... 4 .10 -2 2100 15 0,32.1041,38 100 0,62 J9ZF12 4,8 4 .10 -2 2100 15 0,32.1041,38 100 0,63 J12ZF12 4,8 1, 210 2 2100 26 1,5 .10 -40,95 100 1Bảng 2.2: Các thông số động học của robot ... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1.5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a1 = 0.25 mChiều ... khớp 1 (main).- Động cơ 2 truyền động cho khớp 2 (fore).- Động cơ 3 truyền động cho khớp 4 - khớp cổ tay (wrist).Bảng 2.1: Thông số các động cơ của robot. TTLoại U(V)I(A)M(Nm)N(v/p)P(W)J(Kg.m2)R()L(H)m(Kg)1...