1. Cách bố trí cam biến do đường cho robo:
Bộ cảm biến do đường gồm 6 cảm biến S1, S2, S3, S4, S5, S6 và 2 vùng 30H, 31H được bố trí như sau: (lưu ý vùng 30H và 31H khơng cĩ cảm biến do đường)
31H S S S 1 2 3 P0.0 P0.1 P0.2 MOTOR BÊN TRÁI (P1) S S S 30H 4 5 6 P0.3 P0.4 P0.5 MOTOR BÊN PHẢI (P2)
Cảm biến S1 và S2 được vào bit P0.0 và P0.1 của Vi xử lý.
Cảm biến S3 và S4 được vào bit P0.2 và P0.3 của Vi xử lý.
Cảm biến S5 và S6 được vào bit P0.4 và P0.4 của Vi xử lý.
Cảm biến S1, S2, S3, S4, S5, S6 đều tích cực mức thấp.
31H được gọi là vùng lệch phải. Khi vạch trắng dị đường rơi vào vùng này thì bit 31H trong Vi xử lý sẽ bằng 0.
30H được gọi là vùng lệch trái. Khi vạch trắng dị đường rơi vào vùng này thì bit 30H trong Vi xử lý sẽ bằng 0.
P1: cơng suất cấp cho motor bên trái được điều kiển bởi Vi xử lý.
31H P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 30H VXL điều chỉnh P1,P2 thơng qua CT tạo xung
X X X 0 0 X X X P1 = P2 (robo chạy thẳng cân bằng)
X X X X 0 0 X X P1>P2 (robo hơi sang trái)
X X X X X 0 0 X P1>>P2 (robo hơi lệch sang trái)
X X X X X X 0 0 P1>>>P2 (robo lệch sang trái) X X X X X X X 0 P1>>>>P2 (robo lệch hẳn sang trái)
X X 0 0 X X X X P1<P2 (robo hơi sang phải)
X 0 0 X X X X X P1<<P2 (robo hơi lệch sang phải)
0 0 X X X X X X P1<<<P2 (robo lệch sang phải) 0 X X X X X X X P1<<<<P2 (robo lệch hẳn sang phải)
Vì cơng suất của motor phụ thuộc vào TON của xung tại motor. Vậy muốn cho motor chạy nhanh hoặc chạy chậm ta chỉ cần thay đổi TON của xung tại motor. Nĩi cách khác là ta thay đổi 30H, 31H trong chương trình tạo xung của P0.5, P0.7 trong Vi xử lý.
Chương trình cân bằng sẽ xử lý tất cả các trường hợp dị đường trên để tìm ra giá tri 30H, 31H thích hợp đưa từ giá trị R3 vào chương trình tạo xung. Như vậy, với Chương trình cân bằng này, ta cĩ thể điều chỉnh tốc độ chạy tới của robo một cách linh hoạt bằng cách nhập giá trị cho R3. R3 càng lớn tốc độ chạy của robo càng cao và ngược lại.
Chú ý: chương trình này chỉ được sử dụng khi robo chạy tới do đường. II. Sơ đồ lập trình :
Cũng giống như chương tạo xung, khi kết hợp với chương trình chính, ta phải viết lại chương trình cân bằng thành một chương trình con. Mỗi khi gọi chương trình con cân bằng này ra thì nĩ chỉ quét 1 chu kì quét, dựa vào cảm biến do đường để tìm ra giá trị 30H, 31H thích hợp rồi tạo ra một chu kì xung T = TON + TOFF cho P0.5 và P0.7 bằng chương trình con tao xung, sau đĩ thốt ra quay lại chương trình chính.
Giá trị R3 được mov vào trong chương trình chính, cụ thể hơn là trong các chương trình điều khiển tốc độ cho robo.
Sơ đồ giải thuật:
GVHD: PHAN HỮU TƯỚC
BEGIN
Tìm giá trị 33H,32H từ R3 sao cho P1 = P2 P0.2 or P0.3 = 0 P0.2 = 0 P0.3 = 0 P0.1 = 0 P0.4 = 0 P0.0 = 0 P0.6 = 0 06H = 0 07H = 0 P0 = 111111XX
Robo hơi sang phải SETB 06H Giảm 33H sao cho SETB 07H
P1>P2
Robo hơi sang trái SETB 06H Giảm 32H sao cho SETB 07H
P1>P2
Robo bị hơi lệch phải SETB 06H Giảm 33H sao cho SETB 07H
P1>>P2
Robo bị hơi lệch trái SETB 06H Giảm 32H sao cho SETB 07H
P1<<P2
Robo lệch sang phải CLR 06H Giảm 33H sao cho SETB 07H
P1>>>P2
Robo lệch sang trái SETB 06H Giảm 32H sao cho CLR 07H
P1<<<P2
Robo lệch hẳn sang phải Giảm 33H sao cho
P1>>P2
Robo lệch hẳn sang trái Giảm 32H sao cho
P1<<P2
Robo không dò được lai MT=MP=7/10(33H)
Bài 3: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỂU KHIỂN MOTOR TỐC ĐỘ - LÙI - THẮNG - QUẸO TRÁI - QUEO PHẢI TỐC ĐỘ - LÙI - THẮNG - QUẸO TRÁI - QUEO PHẢI