Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 11 docx

... chuẩn robot Scara Serpent. Khi ta nhấn vào nút Hiển thị: Đưa ra bảng thông số của robot như Hình 4 .11. Hình 4 .11: Bảng thông số của robot Scara Serpent.CHƯƠNG 11 MÔ PHỎNG VỚI MÔ HÌNH ROBOT ... của robot khi biết giá trị góc quay các khớp như Hình 4.6.Hình 4.2: Sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn.4.2.3. Mô hình bộ điều khiển Hình 4.3: Mô hình bộ điều khiển cho khớp 1 của robot ... có mô hình bộ điều khiển cũng tương tự như khớp 1.Bộ tham số [KP, KI, KD] của bộ điều khiển PID được chọn theo phương pháp Ziegler – Nichols.Hình 4.6: Động học thuận robot Scara Serpent.Nhập...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx

... Khớp 4:3421 2114 21 2114 -lz)θ.sin(θl.sinθly)θ.cos(θl.cosθlx 3.4.2.1212. 111 .4.2.1212. 111 .4lz)θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosly)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlx. ... .23.2.1.21212.2.122.2121.23.232.2.1212. 111 2.2.1212. 111 23.23.23.233l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lvl)θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlvzyxv Chương 7: ... cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu diễn như sau:H(q)q...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là:- Điều khiển ... ngược.- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.- Các phương pháp điều khiển thích nghi. Điều khiển thích nghi theo sai lệch. Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC). Điều khiển động ... khí và điều khiển điện tử, robot công nghiệp là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với tốc độ phát triển ngày càng cao của hệ thống điều khiển theo chương...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt

... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn) thì phương pháp điều khiển thích ... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1.2.6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

... vị trí tạo thành một vòng điều CHƯƠNG 4MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này.Hình 2.3: Robot Scara Serpent. Chiều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên trục cơ bản, giúp ... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot của Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot của EPSON.Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT.Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME....

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc

... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1.5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a1 = 0.25 mChiều ... Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent Các biến khớp có các giới hạn góc quay như sau :1 = -96 0 960 ( so với trục Ox ).2 = -115 0 115 0 (so với trục thanh 1). ... thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1). -Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main).-...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... 1                  (2.2)Ma trận0T4 biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc.Mặtkháctheokýhiệutổngquát:10 a1101Quay2-1800a2202Quay3 ... Khảosátvới3trụckhớpquayđầutiêntươngứngvớiquỹđạocủakhớpquay4trong mặtphẳngOX0Y0. Ma trậnT4 là ma trận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc: T4= A1.A2.A3.A4An=n n n n n n nn n n n n n ...  24 1 2 x xθ θ θ atan2( 1 n ,n )    (2.25)Vậyhệphươngtrình độnghọcngượccủa robot ScaraSerpentlà:  1 2 2 x 2 2 y12 2x y1 2 2 y 2 2 x12 2x y1 1 12 2 2 2X...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf

...  22 11 33 13 31H1b H H H HD .  23 13 21 11 23H1b H H H HD . (2.74) 31 21 32 31 22H1b H H H HD . 32 12 31 11 32H1b H H H HD . 33 11 22 12 ... XhXhXh.H32111 11 1 12 2 13 3a b h b h b h    3232221212hbhbhba (2.75)4 31 1 32 2 33 3a b h b h b h   m40: khối lượng của khớp 4mt: khối lượng của tải được ... 32 12 31 11 32H1b H H H HD . 33 11 22 12 21H1b H H H HD .H 11 22 33 21 32 13 31 23 12 11 23 32 21 12 33 31 22 13D det H H H H H H H H H H H H H H H H H H H     ...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx

... qc.CHƯƠNG 9XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định xd(t), yd(t).- Thiết kế quỹ đạo cho khớp robot: xác định qid(t).Việc ... định qid(t).Việc thiết kế quỹ đạo khớp robot có ưu điểm: q(t) là lượng đặt trực tiếp, hệ điều khiển là hệ điều khiển vị trí khớp, có thể xác định được điều kiện giàng buộc của động cơ và hệ...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 10 doc

... .T41321 2111 1121 211 ubububaxxx (3.23)Với :)q,q(h).q(H)q,q(a121 2111 31321 2111 1hbhbhbhbhba (3.24) 32233322H 11 HHHHD1b  33123213H12HHHHD1b ... máy.3.3.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển PID Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch giữa tín ... ra là tín hiệu điều khiển uđk, ở bộ điều khiển PID là uPID. Hàm truyền của bộ điều khiển: IC P D P DIK 1G (s) K K s K 1 T ss T s         Bộ điều khiển PID được sử...

Xem thêm