Với đặc trưng của lập trình hướng đối tượng, chương trình mô phỏng robot MRM được xây dựng bao gồm nhiều lớp đối tượng khác nhau. Mỗi lớp có các thuộc tính riêng biệt. Dưới đây chỉ trích dẫn một số lớp và thuộc tính quan trọng của chương trình.
Lớp Cdata
Lớp Cdata là lớp thuần C++, với chức năng lƣu trữ giá trị các tham số cấu hình cho mô hình động học bao gồm các thông số kích thƣớc khâu khớp, các tọa độ suy rộng của mô hình.
Lớp CControlPanel : public CFormView
Lớp CControlPanel đƣợc kế thừa từ lớp CFormView của hệ thống. Lớp này đảm nhiệm việc tƣơng tác với ngƣời dùng, cho phép ngƣời dùng điều khiển hoạt động của robot thông qua các thuộc tính đƣợc thiết lập.
Lớp CMRMView : public CViewGL
Lớp CMRMView kế thừa từ lớp CViewGL , với chức năng chính là cung cấp khung hiển thị chƣơng trình. Ngoài ra lớp này cũng chứa một số phƣơng thức cho phép tính toán động học. Một số thuộc tính quan trọng của lớp :
bool TayMayDHN(double xE, double yE, double zE)
Hàm này cho phép giải động học ngƣợc cụm tay máy với tham số đầu vào là tọa độ điểm cuối khâu đầu hàn. Giá trị trả về sẽ là true nếu có nghiệm.
bool UpdatePara(void)
Hàm này cho phép cập nhật các giá trị tọa độ suy rộng theo thời gian.
void DisplayFunction(void)
Hàm này thực hiện quá trình hiển thị các khâu khớp của robot trong không gian 3 chiều.
Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 50
Lớp CViewGL : public CView và class CWndGL : public CWnd
Hai lớp trên đƣợc kế thừa từ các lớp cơ sở của MFC với chức năng cấu hình môi trƣờng OpenGL cho hệ thống. Việc sử dụng các lớp này cho phép ngƣời lập trình có thể thao tác dễ dàng hơn và tái sử dụng mã nguồn linh hoạt hơn.
Ngoài ra chƣơng trình còn sử dụng thƣ viện hỗ trợ hiển thị file *.stl trong môi trƣờng OpenGL.