- Phần hạ nhiệt độ nung: Tốc độ hạ nhiệt độ cần phải đảm bảo để không xảy ra hiện tượng “lạnh đột ngột” gây nứt sản phẩm.
Theo luật Min: µX ∩Y (b) = Min{µX (b), µY (b)}
4.3.3 Chạy mô phỏng nhúng trong Simulink
Lập sơ đồ mô phỏng:
Kết quả chạy mô phỏng trong Simulink:
Hình 4.26: Đáp ứng quan hệ vào/ ra của tham số TD
- Sau khi chạy mô phỏng bộ chỉnh định mờ cho ra kết quả: - Giá trị ba tham số: Kp= 5; Ti=87.5; Td= 1.88
- Thời gian đáp ứng 30s - Độ quá điều chỉnh <1% - Sai lệch tĩnh = 0% - Thời gian trễ τ = 10s
Nhận xét:
- Khi sai lệch nhiệt độ đầu vào E=0, khi đó hệ thống đang hoạt động ổn định thì ba tham số PID của bộ chỉnh định mờ có giá trị là: Kp= 5; Ti=87.5; Td= 1.88.
Luận Văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật
- Khi sai lệch nhiệt độ đầu vào E=100C khi đó hệ thống đang hoạt động không ổn định thì bộ chỉnh định mờ đã tự hiệu chỉnh lại giá trị ba tham số PID là: Kp= 7.49; Ti=117; Td= 1.24, đáp ứng tín hiệu ngõ ra của hệ thống vẫn luôn giữ ổn định.
- Khi sai lệch nhiệt độ đầu vào E=100C, DE=-0.185, IE=1.45, khi đó hệ thống đang hoạt động không ổn định thì bộ chỉnh định mờ đã tự hiệu chỉnh lại giá trị ba
Hình 4.29: Tham số PID mờ tự chỉnh định khi E=0
tham số PID là: Kp= 6.44; Ti=117; Td= 1.65, đáp ứng tín hiệu ngõ ra của hệ thống vẫn luôn giữ ổn định.
Tăng thêm giá trị nhiệt độ đặt đầu vào là 12000C, 8000C
Sơ đồ mô phỏng:
Kết quả mô phỏng:
Hình 4.31: Tham số PID mờ tự chỉnh định khi E=10, DE=-0.185, IE=1.45
Hình 4.32: Sơ đồ mô phỏng chỉnh định mờ ba tham số PID có thay đổi giá trị nhiệt độ đặt
Luận Văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật
Nhận xét:
- Khi thay đổi các giá trị nhiệt độ đặt tại nhiều điểm nhiệt độ khác nhau thì bộ chỉnh định mờ ba tham số PID luôn hoạt động tốt, hệ thống điều khiển vẫn giữ ổn định, đáp ứng tín hiệu ngõ ra vẫn luôn bám rất sát giá trị đặt.
Khi thay đổi đối tượng điều khiển:
- Với mong muốn bộ chỉnh định mờ tham số PID khi làm việc không phụ thuộc
vào đối tượng điều khiển tác giả thay đối tượng điều khiển e s s P W 10 100 1 1 ) ( − + ≈
bằng đối tượng điều khiển có mô hình hàm truyền: e s s P W 5 90 1 1 ) ( − + ≈ Sơ đồ mô phỏng:
Hình 4.33: Đáp ứng đầu ra với giá trị đặt 10000C, 12000C, 8000C
Kết quả mô phỏng:
Nhận xét:
- Khi thay đổi mô hình hàm truyền đối tượng điều khiển khác có hằng số thời gian quán tính T=90, thời gian trễ τ=5 thì bộ chỉnh định mờ tham số PID luôn hoạt động tốt, hệ thống điều khiển vẫn giữ ổn định, đáp ứng tín hiệu ngõ ra vẫn luôn bám rất sát giá trị đặt. Tuy nhiên thời gian đáp ứng của hệ thống lâu hơn và có giá trị vào khoảng 90s.