Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf
...
).gm(m
l
L
43
3
(2.57)
Khớp 4:
4
.
4
4
d L L
dt
θ
θ
(2. 58)
a.
.
44.
.
24.
.
14.
.
4
θJθJθJ
θ
L
Chương 8: Phương trình động lực
học
Lagrange của hệ thống:
2 2 2
1 2 3 4 1 ...
3232221212
hbhbhba
(2.75)
4 31 1 32 2 33 3
a b h b h b h
m
40
: khối lượng của khớp 4
m
t
: khối lượng của tải được nối với khớp 4.
J
124
= J
1
+...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 16 pdf
... =[u1m;u2m;u4m];
1
Chương 16: CÁC CHƯƠNG TRÌNH
M FILES
(chạy trên nền Matlab/Simulink)
1. Tính toán Quỹ đạo chuyển động chuẩn
% Tinh toan Quy dao chuyen dong chuan
% Xay dung quy dao chuyen dong chuan cho ... chuyen dong
td=u(5);
% Thoi gian gia toc (hoac giam toc)
ta=u(6);
% Thong so cua Robot: a1,a2
a1=u(7); %(m)
a2=u (8) ; %(m)
t=u(9); % thoi gian thuc
13
% Cac gia tri ai
a1=-(b11*h1...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps
... pháp điều khiển robot
Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống
điều khiển robot đ
ã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương
pháp điều khiển chủ yếu l
à:
-
Điều khiển ... ngược.
- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.
- Các phương pháp điều khiển thích nghi.
Điều khiển thích nghi theo sai lệch.
Điều khiển thích nghi theo mô hình...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt
...
điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ
thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot
nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ
điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển
thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích
nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chu...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps
... vị trí tạo th
ành một vòng điều
CHƯƠNG 4
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA
SERPENT
2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất
Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong
công ... một loại cơ bản trong nhóm robot
công nghiệp này.
Hình 2.3: Robot Scara Serpent.
Chi
ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay
đổi vị trí gá thân
robot trên t...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc
... 4 ,8 4.10
-2
2100 15 0,32.1
0
4
1,3
8
100 0,6
2 J9Z
F
12 4 ,8 4.10
-2
2100 15 0,32.1
0
4
1,3
8
100 0,6
3 J12
ZF
12 4 ,8 1,210
2
2100 26 1,5.10
-
4
0,9
5
100 1
Bảng 2.2: Các thông số động học của robot ... 1 m
1
= 4
Kg
Khối lượng thanh nối 1.
2 m
2
= 1.5
Kg
Khối lượng thanh nối 2.
3 m
3
= 2
Kg
Khối lượng thanh nối 3.
4 m
4
= 0.6
Kg
Khối lượng thanh nối 4.
5 a
1
= 0.25...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx
...
(2.2)
Ma tr
ận
0
T
4
biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc.
Mặtkháctheokýhiệutổngquát:
1
0 a
1
1
0
1
Quay
2
- 180
0
a
2
2
0
2
Quay
3 0 0 0 d
3
d
3
Tịnhtiến
4
0 ... Kh
ảosátvới3trụckhớpquayđầutiêntươngứngvớiquỹ
đạocủakhớpquay4trong mặtphẳngOX
0
Y
0
. Ma trậnT
4
là ma
tr
ận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc:...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx
... từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển
robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng
trước khi đưa vào mô phỏng.
Phương tr
ình động lực học của robot được biểu ...
.
2
3
.
2
.
1
.
2
121
2
.
2
.
1
2
2
.
2
1
2
1
.
2
3
.
2
3
2
.
2
.
1212
.
111
2
.
2
.
1212
.
111
2
3
.
2
3
.
2
3
.
2
33
l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lv
l)
θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(l...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx
... q
c
.
CHƯƠNG 9
XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN
3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển
hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo
thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot:
- Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định x
d
(t), y
d
(t).
- Thi
ết kế quỹ đạo cho khớp...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 10 doc
... máy.
3.3.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển PID
Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều
khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch
giữa tín ... ra là tín hiệu điều khiển
u
đk
, ở bộ điều khiển PID là u
PID.
Hàm truyền của bộ
điều khiển:
I
C P D P D
I
K 1
G (s) K K s K 1 T s
s T s
...