433 Cài đặt Drìvers trên NT (Windows NT/2ỠỮỠ/XP)
4.4 Lập chươngtrình điều khiển Robot hàn bằng phần mềm AX OT 1 Các bước chuẩn bị trước khỉ lập chương trình
- Kích đúp vào biểu tượng AX-OT for AX ưên màn hình hoặc Start^All Programs —»AX-OT —»AX-OTforAX (xem 4.3.5).
- Nhấp vào nút Start để bắt đầu, sau đó giao diện sẽ hiện ra như sau, vào Cell/New để chọn tay máy và nguồn hàn.Để chọn Robot-đồ gá ta chọn [System Type]
- Vào
Khỉ đó màn hình sẽ hiển thị như sau, ta đặt tên cho chưomg trình mói rồi nhấp nứt “Okay”
- Sau đó vào mục “CelTV “Open” để mở giao diện Robot và đồ gá
- Khi ấn vào “Open” màn hình sẽ hiển thị ra như sau:
Châng,•00B’ 1 lũbot: T utorialCell DemoCell SK.ETTE2ŨDŨR-Cell A T utcrialCell V Okay Cancel J
Nhấp vào [Store] để lưu vị trí hệ Robot theo các toạ độ đã chọn.
4.4.2 Các bước lập trình
Sau khi đã thực hiện tuần tự các bước ở 4.4.1, ta tiếp tục thực hiện như sau: - Vào Program/Task Program, một hộp thoại xuất hiện.
Trong mục “Program name” ta nhập tên chương trình là: MV6-A.001 (có thể nhập từ 001 đến 9999) sau đó nhấp vào nút “Okay”, một màn hình thể hiện chức năng và dòng lệnh
“Auxillary Axis 2”.
- Sau khi di chuyển Robot tói vị trí mong muốn, trên hộp thoại
Ấn vào “Motion” trên hộp thoại xuất hiện [MOVEX-J], nhấp đúp vào dòng này sẽ xuất hiện dòng lệnh ở cửa sổ bên phải, khi đó ta mói có thể ghi lại được các lệnh lập trình. Sau khi di chuyển Robot tới vị trí mong muốn, ta nhấp vào nút “Record” trên [System Pendant] để ghi lại điểm đó.
- Tiếp tục di chuyển Robot tói vị trí tiếp theo, ưong giao diện [System Pendant] ấn vào nút “Add” sau đó ấn vào nút “Record” để ghi lại vị trí mới.
- Để kết thúc chương trình ta dùng lệnh [END].
4.4.3 Chèn lệnh gây hồ quang
khỉ đó ưên hộp thoại [Commands] xuất hiện các dòng lệnh khác nhau, ta chọn “ASD” để gây hồ quang, “ASE” để ngắt hồ quang.
4.4.5 Chạy thử chương trình và thay đổi các biến lập trình - Đe kiểm ưa xem ưong quá tiình lập ưình Robot có xảy ra sự cố nào hay không và cũng để kiểm ưa xem chương trình chạy có được đẹp hay không ? Trước khi chạy mô phỏng thì ta phải kiểm ưa lại chương trình bằng phương pháp chạy thử, cách chạy thử
chương trình như sau: Ví dụ muốn chạy thử bước
Trong giao diện thể hiện chức năng và các dòng lập trình, nhấp vào “Weave”, khi đó trên hộp thoại [Commands] xuất hiện các dòng lệnh khác nhau, ta chọn “WFP” để bật dao động, “WE” để tắt dao động.
bước trước đó để sửa lại, khi vừa ý thì kích vào nú
biến lập trình, vào trực tiếp các dòng lệnh và hiệu chỉnh theo yêu cầu HM
4.4.6 Chạy mô phỏng chương trình
- Sau khi đã kiểm ữa chương trình bằng cách chạy thử từng bước, ta muốn chạy mô phỏng toàn bộ chương trình để kiểm tra lần cuối trước khi cho gia công:
Kích vào Mode/Simulate để chương trình vào chế độ chạy mô phỏng. Proịect Cell System Part PioQiam Mode
Nếu kích vào phím M| chương trình sẽ chạy check go từng bước Nếu kích vào phím M chương trình sẽ chạy check back từng bước Nếu kích vào phím -tl chương trình sẽ chạy check go cả chương trình Nếu kích vào phím chương trình sẽ chạy check back cả chương trình Nếu kích vào phím 1 để
chạy tự động liên tục
- Neu muốn hiển thị đường hàn như thế nào, Từ hộp thoại Motion Controller kích vào Analyze/Trace/Active.
- Bộ điều khiển Robot đang bật về ON
- Khoá bảo vệ (Protection key) đã được kết nối đúng cách tới cổng song song hoặc cổng USB của máy tính
- Cáp Ethernet đã được kết nối đúng cách. Để khởi động AX-PM
[1]Chọn Start -» Program -^AX-PM AX-PM hoặc nhấp đúp vào biểu tượng AX- PM trên màn hình.
[2]Khi AX-PM khỏi động, màn hình hiển thị như dưói đây
4.5.2 Cài đặt môi trường dịch vụ
Khi AX-PM đã khỏi động, đầu tiên là những thiết lập. Nội dung
File kiểm tra ghi đè Nếu có tin nhắn thông báo “Ovenvrite ON/OFF” thì cần thiết cố Các nội dung thiết lập được ghi nhớ một lần, vì vậy không cần thiết lập lại mồi khi
File cho phép xoá Tập hợp fỉle xoá có thể là nhiều fĩle trong một robot Loại ngôn ngữ Thiết lập loại ngôn ngữ, tiếng Anh hoặc tiếng Nhật
1. Đăng kỷ một Robot sẽ được nối mạng
Thông tin của một Robot được kết nối là tập hợp dưới đây. Trong trường hợp khi để kết nối cho nhiều robot, phải đăng kỷ thông tín của tất cả các robot.
Mục cài đặt Nội dung
Những tên robot khác với “Computer names” được đăng ký trong TCP/IP đặt ở robot bên cạnh, vì vậy có thể đặt những tên robot tuỳ
ý
Địa chỉ IP Cùng địa chỉ cài đặt “IP Address” được đăng ký trong TCP/IP cài đặt tại robot.
Chú ý: TCP/IP cài đặt tại robot:
<Constant Setting>-[8 Communication]-[2 Ethemet]-[1 TCP/IP]
Lệnh Đặt bất kỳ lệnh nào mà muốn lưu trong robot
[1]Từ [Setting] trên thanh menu, click [Environment of operation].
[2]Click [FTP Comm.], cửa sổ sau hiển thị, đặt các robot và những thông tin cần thiết.
[5] Hiện tại, chưa có bất kỳ robot nào hiển thị ttong cửa sổ Remote RC. Để hiển thị, click chuột phải vào của sổ Remote RC và chọn [All Robot Disp.]
[6]Những tên robot đã đăng ký hiển thị
Bây giờ việc đăng ký thông tin cho robot đã hoàn thành.
Trong AX-PM, 3 loại folder sau được yêu cầu.
Tên folder Chức năng
(1) folder làm việc Folder là cơ sở cho những file điều khiển trong AX-PM. Khi đang sử dụng một đĩa cứng có dung lượng lớn, có thể gán bất
cứ thư mục nào trên về một đĩa. (2) Folder quản lý
Điều này rất cần thiết để xác định một robot và sắp xếp dưói folder làm việc.
Chuẩn bị quản lý nhiều folder cho phép mỗi robot tương ứng lưu trữ và quản lý nhiều ũle.
Mỗi tên folder được biểu thị theo dạng như sau: ROBO%%%%
(%%%%: số nguyên từ 0000 đến 9999) (3) folder lưu giữ ũle Folder chính lưu trữ các ũle và sắp xếp dưói mỗi folder
quản lý. Tạo một folder cho truyên file
[1] Click chuột vào nút [Reference] trong cửa sổ Local PC.
[2] Chỉ định một
íolder để truyền
4.5.3 Truyền File
1. Ket nổi với Robot với máy tính
Để truyền file giữa Robot và máy tính trước tiên ta cần nối mạng LAN qua cổng RS45 giữa máy tính và bộ điều khiển Robot (phần 4.1 và 4.2). Sau đó sử dụng phần mềm AX-PM
để truyền file.
[1]Nhấp chuột phải vào cửa sổ Remote và chọn [All Robot Disp.]
Tất cả các Robot đã đăng ký trong [SettingHEnvữonment of operation]-[FTP Comm.] được hiển thị
[2]Chọn tên Robot muốn kết nối, nhấp chuột phải vào đó rồi chọn [Connect FTP Comm.]
lần nữa.
2. Nguyên tắc chung của truyền fiỉe
Sau khi việc chuẩn bị để sử dụng và cài đặt AX-PM được thực hiện xong, các file có thể được truyền.
Lưu ý: - Sử dụng máy tính cá nhân cho tất cả các thao tác truyền ũle - Khi không nối khoá bảo vệ, việc truyền file sẽ không được thực hiện Những chức năng liên quan đến sự truyền file như sau: a. Truyền file
Truyền các file được lưu trữ trong bộ điều khiển Robot tới đĩa cứng hoặc các thiết bị tương tự trong máy tính cá nhân. (Điều này gọi là “save”)
Truyền các file được lưu trữ trong đĩa cứng hoặc các thiết bị tương tự tới bộ điều khiển Robot. (Điều này gọi là “load”)
Các file được truyền theo 3 cách sau:
- Truyền riêng lẻ Chỉ ra và truyền các file
lần lượt
- Truyền nhóm file Truyền các file cùng lúc
theo từng loại file
- Truyền tất cả file Truyền tất cả các file
b. Danh sách fìle
Danh sách các ũle ghi trong Robot hoặc đĩa cứng và bộ phận tương tự trong máy tính cá nhân.
c. So sánh file
Kiểm ưa nội dung các ũle có cùng tên tương ứng được lưu trữ tíong bộ điều khiển Robot và máy tính cá nhân.
- - So sánh riêng lẻ Chỉ ra và so sánh các ũle lần lượt So sánh nhóm file So sánh các file cùng lúc theo từng loại file
- So sánh tất cả ũle So sánh tất cả các file
d. Xoá file
Xoá các ũle được lựa chọn ở ưên bộ điều khiển robot. Các ũle có thể được xoá theo 3 cách sau:
- Xoá riêng lẻ Chỉ ra và xoá các file lần lượt
- Xoá nhóm file Xoá các ũle cùng lúc theo từng loại ũle
- Xoá tất cả ũle Xoá tất cả các ũle
Tên folder Loại file Tên file
\Work Các file hằng số (Các giá trị riêng biệt tới từng robot và các giá trị cài đặt hiện tại khác nhau được lưu trữ ở
đây)
COOctrl.con, SOOsigl.con,vv..
\w ork\A- ApplicationCác file điều kiện hàn, các ũle dữ liệu đặc tính hàn, các ũle dữ liệu đặc tính dây và các file tương tự được tạo ra các ứng dụng hàn hồ quang
Aslarcw.001, Aelarcw.001, Wfp.001, Wax.001, $wtbd001, $wfcd001,
v.v...
\Work\Log Các file lịch sử khác nhau
LG-Err001.log, Lg-pmd.log, v.v...
\Work\PLC Chương trình PLC Default.stf,v.v...
\Work\Program Các file chương trình công việc MV6.001, MV6.9999,
V.V....
\Work\Unit File điều kiện phụ thuộc đơn vị Unit.con,
UOOunitOl .con, v.v...
3. Danh sách cấc fiỉe trong máy tính cá nhân
Liệt kê các file lưu trữ trên đĩa cứng trong PC theo từng kiểu file (tên fĩle và ngày tháng thiết lập được hiển thị)
[1]Chọn “Individual” trong cách truyền.
[2]Trong folder quản lý ROBO%%%% được hiển thị trong cửa sổ “ Local PC”, nhấp “+” của folder muốn hiển thị.
Chương trình (Prog) File chương trình công việc MV6.*** Hàn (Weld)
File điều kiện gây hồ quang File điều kiện tắt hồ quang Các ũle mặc định của những file trên
Aslarcw.*** Aelarcw.*** ****** CON
Dao động (Weaving)File điều kiện dao động File mặc định của ũle trên
Wfp.***, Wax.*** ****** CON
Cảm biến (Sensor) File bù vị trì thay đổi DEV***
Điều khiển hồ quang File dữ liệu đặc tính hàn File dữ liệu đặc tính dây File cơ sở dữ liệu điều kiện
hàn
SWTBD*** SWSCD***
■yyrg***
File hằng số Các giá trị riêng biệt tới từng robot và các giá trị cài đặt hiện tại khác nhau được
lưu trữ ở đây
■yyrg***
PLC Chương trình PLC ***** STP
Log Các ũle lịch sử khác nhau LG-Err001.log Lg-
pmd.log, v.v...
4. Truyền fiỉe
Truyền các file được lưu trữ ở máy tính tới bộ điều khiển Robot. Nếu muốn truyền đơn lẻ từng file : Chọn Individual Nếu
muốn truyền fĩle theo nhóm : Chọn File Group Nếu muốn truyền tất cả các fĩle : Chọn All
[1]Kết nối với robot muốn truyền
[2]Chọn “AU” , “File Group” hoặc “Individual” ở mục Transmission Unit
Nếu chúng không giống hết nhau, lỗi sẽ xuất hiện. Các nguyên nhân có thể xảy ra như sau. - Việc so sánh không được thực hiện ngay lập tức sau khi ghi ũle vào môi trường lưu trữ của máy tính. Ghi nhớ để so sánh các file ngay lập tức sau khi file được ghi.
- Cáp giao diện không được cắm vào thích họp
- Môi trường lưu trữ của máy tính cũng như đĩa cứng bị hỏng. Có 3 cách so sánh dưới đây:
- So sánh tất cả các ũle - So sánh file theo nhóm - So sánh riêng lẻ
[1]Ket nối vói Robot muốn so sánh
[2]Chọn “AU” (Nếu muốn so sánh tất cả các file), “File Group” (Nếu muốn so sánh file theo nhóm), “Individual” (Nếu muốn so sánh riêng lẻ).
[3]Kích nút [Verify]. So sánh íĩle được bắt đầu.
[2]Chọn “Individual” ở mục file đã chuyển đổi và chọn fỉle để xoá.
[3]Chọn loại flle muốn xoá trên cửa sổ điều khiển RC, click nút [Delete]. Việc xoá fỉle được bắt đầu.
4.6Kết luận
- Như vậy để thực hiện các đường hàn (điển hình là các đường cong phức tạp như đường tròn, parabol, đường sin,...) trên Robot hàn Almega AX-V6 ta có thể đi theo con đường
như sau:
* Kết nối mạng LAN giữa bộ điều khiển Controller Robot và máy tính * Sử dụng phần mềm điều khiển AX-OT để lập trình cho Robot
* Sử dụng phần mềm AX-PM để Upload các ũle từ máy tính sang bộ điều khiển của Robot.
* Check chương trình đã Upload trên Robot trước khi hàn. * Thực hiện hàn thực tế
4.7Một số ứng dụng cụ thể4.7.1 Hàn đường tròn