ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

. có thể áp dụng cho robot công nghiệp với hầu hết các loại bậc tự do. Để minh họa rõ hơn cho ưu điểm của cách này so với cách chạy trên Simulink, robot công nghiệp 7 bậc tự do sẽ được lựa chọn. đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc 3), thì việc. ảo (Di...

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... Như vậy một robot công nghiệp điển hình có số bậc tự do là 6. Nếu số bậc tự do nhỏ hơn 6 thì không gian chuyển động của tay robot sẽ bị hạn chế. Với một robot 3 bậc tự do, tay robot chỉ có ... hướng của tay không xác định. Số bậc tự do của RBCN sẽ tương ứng với số khớp hoặc số thanh nối của robot. Robot trên hình 1.2 là robot 3 bậc tự do. b. Khớp robot - Khớp là kh...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... lực và vẽ đồ thị moment tác động lên các khớp như sau: 0 3,2 0 2,1 0 1,0 [70 90 1 87. 53] [70 90 329 .77 5] [70 90 476 .925] T T T F F F    26 Hình 2.1. Moment tác động lên khớp động thứ ... goc, gia toc goc theta 2 Thoi gian (s) q2,q2dot,q2dotdot q2 q2d q2dd 0 20 40 60 80 100 120 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 Thoi gian (s) q3,q3dot,q3dotdot Do thi goc quay, van toc goc, gia toc...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: ... H^(-1)(q) Hinv = inv(H); % Gia toc khop y = Hinv * M; Tạo khối robot (Create Subsystem) 2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) ( )M H q q...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot trong khong gian làm việc: Bài số 1: Cho robot 3 DOF như hình vẽ: Cho các thông số của robot như sau: d1 = 1m; l1 = 1,5 m ; l2 = 2m ; ... 0 3 0 0 ,75 1 0 0 2 0 ,75 3 0 0 1 0,5 0 0 0 1 10 T            2. Động học ngược vị trí robot Biết ma trận 0 T 3 , tức là biết vị trí và hướng của khung toạ độ tay ro...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... hợp) A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 Tuyến dữ liệu đã được giải đa hợp D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Tuyến đòa chỉ dữ liệu đa hợp từ vi xử lí 8085 74 LS 373 D0 3 D1 4 D2 7 D3 8 D4 13 D5 14 D6 17 D7 18 OC 1 G 11 Q0 2 Q1 5 Q2 6 Q3 9 Q4 12 Q5 15 Q6 16 Q7 19 Hình ... hai tuyến riêng biệt: tuyến đòa chỉ thấp A 7 -A 0 và tuyến dữ liệu D 7 – D 0 Hình 4.4 trình bày sơ đồ sử dụng một mạch chốt...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 15:15

... hành với hệ số tải ≤ 0,93. Vì phụ tải loại 3 chiếm 30% nên S ttsc = 0 ,7 S tt S đmB ≥ qt ttsc Kn S ).1( − = 4,1 3, 172 2 .7, 0 = 861,15 (kVA) Chọn máy biến áp 3 pha 2 cuộn dây loại có S = 1000kVA, ... điều kiện: n. K hc .S đmB ≥ S tt Giả thiết dùng máy biến áp do Việt Nam chế tạo nên K hc =1 S đmB ≥ hc tt Kn S . = 2 3, 172 2 = 861,15 (KVA) Và kiểm tra theo điều kiến sự cố...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 23:39

... – Tự do – Hạnh phúc ĐỀ THI TỐT NGHIỆP CAO ĐẲNG NGHỀ KHÓA 3 (2009 - 2012) NGHỀ: LẮP ĐẶT ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN TRONG CÔNG NGHIỆP MÔN THI: LÝ THUYẾT CHUYÊN MÔN Mã đề thi: KTLĐ&ĐKTCN – LT 07 Hình ... là dây A – 50; Dtb = 1 m; Uđm = 10 kV. Hãy xác định ∆Umax = ? Câu 3: (3 điểm) Sử dụng PLC S7 – 200 để viết chương trình điều khiển thiết bị trộn sơn theo yêu cầu sau: Màu sơn được tạo bởi

Ngày tải lên: 14/03/2014, 23:39

... nhà sản xuất Ghi chú 6 Kìm tu t dây điện Cái 01 7 Tu c nơ vít các loại Bộ 01 8 Bút thử điện Cái 01 III Vật tư 1 Đầu cốt (Đấu dây 1,5mm) Cái 50 2 Đầu cốt (Đấu dây 0 ,75 mm) Cái 50 3 Cáp PVC 4C x ... mạch động lực và mạch điều khiển: Sơ đồ bố trí thiết bị: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 F1 F2 F3 F4 K1 K2 30 60 160 250 320 60 175 P1 P2 P3 P4 S3 S1 S4 S2 C. DANH MỤC THIẾT BỊ , DỤNG CỤ, VẬT TƯ...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 23:41