Như các phần trên đã trình bày, bám sát đối tượng di động là liên tục xác định theo thời gian thực tọa độ của đối tượng đó. Có thể sử dụng các hệ tọa độ khác nhau. Song, về mặt thể hiện kỹ thuật, với những công nghệ hiện nay, thuận lợi nhất là sử dụng hệ tọa độ cầu. Trong trường hợp này vị trí tức thời của đối tượng di động trong không gian được xác định bởi bộ tham số: Cự ly
D t , góc phương vị t , và góc tà t .
Trên hình 2.1 là sơ đồ cấu trúc rút gọn của hệ tự động bám sát các đối tượng di động trên cở sở sử dụng các thiết bị quang điện tử.
Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc rút gọn hệ thống bám sát
Trên sơ đồ đã sử dụng các ký hiệu:
XĐSL – Khối xác định sai lệch; TLĐK – Khối tạo lệnh điều khiển. CCH – Cơ cấu chấp hành; XLTT – Khối xử lý và tính toán. Các thiết bị quang điện tử quan sát bao gồm:
Đối tượng di động Quang điện tử quan sát XL - TT XĐSL TLĐK CCH Thiết bị đo góc Thiết bị đo xa , , r r Dr , ,D
Thiết bị đo xa laser; Camera ngày; Camera ảnh nhiệt.
Đây là hệ thống tự động hoàn toàn, khác với các hệ thống tự động hóa bám sát, mà trong đó việc điều khiển các thiết bị đo do con người thực hiện. Mức độ tự động hóa còn phụ thuộc vào đối tượng di động mà hệ thống phải bám sát.
Ta thấy thêm rằng, trong hệ thống bám sát đa kênh cho các đối tượng di động, do tính đặc thù của bài toán, của các thiết bị đo trong từng kênh nên mối quan hệ động học giữa các kênh khác nhau.
Hoạt động của hệ thống như sau: Đối tượng di động khi rơi vào tầm quan sát, bị phát hiện bởi đài quan sát. Hệ xử lí ảnh sẽ nhận dạng, đóng khung đối tượng và xác định các sai lệch để tạo lệnh điều khiển, đưa tín hiệu điều khiển đến cơ cấu chấp hành dẫn động đài quan sát sao cho đối tượng di động nằm ở tâm của màn quan sát.
Máy đo xa laser phát tín hiệu đo cho ta số liệu về khoảng cách từ đài quan sát đến đối tượng di động D t . Các hệ thống tự động đo góc quay của đài quan sát cung cấp các dữ liệu về góc t và góc t . Tuy nhiên các tín hiệu số D t , t , t phải được xử lý, biến đổi để tiện cho việc sử dụng kết quả bám sát vào việc giải quyết các bài toán ứng dụng tiếp theo. Kết quả đầu ra là
, ,
r r r
D t t t là các số liệu biến đổi liên tục, bám sát tọa độ tức thời của đối tượng gây ra sự sai lệch các tham số về góc của đài quan sát ( , ). Khối XĐSL nhận biết , . Khối tạo lệnh điều khiển sử dụng tín hiệu sai lệch , để tạo các lệnh điều khiển, đưa tín hiệu điều khiển đến các cơ cấu chấp hành, dẫn động đài quan sát quay theo góc phương vị và góc tà theo hướng triệt tiêu các sai lệch , .