a) Định nghĩa các biến ngôn ngữ vào ra
Biến ngôn ngữ vào là tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển mờ cụ thể là lƣợng sai lệch điện áp điều khiển ET và DET là đạo hàm của sai lệch.
Biến ngôn ngữ ra là đại lƣợng tác động trực tiếp hay gián tiếp lên đối tƣợng ở đây biến ngôn ngữ ra là điện áp điều khiển U.
b) Định nghĩa tập mờ
Tƣơng tự bộ điều khiển mờ tĩnh, ta chọn dải đầu vào, ra nhƣ sau: ET=[-5:5] (V)
DET=[-2:2](V/s) OUT= [-3:3](V)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn * Xác định số lƣợng tập mờ ET = {mf1,mf2,mf3,mf4,mf5,mf6,mf7,mf8,mf9} DET = {mf1,mf2,mf3,mf4,mf5,mf6,mf7,mf8,mf9} OUT = { mf1,mf2,mf3,mf4,mf5,mf6,mf7,mf8,mf9} Trong đó:
mf1 Âm rất lớn mf3 Âm vừa mf5 Không mf7 Dƣơng vừa mf2 Âm lớn mf4 Âm nhỏ mf6 Dƣơng nhỏ mf8 Dƣơng lớn mf9 Dƣơng rất lớn
Bảng 4.2 : trạng thái của biến ngôn ngữ * Xác định các hàm liên thuộc là hình tam giác.
Hình 4.26: Hàm liên thuộc đầu vào ET
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình 4.28:Hàm liên thuộc đầu ra
c) Xây dựng luật điều khiển
1. Nếu ET = mf5 và DET = mf1 thì OUT =mf1 2. Nếu ET = mf5 và DET = mf2 thì OUT =mf2 3. Nếu ET = mf5 và DET = mf3 thì OUT =mf3 4. Nếu ET = mf5 và DET = mf4 thì OUT=mf4 5. Nếu ET = mf5 và DET = mf5 thì OUT =mf5 6. Nếu ET = mf5 và DET = mf6 thì OUT =mf6 7. Nếu ET = mf5 và DET = mf7 thì OUT =mf7 8. Nếu ET = mf5 và DET = mf8 thì OUT =mf8 9. Nếu ET = mf5 và DET = mf9 thì OUT =mf9 10. Nếu ET = mf1 và DET = mf5 thì OUT =mf1 11. Nếu ET = mf2 và DET = mf5 thì OUT =mf2 12. Nếu ET = mf3 và DET = mf5 thì OUT =mf3 13. Nếu ET = mf4 và DET = mf5 thì OUT =mf4 14. Nếu ET = mf6 và DET = mf5 thì OUT =mf6 15. Nếu ET = mf7 và DET = mf5 thì OUT =mf7 16. Nếu ET = mf8 và DET = mf5 thì OUT =mf8 17. Nếu ET = mf9 và DET = mf5 thì OUT =mf9
0.2 0.75 1.5 2.25 -0.75 -1.5 -2.25 -3 V mf1 mf2 mf3 mf4 mf5 mf6 mf7 mf8 mf9 3
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
d) Chọn thiết bị hợp thành và nguyên lý giải mờ(wtsum)
Hình 4.29 : Chọn thiết bị hợp thành và nguyên lý giải mờ
Ta có mối quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ nhƣ sau:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
e) Mô phỏng bộ điều khiển mờ động
*Sơ đồ cấu trúc hệ thống
Hình 4.31: Sơ đồ cấu trúc hệ thống bộ điều khiển mờ động
*Kết quả mô phỏng (với các giá trị đặt 150oC, 200oC, 250oC)
Hình 4.32 : Kết quả mô phỏng (với các giá trị đặt 150oC, 200oC, 250oC)
Nhận xét:
- Cũng giống với bộ điều khiển mờ tĩnh,bộ điều khiển mờ động chỉ phản ứng tốt với một giá trị đặt, với giá trị đặt khác tồn tại sai lệch tĩnh.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn