhba (2.75)4 31 1 32 2 33 3a b h b h b h   m40: khối lượng của khớp 4mt: khối lượng của tải được nối với khớp 4.J124 = J1 + J2 + J4 .J24 = J2 + J4 ... khớp quay thì có thể viết gọn lại ba phương trình động lực học (2.61), (2.62), (2.64) để tiện cho quá trình tính toán như sau:1 11 12 13 1 12 21 22 23 2 24 31 32 33 4H H Hθ hH H H .θ...

Xem thêm

Từ khóa: nâng cao chất lượng thẩm định cho vay nâng cao chất lượng tín dụng cho vay tiêu dùng biện pháp nâng cao chất lượng học tập cho học sinh phần mềm nâng cao chất lượng âm thanh cho laptop luận văn nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quá trình đa biến nâng cao chất lượng cho vay Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ