VI. TRÁM 6 (ROBOT STATION)
19 DEADMAN SWITCH
SWITCH
Được sử dúng kêt hợp với các phím STEP/MOVE đeơ đieău khieơn cánh tay Robot
20 CONTRAST
3.Quy trình hĩat đoơng:
-Nhieơm vú: Nhaịt phođi từ vị trí “Pget” và bỏ ở vị trí “Pput”
-Các bước Robot sẽ thực hieơn:
1.Di chuyeơn (noơi suy khớp) tay gaĩp đên vị trí Pwait
10 MOV PWAIT
2.Di chuyeơn (noơi suy khớp) tay gaĩp đên vị trí cao hơn Pget 20mm
20 MOV PGET, -20
3.Di chuyeơn (tịnh tiên) tay gaĩp đên vị trí nhaịt phođi (Pget)
30 MVS PGET
4.Nhaịt phođi (đóng tay gaĩp)
40 HCLOSE 1
5.Di chuyeơn (tịnh tiên theo trúc Z) tay gaĩp leđn 20mm
50 MVS PGET,-20
6.Di chuyeơn (noơi suy khớp) tay gaĩp đên vị trí cao hơn Pput 20mm
60 MOV PPUT,-20
7.Di chuyeơn (tịnh tiên) tay gaĩp đên vị trí đaịt phođi (Pput)
70 MVS PPUT
80 HOPEN 1
9.Di chuyeơn (tịnh tiên theo trúc Z) tay gaĩp leđn 20mm
90 MVS PPUT,-20
10.Di chuyeơn (noơi suy khớp) tay gaĩp đên vị trí Pwait
100 MOV PWAIT
-Các bước laơp trình từ thiêt bị đieău khieơn baỉng tay TB:
+Bước 1: Chuyeơn cođng taĩc MODE từ boơ đieău khieơn Robot sang
MODE_TEACH.
+Bước 2: Chuyeơn cođng taĩc DISABLE/ENABLE tređn TB sang ENABLE
+Bước 3: Tređn màn hình MENU, nhân các phím mũi teđn : đeơ di chuyeơn con trỏ đên 1.TEACH và sau đó nhân phím INP/EXE, màn hình sốn thạo sẽ xuât hieơn.
+Bước 4: Nhân phím sô roăi nhân INP/EXE đeơ khai báo teđn chương trình, chương
trình tương ứng sẽ xuât hieơn.
Lưu ý: Đeơ xóa ký tự nhân phím POSCHAR kêt hợp với phím
+Bước 5: Nhân phím 3 laăn con trỏ sẽ di chuyeăn đên dòng nhaơp leơnh.
+Bước 6: Nhân 2 phím 1, 0 roăi nhân phím khoạng cách đeơ khai báo thứ tự dòng
chương trình hieơn tái.
+Bước 8: Nhân giữ phím CHAR, 4 leơnh có ký tự M đứng đaău sẽ xuât hieơn.
+Bước 9: Nhân giữ phím CHAR roăi nhân phím “1”, leơnh “MOV sẽ được nhaơp
vào dòng leơnh tương ứng.
+Bước 10: Nhân giữ phím CHAR roăi nhân phím “P” đeơ nhaơp ký tự P roăi nhạ phím
+Bước 11: Nhân phím INP/EXE dòng chương trình này sẽ được lưu lái, dòng
chương trình tiêp theo sẽ xuât hieơn. Nhaơp leơnh các dòng tiêp theo (20->100) tương tự như tređn.
+Bước 12: Nhân kêt hợp các phím DEADMAN+STEP/MOVE và 1 trong các
phím (-X -> +C) đeơ di chuyeơn cánh tay đên vị trí Pwait
+Bước 13: Nhân kêt hợp các phím ADD và POS đeơ nhaơp teđn vị trí muôn lưu
+Bước 14: Nhân giữ phím STEP/MOVE và nhân phím ADD 2 laăn đeơ lưu lái vị trí
Pget.
Lưu ý: Đeơ lưu các đieơm Pwait và Pput ta thực hieơn lái các bước tương tự các
bước 12, 13, 14.
+Bước 15: Chuyeơn cođng taĩc DISABLE/ENABLE tređn TB sang DISABLE
+Bước 16: Chuyeơn cođng taĩc MODE từ boơ đieău khieơn Robot sang
MODE_AUTO (Op).
+Bước 17: Nhân phím CHNG DISP và UP/DOWN đeơ chĩn chương trình caăn thực
+Bước 18: Nhân nút Start đeơ baĩt đaău thực thi chương trình, nhân nút END đeơ thực