2.9.1 Hàn tự động và bán tự động dưới lớp thuốc
- Hàn hồ quang dưới lớp thuốc bảo vệ (hàn hồ quang kín) là quá trình hàn nóng chảy mà hồ quang cháy giữa dây hàn (điện cực hàn) và vật hàn dưới một thuốc bảo vệ. Dưới tác dụng
nhiệt của hồ quang, mép hàn, dây hàn và một phần thuốc hàn sát hồ quang bị nóng chảy tạo thành vũng hàn. Dây hàn được đẩy vào vũng hàn bằng một cơ cấu đặc biệt vói tốc độ
phù họp với tốc độ cháy của nó (hình 2-31).
Hình 2-31: Sơ đồ hàn dưới lớp thuốc
1-dây hàn; 2-vật hàn; 3-khoảng trổng; 4-thuổc hàn; 5-mổỉ hàn; 6-xỉ hàn 2.9.2 Hàn MIG, MAG
- Thực chất là hàn hồ quang nóng chảy trong môi trương khí bảo vệ trong đó nguồn nhiệt hàn được cung cấp bởi hồ quang được tạo ra giữa điện cực nống chảy (dây
32),
- Tuỳ theo loại khí hoặc hỗn họp khí được sử dụng trong hàn hồ quang người ta phân thành:
Hàn MIG (Metal Inert Gas) khí sử dụng là khí Argon hoặc khí Hêli. Phương pháp này thường dùng để hàn thép không gỉ, hàn nhôm và hợp kim nhôm, hàn đồng và hợp kim đồng,
Hàn MAG (Metal Active Gas) khí sử dụng là khí hoạt tính co 2, phương pháp này thường dùng để hàn thép cacbon và thép họp kim thấp.
Hình 2-32: Sơ đồ hàn hồ quang nóng chảy trong mồi trường khí bảo vệ
2.9.3 Hàn hồ quang điện cực không nóng chảy trong môi trường khỉ trơ (hàn TIG, Tung Sten Inert Gas)
Hàn hồ quang điện cực không nống chảy Ưong môỉ trường khí ữơ là quá trình hàn nóng chảy, trong đó nguồn nhiệt được cung cấp bởi hồ quang được tạo thành giữa điện cực không nóng chảy và vũng hàn (hình 2-33). Vùng hồ quang được bảo vệ bằng môi trường khí ươ (Argon, Hêli, Argon + Hêli) để ngăn cản tác động có hại của 02và N2 trong không khí. Điện cực không nóng chảy thường dùng là Volíram. Phương pháp hàn này có thể dùng
Hình 2-33: Sơ đồ nguyên lý hàn hồ quang điện cực không nóng chảy trong môi trường khỉ trơ (hàn TIG)
2.9.4 Hàn điện tiếp xúc
Thực chất của hàn điện tiếp xúc là cho dòng điện có cường độ lớn chạy qua 2 vật hàn, chỗ tiếp xúc có điện trở lớn sẽ bị nung nóng đến trạng thái hàn (chảy hoặc dẻo) và nhờ tác dụng của lực ép (P,P) ép chúng liên kết với nhau tạo thành mối hàn (hình 2-34). Theo định luật Jun -
Lenxơ: khi cho một dòng điện đi qua một vật dẫn sẽ sinh ra nhiệt lượng Q. Q = 0,24.12 .R.t (calo)
Trong đó: I - cường độ dòng điện hàn (A)
t - thời gian dòng điện chạy qua (s)
Từ công thức trên ta thấy, bề mặt tiếp xúc của 2 vật hàn ban đầu có những chỗ nhấp nhô tế vi và màng oxit kim loại nên có diện tích tiếp xúc nhỏ (chủ yếu là tiếp xúc điềm) và điện trở ở đây khá lởn nên mật độ dòng điện lởn, két quả nhiệt lượng sinh ra trên bề mặt tiếp xúc lớn sẽ nung nóng chúng tới trạng thái hàn, sau đó dùng lực ép để tạo điều kiện khuếch tán
nguyên tử lẫn vào nhau tạo nên mối hàn.
Hình 2-34: Sơ đồ nguyên lý hàn điện tiếp xúc giáp mối ỉ-chi tiết hàn; 2-cực của mấy tiếp xúc; 3-biển thế hàn ỉ pha; 4-công tắcCHƯƠNG
III KÉT CẤU CỦA ROBOT HÀN ALMEGA AX-V6
Chương này trình bày các thông số hình học, các thông số kỹ thuật, các thành phần liên quan đến Robot hàn Almega AX-V6.
3.1Tại sao và khi nào dùng Robot hàn?
3.2Hệ thống chuẩn của Almega AX-V6
công nghiệp là robot hàn. Các robot lắp ráp chiếm 33% số robot trên thế giới, có mặt nhiều nhất trong các nhà máy sản xuất xe hơi và đồ điện tử.
3.1.1 Khỉ nào dùng robot hàn ?
Một quá trình hàn gồm nhiều thao tác lặp đi lặp lại ưên những chi tiết giống nhau sẽ thích họp để tự động hóa. số lượng chi tiết cần hàn trong quá trình chế tạo quyết định xem
có nên tự động hóa quá trình hàn hay không. Neu bình thường phải điều chỉnh để các chi tiết ăn khớp với nhau hoặc các mối hàn quá rộng hoặc có vị trí khác nhau ưên mỗi chi tiết
thì không thể tự động hóa được.
3.1.2 Tại sao hàn bằng robot ?
Những lợi ích lớn nhất của hàn tự động là có độ chính xác và năng suất cao. Hàn bằng robot nâng cao độ tin cậy của mối hàn. Một khi được lập trình họp lý, các robot sẽ tạo ra những mối hàn y như nhau trên các vật hàn cùng kích thước và quy cách.
Chuyển động của que hàn được tự động hóa sẽ giảm nguy cơ mắc lỗi trong thao tác, do vậy giảm phế phẩm và khối lượng công việc phải làm lại. Robot không những làm việc nhanh hơn mà còn có thể hoạt động liên tục suốt ngày đêm, hiệu quả hơn nhiều so với một
hệ thống hàn tay.
Qúa ưình hàn được tự động hóa giải phóng người công nhân khỏi những tác hại khi hàn do tiểp xúc với bức xạ hồ quang, vẩy hàn nóng chảy, khí độc.
Chính vì lý do vậy mà hiện nay rất nhiều công ty, nhà máy sử dụng Robot hàn, hiện nay trên thị trường trong nước có rất nhiều chủng loại Robot hàn của nhiều hãng khác nhau, trong khuôn khổ của luận văn, tác giả xin giới thiệu qua về loại Robot hàn Almega AX-
V6.
*
Giói thiêu về Robot hàn Almesa AX-V6
Robot hàn Almega AX-V6 sử dụng phương pháp MIG/MAG/TIG dùng những chất khí khác nhau để bảo vệ cho hồ quang cháy ổn định, chống sự xâm nhập có hại của môi
trường, tăng chất lượng mối hàn. Bảng dưới đây là thông tin chi tiết của Robot: ALMEGA AX-V6
Sai số lặp lại vị trí ±0.08mm
Hệ thống truyền động Động cơ Servo xoay chiều.
Công suất truyền động 2750W
Hồi tiếp vị trí Bộ mã hóa tuyệt đối.
Phạm vi hoạt động Cánh tay J1 340°(± 170°) [ 1 Õo°(±50°)] J2 245°(-155°~+90°) J3 360°(-170°~+190°) Cổ tay J4J5 280°(±50°~+230°)360°(±180°) J6 720°(±360°) rr^ A i A , Ẵ • Tôc độ tôi đa
Cánh tay J1J2 2.62 rad/s(150°/s)2.79 rad/s(160°/s)
J3 2.97 rad/s(170°/s) Cổ tay J4 5.93 rad/s(340°/s) J5 5.93 rad/s(340°/s) J6 9.08 rad/s(520°/s) Cánh tay J1 11.8 N.m J2 9.8 N.m J3 5.9 N.m Cổ tay J4 0.30 kg.m2 J5 0.25 kg.m2 J6 0.06 kg.m2 Diện tích mặt cắt phạm vi hoạt động 3.14.rn2x340°
Nhiệt độ môi trường hoạt động 0~45°c.
Trọng lượng 155 kg
Tải trọng tối đa khi tay nâng. 10 kg
Kiểu lắp đặt Nen, treo tường hoặc trần xưởng.
Trở về vị trí gốc Không cần thiết
hàn hoàn chỉnh gồm các thanh chắn, các thiết bị an toàn cần có và phương thức nâng, hạ vật thao tác.
Mỗi lắp đặt robot phải được tính toán kỹ lưỡng về tính an toàn. Khi robot đang hoạt động, người không được đứng trong vùng làm việc của nó. Quanh robot phải có rào chắn. Các cánh cửa phải được bảo vệ bằng khóa an toàn, và vùng hàn phải được bảo vệ sao cho nguồn hàn được tách khỏi robot tức thì khi cửa mở. Các nút dừng khẩn cấp phải được bố
trí trên các bảng điều khiển, cabin robot và bảng lập trình robot. Rào chắn phải vây kín robot và không cho người trèo hay chui qua. Các đèn tín hiệu phải được bố trí trên robot
hoặc trong vùng làm việc của nó để báo hiệu robot đang có điện.