1. Phương pháp quẹo trái và quẹo phải:
A
B
Hình 1 Hình 2
Trước khi quẹo, ta phải cho robo giảm tốc và thắng lại đúng vị trí như hình 1. Sau đó, ta điều xung cho motor chạy: 1 motor chạy theo chiều thuận, 1 motor quay theo chiều nghịch rồi cho robo bắt vạch B để đảo chiều ngược lại 2 hai motor trong khoảng thời gian ngắn nhằm cho robo quay đúng vị trí yêu cầu.
Ví dụ như ta muốn robo quẹo phải thì ta cho motor bên trái quay thuận và motor bên phải quay nghịch. Sau đó, cho robo bắt vạch B bằng cảm biến S4, rồi cho motor bên trái quay nghịch, motor bên phải quay thuận trong khoảng thời gian 30ms để giảm quán tính robo và dừng dúng vị trí như hình 2.
Còn nếu muốn robo quẹo phải thì ta cho motor bên trái quay nghịch và motor bên phải quay thuận. Sau đó cho robo bắt vạch B bằng cảm biến S3, rồi cho motor bên trái quay thuận va ømotor bên phải quay nghịch để robo dừng đúng vị trí.
Để trách cảm biến bị nhiễu do vạch A ta phải robo quay trong khoảng thời gian 200ms sau đó mới quét cảm biến để bắt vạch B.
GVHD: PHAN HỮU TƯỚC
Chú ý: để robo có thể quẹo được một góc 1800 (hay quay đầu robo) chúng ta sẽ sử dụng phương pháp 2 lần quẹo trái hay quẹo phải.
2. Sơ đồ lập trìn quẹo phải:
BENGIN
CLR P1.4 SETB P1.2 SETB P1.2
Cho timer 1 hoạt động ở chế độ 1 với
delay khoảng 200ms Mov 30H,#200
Mov 31H,#250 Mov 30H,#45
Mov 31H,#60 LCALL TẠOXUNG
LCALL TẠOXUNG TF1=0 TF1=0 TF1=0 SETB P1.3 SETB P1.5 Mov 30H,#45 Mov 31H,#60 END LCALL TẠOXUNG P0.4=1 SETB P1.4 CLR P1.2
Cho timer 1 hoạt động ở chế độ 1 với delay khoảng 30ms
vi xử lý do đường bởi chương trình giao tiếp của vi xử lý do đường đối với vi xử lý điều khiển. Chương trình này, chúng em xin trình bày ở bài kế tiếp.